JPH072560Y2 - 荷吊下リンクのリンク傾動機構 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、荷を吊り下げて移動させる荷吊下リンクを傾
動させるための機構に関する。

従来技術及びその課題 従来、この種の荷吊下移載装置の荷吊下リンク機構は平
行リンクを有している。平行リンクは、一端が支持部材
に、他端が荷を吊り下げる縦リンクにそれぞれ連結さ
れ、支持部材と縦リンクとに対して傾動するようになっ
ている。

荷吊下リンク機構を傾動させ、荷を移動させるリンク傾
動装置として、実開昭62−189381号公報と、実開昭63−
4987号公報に記載のものがある。

前者の公報に記載のリンク傾動装置はは、第３図に示す
ように、ボックス11に傾動自在に設けられた一対の平行
リンク12,13の一方のリンク13の一端を傾動させる減速
歯車14,15,16,17とモータ18とを有しており、モータ18
の駆動によって、荷吊下リンク機構19全体が第３図の上
下端方向に傾動し、縦リンク20に回転自在に設けられた
荷吊下アーム21に吊下られた荷（図示省略）を移動させ
るようになっている。

ところが、荷吊下移載装置は重い荷を取り扱うことが多
いため、減速歯車の歯車径を大きくするとともに、歯幅
を広くしなければならないことがある。このため、この
リンク傾動装置10は、装置全体が大型化し、重量が増加
するという問題点を有している。

一方、後者の公報に記載のリンク傾動装置は、第４図に
示すように、ボックス31に傾動自在に設けられた一対の
平行リンク32,33の一端に軸34,35を介して連結された支
持板36と、支持板36の水平ガイド孔37に係合するローラ
38を具えたナット39と、このナット39をモータ40の駆動
によって移動させるねじ軸41とを有し、ナット39の移動
にともなう支持板36の上下動によって、荷吊下リンク機
構42全体が第４図の上下端方向に傾動し、縦リンク43に
回転自在に設けられた荷吊下アーム44に吊下られた荷
（図示省略）を移動させるようになっている。なお、ナ
ット39とねじ軸41はボールねじを構成している。

ところが、このリンク傾動装置30は、荷を安定した状態
で移動させるために、水平ガイド孔とローラとからなる
水平ガイド機構と、支持板の上下動案内用の垂直ガイド
機構（図示省略）とを必要とするため構造が複雑になる
という問題点を有している。

又、ナット39には、荷の重量が下方から加わっているた
め、ナット39より上側のねじ軸41の部分に圧縮力が加わ
り、座屈が生じるおそれがあるという問題点も有してい
る。

課題を解決するための手段 本考案は、一対の平行リンクの一端をフレームに他端を
縦リンクに夫々上下方向傾動自在に軸支した荷吊下リン
ク機構において、回転駆動されるねじ軸の両端を支持し
て横向きに収納した保護カバーを前記フレームに上下方
向に傾動自在に軸支するとともに、前記一対の平行リン
クの一方のリンクの前記フレームに軸支された部分をＬ
字状に屈曲し前記ねじ軸に螺合したナット側に延長して
前記ナットに連結した構成により、前記の課題を解決し
たものである。

作用 モータを駆動させると、ねじ軸が回転し、ナットが移動
する。ナットの移動によって、連結リンクが平行リンク
の一方のリンクの傾動中心を中心にして回動する。連結
リンクは平行リンクの一方のリンクと連結されているた
め、その一方のリンクを傾動させる。

この結果、荷吊下リンク機構は、全体が傾動させられ、
荷を昇降させる。

実施例 以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。

先ず、荷吊下移載装置50（第２図参照）全体について説
明する。

荷吊下移載装置50は床Ｇに立設された支柱51を有してい
る。支柱51は頭部に第１旋回軸52を有している。第１旋
回軸52にはフレーム53が設けられている。フレーム53
は、内部に、吊下リンク機構54を傾動させるリンク傾動
機構70を有している。吊下リンク機構54は、互いに平行
な主平行リンクアーム55と副平行リンクアーム56とを有
している。

フレーム53には、主、副平行リンクアーム55,56とが傾
動自在に設けられている。それぞれのアーム55,56の他
端には、縦リンク60が互いに傾動自在に連結されてい
る。縦リンク60には第２旋回軸57が具えられている。第
２旋回軸57には、荷吊下アーム58が水平回転自在に具え
られている。荷吊下アーム58の下端には、荷吊下移載装
置50を操作する操作部59が具えられている。

従って、荷吊下リンク機構54は、作業員の牽引或いは押
しによる第１旋回軸52、第２旋回軸57を中心とした各ア
ーム55,56,58の水平移動と、リンク傾動機構70によるア
ーム55,56の垂直傾動とによって、例えば、第２図中実
線の位置から想像線の位置へと３次元的に移動し、荷
（図示省略）を移動させることができる。

次に、リンク傾動機構70を第１図に基づいて説明する。

フレーム53のＯ点の位置には、ボールねじ71が傾動自在
に設けられている（トラニオン支持されている。）。ボ
ールねじ71は角度θ_１の範囲内で傾動するようになって
いる。ボールねじ71は、減速機72付モータ73を有するね
じ軸74と、ねじ軸74にねじ込まれたボールナット75とを
有している。ねじ軸74は保護カバー76によって覆われ、
先端がベアリング77によって保護カバー76に支持されて
いる。ボールナット75はスライダー78,78を介して保護
カバー76内を摺動するようになっている。ボールナット
75上のピン79には連結リンク80が傾動自在に設けられて
いる。なお、アーム55,56とリンク80は、説明の便宜
上、形状を示さず、中心線のみ示してある。

連結リンク80の他端は、主平行リンクアーム55に略々直
角に連結されている。フレーム53上のP₂点は、主平行リ
ンクアーム55と、連結リンク80の傾動中心点である。従
って、主平行リンクアーム55は傾動中心点において、Ｌ
字状に屈曲し延長してボールナット75のピン79に連結さ
れていることになる。フレーム53上のP₁点は、副平行リ
ンクアーム56の傾動中心点である。

次に、動作を説明する。

モータ73を駆動させると、ねじ軸74が回転し、ボールナ
ット75はM₁の位置からM₂の位置を通過してM₃の位置へ移
動する。

ボールナット75の移動によって、連結リンク80は角度θ
_２だけ傾動し、主平行リンクアーム55をａの位置からｂ
の位置を経てｃの位置へ移動させる。つまり、主平行リ
ンクアーム55は角度θ_３だけ傾動させられる。主平行リ
ンクアーム55の傾動により副平行リンクアーム56も、主
平行リンクアーム55と同様に、ｄの位置からｅの位置を
経てｆの位置へ移動し、角度θ_３だけ傾動する。

連結リンク80の長さは一定であるため、ねじ軸74は、ボ
ールナット75の円弧を描く移動に伴って、角度θ_１の範
囲を傾動させられる。

これ等、各位置の内、M₁の位置はａ、ｄの位置にM₂の位
置はｂ、ｅの位置に、M₃の位置はｃ、ｆの位置にそれぞ
れ対応する。

このようにして、リンク傾動機構70は、ボールナット75
の往復移動によって、荷吊下リンク機構54を傾動させ、
荷を昇降させる。

なお、連結リンク80の先端の移動距離と、主、副平行リ
ンクアーム55,56の先端の移動距離との比は、連結リン
ク80の長さとアーム55,56の長さとによって決まる。こ
の比は、荷吊下移載装置50の揚程、速度、トルク等を決
定する要因の１つである。

従って、リンク傾動機構70は、次の利点を有している。

フレーム上に傾動自在に支持（トラニオン支持）され
ているため、従来必要としていた、水平ガイド機構と、
垂直ガイド機構とが不要になり、構造が簡素化され、組
立が容易になる。

トラニオン支持構造になっているため、他の装置や機
構との干渉領域が小さくなり、電気配線、配管等が容易
になる。

ボールねじを略々水平に設けた構造であるので、荷吊
下移載装置50全体の高さを低くすることができる。

ボールねじ71には、常時、荷の重量による力が第１図
において右方向に引張力として加わっているため、従来
のリンク傾動装置30（第４図参照）匂い手生じるおそれ
があった座屈が生じるようなことがなく、荷吊下移載装
置50の信頼性が向上し、耐用年数が長くなる。

考案の効果 本考案の荷吊下リンクのリンク傾動機構によると次の効
果を奏する。

横向きのねじ軸が保護カバーを介してフレーム上に傾
動自在に支持されているため従来必要としていた、水平
ガイド機構と、垂直ガイド機構とが不要になり、構造が
簡素化され、組立が容易になる。

他の装置や機構との干渉領域が小さくなり、電気配
線、配管等を容易に行うことができる。

ねじ軸を保護カバーによってフレームに横向きに具
え、一対の平行リンクの一方のリンクの軸支された部分
をＬ字状に屈曲し延長してナットに連結したので、ねじ
軸には、常時、荷の重量による引張力が加わり、座屈が
生じるようなことがなく、荷吊下移載装置の信頼性を向
上させ、且つ、耐用年数が長くなる。

ねじ軸を横向きにしてフレームに具え、一対の平行リ
ンクの一方のリンクの支持された部分をＬ字状に屈曲し
て延長したので、リンク傾動機構の上下方向のスペース
を狭くすることができ、屋内で使用されて高さ制限を受
ける荷吊下移載装置の高さを高めることなく、荷吊下移
載装置に組み込むことができる。

平行リンクの一方のリンクをＬ字状に屈曲して延長し
てあるため、その屈曲角と延長部分の長さを替えること
によって、平行リンクとねじ軸との相対位置を組み込ま
れる荷吊下移載装置の状況に応じて上下左右の方向に自
由に選択することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案のリンク傾動機構の正面図で一部分断面
で表わした図、第２図は第１図のリンク傾動機構を具え
た荷吊下移載装置の正面図である。 そして、第３図、第４図は従来のリンク傾動装置の正面
図である。 53…フレーム（支持部材） 54…荷吊下リンク機構 55…主平行リンクアーム（平行リンク） 56…副平行リンクアーム（平行リンク） 58…荷吊下アーム（縦リンク） 70…リンク傾動機構 73…モータ 74…ねじ軸 75…ボールナット（ナット） 80…連結リンク P₂…主平行リンクアームの傾動中心点（一対の平行リン
クの一方のリンクの傾動中心）

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】一対の平行リンクの一端をフレームに他端
   を縦リンクに夫々上下方向傾動自在に軸支した荷吊下リ
   ンク機構において、 回転駆動されるねじ軸の両端を支持して横向きに収納し
   た保護カバーを前記フレームに上下方向に傾動自在に軸
   支するとともに、前記一対の平行リンクの一方のリンク
   の前記フレームに軸支された部分をＬ字状に屈曲し前記
   ねじ軸に螺合したナット側に延長して前記ナットに連結
   したことを特徴とする、荷吊下リンクのリンク傾動機
   構。