CN203832155U - 一种球形全向轮 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种球形全向轮，包括球形壳体，所述球形壳体上开设一对平行平口，在所述平口之间设有转轴，所述转轴垂直平口所在平面且转轴轴心线过平口圆心，所述球形壳体可绕所述转轴旋转，所述球形壳体两侧相对设有支架，所述转轴与所述支架固定连接，所述平口处还设有从动轮，所述从动轮轴向与所述支架所在平面相垂直，所述从动轮外缘弧位于所述球形壳体球面上，本实用新型的球形全向轮具有结构简单、转向灵活、运动连续好，承载能力强的优点。
Description
技术领域
本实用新型主要涉及全向移动装置，尤其涉及一种球形全向轮。
背景技术
目前，手推车、行李箱等走行部使用的全向轮包括滚动的脚轮和脚轮支架，支架能在动载或者静载中水平360 度旋转，实现全向运动，这种结构的全向轮在改变运动方向尤其是变为侧向运动时，支架需要旋转一定角度，转向不够灵活，尤其当全向行走平台尺寸较大而空间较狭窄的情况下，使用不方便。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构简单、转向灵活的球形全向轮。
为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：
一种球形全向轮，包括球形壳体，所述球形壳体上开设一对平行平口，在所述平口之间设有转轴，所述转轴垂直平口所在平面且转轴轴心线过平口圆心，所述球形壳体可绕所述转轴旋转，所述球形壳体两侧相对设有支架，所述转轴与所述支架固定连接，所述平口处还设有从动轮，所述从动轮轴向与所述支架所在平面相垂直，所述从动轮外缘弧位于所述球形壳体球面上。
所述球形壳体内还设有安装架，所述从动轮通过安装架安装在转轴上。
所述球形壳体为两个相同的半球壳体连接而成。
所述支架上设有密封件，所述密封件与所述从动轮、球形壳体构成完整球面。
与现有技术相比，本实用新型的优点在于：
本实用新型的一种球形全向轮，包括球形壳体，球形壳体上开设一对平行平口，在平口之间设有转轴，转轴垂直平口所在平面且转轴轴心线过平口圆心，球形壳体可绕转轴旋转，球形壳体两侧相对设有支架，转轴与支架固定连接，平口处还设有从动轮，从动轮轴向与支架所在平面相垂直，从动轮外缘弧位于球形壳体球面上，在球形壳体截面位置设置从动轮，可在支架的驱动下实现滚动，滚动连续无卡顿，在任意时刻通过从动轮或者球形壳体绕其转轴旋转实现侧向滑动，具有结构简单、成本低，运动过程与地面接触连续，转向灵活，承载能力强等优点。
附图说明
图1是本实用新型球形全向轮的主视图。
图2是本实用新型球形全向轮从动轮的安装结构示意图。
图中各标号表示：
1、从动轮；11、从动轮外缘弧；2、安装架；3、转轴；4、球形壳体；41、平口；5、支架；6、密封件。
具体实施方式
以下将结合说明书附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。
图1和图2示出了本实用新型球形全向轮的一个实施例，该球形全向轮包括球形壳体4，球形壳体4上开设一对平行平口41，在平口41之间设有转轴3，转轴3垂直平口41所在平面且转轴3轴心线过平口41圆心，球形壳体4可绕转轴3旋转，球形壳体4两侧相对设有支架5，转轴3与支架5固定连接，平口41处还设有从动轮1，从动轮1轴向与支架5所在平面相垂直，从动轮外缘弧11位于球形壳体4球面上，在驱动力作用下支架5旋转，带动球形壳体4和从动轮1滚动，在任意时刻需要侧滑时，根据全向轮上与地面接触点的不同，通过球形壳体4绕转轴3旋转或者从动轮1的旋转运动来实现，转向灵活、结构简单，同时具有较大的承载能力。
本实施例中，球形壳体4内还设有安装架2，从动轮1通过安装架2安装在转轴3上，安装架2与转轴3构成整体结构，增加结构强度同时可减少球形壳体4体积。
本实施例中，球形壳体4为两个相同的半球壳体连接而成，便于球形壳体4内各零部件的组装。
本实施例中，支架5上还设有密封件6，密封件6与从动轮1、球形壳体4构成完整球面，提高运动的连续性减少振动，避免环境中灰尘、杂物进入球形壳体4内部。
虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本实用新型技术方案保护的范围。
Claims (4)
1.一种球形全向轮，包括球形壳体（4），其特征在于：所述球形壳体（4）上开设有两个相互平行的平口（41），在所述平口（41）之间设有转轴（3），所述转轴（3）垂直平口（41）所在平面且转轴（3）轴心线过平口（41）圆心，所述球形壳体（4）可绕所述转轴（3）旋转，所述球形壳体（4）两侧相对设有支架（5），所述转轴（3）与所述支架（5）固定连接，所述平口（41）处还设有从动轮（1），所述从动轮（1）的轴线与所述支架（5）所在平面垂直，所述从动轮外缘弧（11）位于所述球形壳体（4）球面上。
2.根据权利要求1所述的一种球形全向轮，其特征在于：所述球形壳体（4）内还设有安装架（2），所述从动轮（1）通过安装架（2）安装在转轴（3）上。
3.根据权利要求2所述的一种球形全向轮，其特征在于：所述球形壳体（4）为两个相同的半球壳体连接而成。
4.根据权利要求1至3任一所述的一种球形全向轮，其特征在于：所述支架（5）上设有密封件（6），所述密封件（6）与所述从动轮（1）、球形壳体（4）构成完整球面。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201420246315.XU CN203832155U (zh) | 2014-05-15 | 2014-05-15 | 一种球形全向轮 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201420246315.XU CN203832155U (zh) | 2014-05-15 | 2014-05-15 | 一种球形全向轮 |
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| CN203832155U true CN203832155U (zh) | 2014-09-17 |
Family
ID=51510035
Family Applications (1)
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| CN201420246315.XU Active CN203832155U (zh) | 2014-05-15 | 2014-05-15 | 一种球形全向轮 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203832155U (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105966171A (zh) * | 2016-06-29 | 2016-09-28 | 成都电科创品机器人科技有限公司 | 一种全向轮 |
| CN106004237A (zh) * | 2016-06-29 | 2016-10-12 | 成都电科创品机器人科技有限公司 | 一种全向移动装置 |
| CN107310329A (zh) * | 2017-06-09 | 2017-11-03 | 孙绍华 | 一种多组件的球形全向车轮及使用该轮的车辆 |
| WO2019019538A1 (zh) * | 2017-07-27 | 2019-01-31 | 北京猎户星空科技有限公司 | 全向球轮 |
| US11267283B2 (en) | 2019-04-05 | 2022-03-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Omni-direction wheel system and methods for controlling the omni-direction wheel system |
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2014
- 2014-05-15 CN CN201420246315.XU patent/CN203832155U/zh active Active
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