JP6906120B1 - 走行装置及び該走行装置を備えた無人搬送車 - Google Patents
走行装置及び該走行装置を備えた無人搬送車 Download PDFInfo
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Abstract
Description
車両本体に設けられ、鉛直に延びる所定軸線を中心として周方向に間隔を空けて配置されるとともにそれぞれが全方位に移動可能なオムニホイールからなる少なくとも三つの駆動車輪と、該少なくとも三つの駆動車輪をそれぞれ独立に駆動することで、前記車両本体を全方位へ移動可能にする車輪駆動部とを備えた走行装置であって、
前記少なくとも三つの駆動車輪は、それぞれの車軸の軸線が平面視で前記所定軸線を通るように配置されており、
前記少なくとも三つの駆動車輪のそれぞれに対して、前記所定軸線を中心とする径方向の内側又は外側に設けられ、前記車両本体の移動に従動して全方位に移動可能なオムニホイールからなる従動車輪と、
前記少なくとも三つの駆動車輪のそれぞれに対して設けられ、該各駆動車輪と該各駆動車輪に対応する従動車輪とを一組として支持する支持アームとを備え、
それぞれの前記駆動車輪に対して設けられる前記支持アームは、アーム長さ方向の中間部を支点に上下に揺動可能に前記車両本体に接続されていて、その揺動中心位置が、該支持アームに支持された一組の前記駆動車輪及び前記従動車輪の間において該従動車輪側に偏位するように構成されている走行装置に係る。
図1に示すように、本例の無人搬送車1は、全方位移動型の走行装置10と、走行装置10上に載置される支持台2(車両本体の一例)と、走行装置10の走行制御を行う制御装置(図示省略)とを備えている。支持台2は、平面視で正三角形の三つの頂部を面取りした形状をしている。無人搬送車1は、支持台2の上面にワーク等の物品を積載した状態で走行装置10によって駆動走行される。尚、走行装置10による無人搬送車の走行経路は、制御装置のROM内に予め記憶された固定経路であってもよいし、制御装置によりAI探索等に基づいて算出した自動算出経路であってもよい。
図7には、式(1)中の変数を理解し易いように図示している。式(1)の左辺のv1,v2,v3は、各駆動車輪13の回転速度であり、右辺のVx,及びVyはそれぞれ、走行装置10のX軸方向の速度、及びY軸方向の速度であり、ωは、走行装置10の中心軸線C回りの回転速度であり、Rは中心軸線Cから各駆動車輪13までの距離である。
図9は、実施形態の変形例1を示す図7相当図である。本変形例では、駆動車輪13に対するモータ17の配置位置が前記実施形態とは異なっている。尚、以下の変形例において、前記実施形態と同じ構成要素には同じ符号を付してその詳細な説明を省略する。
図10は、実施形態の変形例2を示す図7相当図である。本変形例では、駆動車輪13と従動車輪14との位置関係が前記実施形態とは異なっている。
前記実施形態では、走行装置10に設けられる駆動車輪13が三つである例を説明したが、これに限ったものではなく、四つ以上であってもよい。
均等の範囲内での実施形態からの変更が含まれる。
1 無人搬送車
2 支持台(車両本体)
10 走行装置
13 駆動車輪
14 従動車輪
15 支持アーム
17 モータ
19 車軸
20 車軸
Claims (6)
- 車両本体に設けられ、鉛直に延びる所定軸線を中心として周方向に間隔を空けて配置されるとともにそれぞれが全方位に移動可能なオムニホイールからなる少なくとも三つの駆動車輪と、該少なくとも三つの駆動車輪をそれぞれ独立に駆動することで、前記車両本体を全方位へ移動可能にする車輪駆動部とを備えた走行装置であって、
前記少なくとも三つの駆動車輪は、それぞれの車軸の軸線が平面視で前記所定軸線を通るように配置されており、
前記少なくとも三つの駆動車輪のそれぞれに対して、前記所定軸線を中心とする径方向の内側又は外側に設けられ、前記車両本体の移動に従動して全方位に移動可能なオムニホイールからなる従動車輪と、
前記少なくとも三つの駆動車輪のそれぞれに対して設けられ、該各駆動車輪と該各駆動車輪に対応する従動車輪とを一組として支持する支持アームとを備え、
それぞれの前記駆動車輪に対して設けられる前記支持アームは、アーム長さ方向の中間部を支点に上下に揺動可能に前記車両本体に接続されていて、その揺動中心位置が、該支持アームに支持された一組の前記駆動車輪及び前記従動車輪の間において該従動車輪側に偏位するように構成されていることを特徴とする走行装置。 - 前記車輪駆動部は、前記少なくとも三つの駆動車輪のそれぞれに対して設けられ、該各駆動車輪に動力伝達可能に接続されたモータを有し、
前記各駆動車輪と、該各駆動車輪に接続されたモータとは、前記所定軸線を中心とする径方向において、該各駆動車輪に対応する前記各従動車輪よりも内側に配置されていることを特徴とする請求項1記載の走行装置。 - 前記各モータは、出力軸が前記各駆動車輪の車軸に対して同軸になる状態で該各駆動車輪に接続されていることを特徴とする請求項2記載の走行装置。
- 前記各駆動車輪を駆動するモータは、前記所定軸線を中心とする径方向において、該各駆動車輪よりも内側に配置されていることを特徴とする請求項2又は3記載の走行装置。
- 前記各駆動車輪を駆動するモータは、前記所定軸線を中心とする径方向において、該各駆動車輪よりも外側に配置されていることを特徴とする請求項2又は3記載の走行装置。
- 請求項1から5のいずれか一項に記載の走行装置と、前記車両本体とを備えていることを特徴とする無人搬送車。
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JP2021040308A JP6906120B1 (ja) | 2021-03-12 | 2021-03-12 | 走行装置及び該走行装置を備えた無人搬送車 |
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JP2021040308A Active JP6906120B1 (ja) | 2021-03-12 | 2021-03-12 | 走行装置及び該走行装置を備えた無人搬送車 |
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Citations (6)
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2021
- 2021-03-12 JP JP2021040308A patent/JP6906120B1/ja active Active
- 2021-09-29 WO PCT/JP2021/035767 patent/WO2022190440A1/ja active Application Filing
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WO2022190440A1 (ja) | 2022-09-15 |
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