JP3168451U - 全方向移動台車 - Google Patents
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Abstract
Description
走行部全体で相互の姿勢制御を行うと共に各走行輪の接地力をより安定的に確保し、接地面に高さ変動が生じたり、台車掲載部に多少の偏りが生じたりしたときに、複数輪間での捩じれ方向のずれを確実に解消し、全方向へのより均等な移動機能を果たすことのできる全方向移動台車を提供することを課題とする。
台車(10)の幅方向略中央位置から左右方向へ伸びる複数本の車軸(1)と、
複数本のうち少なくともいずれかの車軸(1)の両端にて車軸(1)廻りに転回可能に支持される多方向移動車輪(2)と、
台車(10)の幅方向略中央位置にて、車軸(1)の略中央部に直交するセンター軸(3A)廻りに回動可能に支持する回動支持機構(3)と、
前記回動支持機構(3)による台車(10)と車軸(1)との回動角度を一定範囲内で減衰させる減衰機構(4)とを具備してなることを特徴とする。
台車(10)の幅方向略中央位置から左右方向及び前後方向へ伸びる斜方向軸構造または折曲軸構造を有することが好ましい。
複数本の車軸(1)が、台車(10)の平面視中央位置(台車形状の図心位置)から放射状に配置されることが好ましい。
複数本の車軸(1)のうちいずれかが、台車(10)の幅方向略中央位置から左右方向へ伸びた後に折曲して前後方向へ並走してなる折曲軸構造(15F,16F)の先部に設けられ、
折曲軸構造(15F,16F)は、台車の下面に沿う左右位置にて台車(10)下部に部分固定されたモノフレーム構造を形成することが好ましい。
モノフレーム構造は、前記回動支持機構(3)を介して又は介さずに台車(10)下部に固定される。
車軸(1)間を弾性的に繋ぐ連繋機構(3S)によって、前記相互の回動が制御されることが好ましい。
走行部全体で相互の姿勢制御を行うと共に各走行輪の接地力をより安定的に確保し、接地面に高さ変動が生じたり、台車掲載部に多少の偏りが生じたりしたときに、複数輪間での捩じれ方向のずれを確実に解消し、全方向へのより均等な移動機能を果たすことのできるものとなった。
複数本のうち少なくともいずれかの車軸(1)の両端にて車軸(1)廻りに転回可能に支持される多方向移動車輪(2)と、
台車(10)の幅方向略中央位置にて、車軸(1)の略中央部に直交するセンター軸(3A)廻りに回動可能に支持する回動支持機構(3)と、
前記回動支持機構(3)による台車(10)と車軸(1)との回動角度を一定範囲内で減衰させる減衰機構(4)とを具備してなる。
複数本の車軸1が、台車10の平面視中央位置(台車10形状の図心位置)から放射状に配置される(図1,図4,図5)。
このうち実施例3の固定ビス5、実施例4の固定ビス51,52は、いずれも台車10の円形形状の共通径上の対称位置であって円形中心から円形半径の半分以内の位置に設けられており、折曲軸構造(15F,16F)が台車形状の図心付近で構成されるものとなっている(図5、図6)。これは台車10の積載物が偏ったときでも重心位置を中央付近に保つことで、全方向への均等な重心移動性を確保するためである。
また同時に前部車軸構造はコイルばねからなる減衰機構4によって前部車軸構造の左右位置にて台車10に対して垂直に弾性不勢され、前記連繋機構3Sとともに回動が制御される。
折曲軸構造(15F,16F)は、台車の下面に沿う左右位置かつ中心から均等な位置にて台車(10)下部に固定ビス51,52でビス固定されたモノフレーム構造を形成する。
10 台車
1 車軸
3 回動支持機構
3 受け板
3A センター軸棒
3F 回動フレーム
3S 連繋機構
4 減衰機構
15F 第一折曲軸構造
16F 第二折曲軸構造
5 部分固定ボルト
6 保持プレート
7 起動スイッチ
Claims (5)
- 転回方向に対して異なる方向に移動する複数輪の多方向移動車輪(2)を車輪懸架機構によって台車(10)の下部に備えた全方向移動台車であって、台車(10)の幅方向略中央位置から左右方向へ伸びる複数本の車軸(1)と、複数本のうち少なくともいずれかの車軸(1)の両端にて車軸(1)廻りに転回可能に支持される多方向移動車輪(2)と、台車(10)の幅方向略中央位置にて、車軸(1)の略中央部に直交するセンター軸(3A)廻りに回動可能に支持する回動支持機構(3)と、前記回動支持機構(3)による台車(10)と車軸(1)との回動角度を一定範囲内で減衰させる減衰機構(4)とを具備してなることを特徴とする全方向移動台車。
- 複数本のうち少なくともいずれか車軸(1)が、台車(10)の幅方向略中央位置から左右方向及び前後方向へ伸びる斜方向軸構造または折曲軸構造を有する請求項1記載の全方向移動台車。
- 複数輪の多方向車輪(2)が、共通する一円周接線上に配置されたオムニホイールからなり、複数本の車軸(1)が、台車(10)の平面視中央位置から放射状に配置される請求項1又は2記載の全方向移動台車。
- 複数輪の多方向車輪(2)が、共通する所定方向に並行配置されたメカナムホイールからなり、複数本の車軸(1)のうちいずれかが、台車(10)の幅方向略中央位置から左右方向へ伸びた後に折曲して前後方向へ並走してなる折曲軸構造(15F,16F)の先部に設けられ、
折曲軸構造(15F,16F)は、台車の下面に沿う左右位置にて台車(10)下部に部分固定されたモノフレーム構造を形成する請求項1又は2に記載の全方向移動台車用基板。 - 複数の車軸(1)は台車(10)の下部にて相互に回動可能に支持され、車軸(1)間を弾性的に繋ぐ連繋機構(3S)によって、前記相互の回動が制御される請求項1ないし4のいずれかに記載の全方向移動台車用基板。
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JP2010007430U JP3168451U (ja) | 2010-11-10 | 2010-11-10 | 全方向移動台車 |
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JP2010007430U JP3168451U (ja) | 2010-11-10 | 2010-11-10 | 全方向移動台車 |
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JP3168451U true JP3168451U (ja) | 2011-06-16 |
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JP2010007430U Expired - Lifetime JP3168451U (ja) | 2010-11-10 | 2010-11-10 | 全方向移動台車 |
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2010
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