JPH0334377Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［考案の技術分野］ この考案は看護介助ロボツトに係り、さらに詳
細には、例えば床の傾斜に拘りなく患者を常に水
平に支持することのできる看護介助ロボツトに関
する。

［考案の技術的背景およびその問題点］ 従来、所望の方向に移動できるようにした看護
介助ロボツトは第５図に示すような構成を有す
る。つまり、自走台車１上にロボツト本体３を設
置し、このロボツト本体３に左右のロボツトアー
ム５を個別に操作できるように取り付けた構成で
ある。そして、患者は左右のロボツトアーム５を
動かして抱き起したり抱え上げたりして移動、入
浴、シーツの取替えその他の看護介助を行うので
ある。

ところがこのような従来の看護介助ロボツトの
場合には、患者を水平に抱き抱えて移動するよう
な場合でも、第５図に示すように床に傾斜θがあ
る場合、台車１が傾き、従つて、ロボツトアーム
５も同じだけ傾き、患者に転落するのではないか
といつた不安を与えることがあつた。

［考案の目的］ この考案は上述のごとき従来の問題に鑑みてな
されたもので、床の傾斜に拘りなく患者を常に水
平に支持することのできる看護介助ロボツトを提
供することを目的とするものである。

［考案の構成］ 上記目的を達成するために、この考案は、複数
のキヤスタを備えた走行自在の台車本体上に、患
者を支持するプレートを先端部に保持した左右の
ロボツトアームを備えてなるロボツト本体を装着
してなる看護介助ロボツトにして、前記ロボツト
本体を取付けた台車フレームの下面中央部に設け
た連結シヤフトを、前記台車本体に前後左右方向
へ揺動自在に支承して設けると共に上記連結シヤ
フトの下端部に水平バランス用ウエイトを設け、
前記台車フレームと前記台車本体との間の複数箇
所に、緩衝体を介装してなるものである。

［考案の実施例］ 第１図および第２図は、この考案の一実施例と
しての看護介助ロボツトを示すもので、ロボツト
本体を支持する台車フレーム７の中央下方に設け
られた連結シヤフト９に水平バランス用ウエイト
１１が取り付けられている。この水平バランス用
ウエイト１１は重量物をそのまま用いても良く、
また例えばバツテリーの様な重量の重い部品をこ
の部分に取り付けるようにしてもよい。

前記連結シヤフト９の中央部には、前後左右に
球面軸受１３を介して台車本体１５が連結されて
おり、この台車本体１５に全方向に走行可能なキ
ヤスタ１７が取り付けられている。

また各台車本体１５の段部１９と対応する台車
フレーム７の下面との間に緩衝体としてコイルば
ね２１が介装されている。

台車フレーム７上にはロボツト本体２３が設置
されている。そしてこのロボツト本体２３には左
右のロボツトアーム２５，２７が取り付けられて
おり、個別に上下、回転その他、人の手の動きに
似た動作ができるようにされている。各ロボツト
２５，２７の先端には患者保持用プレート２９，
３１が水平に取り付けられている。

上記構成の看護介助ロボツトの動作を次に説明
する。この看護介助ロボツトは、第３図に示すよ
うにロボツトアーム２５，２７の患者保持用プレ
ート２９，３１によつて患者３３を水平に抱き抱
え、台車本体１５の走行によつて患者を所望の位
置に運ぶ働きをする。

そこでもし、床面flが水平に対してθ傾斜して
いる場合、キヤスタ１７及び台車本体１５はその
床面flに沿つて傾いて走行する。しかしながら台
車フレーム７は、水平バランス用ウエイト１１が
鉛直方向に位置するため、常に水平状態を維持す
る。そしてこの台車フレーム７と台車本体１５と
の間のコイルばね２１が両者の傾きを吸収し、台
車フレーム７を常に水平な状態に保つたままθの
傾きの床面flを走行することができる。

したがつて、ロボツトアーム２５，２７の患者
保持用プレート２９，３１は台車フレーム７と同
様に水平状態のまま移動され、その上に保持され
る患者３３は水平なまま移動される。

第４図は床面flが左右に傾いているような場合
の台車の水平維持動作を示すものであり、この場
合にも台車本体１５が床面flの傾きによつて左右
方向に傾くが、球面軸受１３、水平バランス用ウ
エイト１１の働きにより台車フレーム７を水平に
維持する。したがつて、ロボツト本体２３も水平
状態のまま傾斜した床面fl上を走行できるのであ
る。

なお、上記実施例は看護介助ロボツトの台車と
した用いた実施例を示したが、その考案は、上記
実施例に限定されるものではなく、一般の物品搬
送用の台車として広く利用できる。また、緩衝体
としてコイルばね２１を用いたが、このコイルば
ねに代えてダンパーを用いることもむろん可能で
ある。

［考案の効果］ 以上のごとき実施例の説明より理解されるよう
に、要するに本考案は、複数のキヤスタ１７を備
えた走行自在の台車本体１５上に、患者３３を支
持するプレート２９，３１を先端部部に保持した
左右のロボツトアーム２５，２７を備えてなるロ
ボツト本体２３を装着してなる看護介助ロボツト
にして、前記ロボツト本体２３を取付けた台車フ
レーム７の下面中央部に設けた連結シヤフト９
を、前記台車本体１５に前後左右方向へ揺動自在
に支承して設けるとともに上記連結シヤフト９の
下端部に水平バランス用ウエイト１１を設け、前
記台車フレーム７と前記台車本体１５との間の複
数箇所に、緩衝体２１を介装してなるものであ
る。

上記構成より明らかなように、本考案において
は、ロボツト本体２３を取付けた台車フレーム７
は、下面中央部に設けた連結シヤフト９を介して
台車本体１に前後左右方向へ揺動自在に支承され
ており、上記連結シヤフト９の下端部には水平バ
ランス用ウエイト１１が設けてあるから、台車本
体１５の前後左右の傾斜に対してロボツト本体２
３を常に垂直状態に保持でき、ロボツト本体２３
に備えたロボツトアーム２５，２７でもつて患者
を支持するとき、患者を常に水平に支持できるも
のである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例の正面図、第２図
はこの考案の一実施例の側面図、第３図は上記実
施例の動作を示す側面図、第４図は上記実施例の
動作を示す正面図、第５図は従来例を示す側面図
である。 ７……台車フレーム、９……連結シヤフト、１
１……水平バランス用ウエイト、１３……球面軸
受、１５……台車本体、１７……キヤスタ、１９
……段部、２１……コイルばね、２３……ロボツ
ト本体、２５，２７……ロボツトアーム、２９，
３１……患者保持用プレート。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 複数のキヤスタ１７を備えた走行自在の台車本
   体１５上に、患者３３を支持するプレート２９，
   ３１を先端部に保持した左右のロボツトアーム２
   ５，２７を備えてなるロボツト本体２３を装着し
   てなる看護介助ロボツトにして、前記ロボツト本
   体２３を取付けた台車フレーム７の下面中央部に
   設けた連結シヤフト９を、前記台車本体１５に前
   後左右方向へ揺動自在に支承して設けると共に上
   記連結シヤフト９の下端部に水平バランス用ウエ
   イト１１を設け、前記台車フレーム７と前記台車
   本体１５との間の複数箇所に、緩衝体２１を介装
   してなることを特徴とする看護介助ロボツト。