CN205365807U - 一种新型全方位移动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于移动机械装置技术领域，具体涉及一种新型全方位移动装置。该移动装置包括移动平台和至少三个轮组，轮组固定安装在移动平台上，轮组包括球状体、轴和半圆形外壳，球状体直径小于半球形外壳的内径，球状体位于半圆形外壳内，球状体上具有通过球心的通孔，半圆形外壳两侧有与球状体通孔相配合的圆孔，轴的直径均小于球状体上通孔和半圆形外壳上圆孔的直径，球状体与半圆形外壳通过轴连接。
Description
技术领域
本实用新型属于移动机械装置技术领域，具体涉及一种新型全方位移动装置。
背景技术
随着科学技术的迅速发展，全方位移动技术受到人们的广泛关注。全方位移动是指在平面上实现前后、左右和绕自身旋转三个自由度的运动，日常生活中的汽车由于不具有绕自身旋转这个自由度，因此不是全方位移动，汽车侧方位停车就比较麻烦。
全方位移动技术在移动机器人、叉车、搬运车和轮椅等领域得到了广泛的应用。目前市场上已经有的全方位移动机构主要靠改进轮子的结构实现全方位移动，主要产品有：麦克纳姆轮、秋轮、连续切换轮、正交轮等。
参考专利文献CN201534471U公开了一种水陆空全方位移动机构，包括箱体和四个麦克纳姆轮，通过控制四个麦克纳姆轮的运动方向和速度可以控制该移动机构的运动方向和速度。麦克纳姆轮的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮成本很高，载重量有限，难以实际使用。且麦克纳姆轮在转向过程中，由于滚子和地面接触不连续，容易产生振动和打滑，尤其在地面不平或者有斜坡时，全方位移动效果和控制精度难以保证。
参考专利文献CN102826135A公开了一种履带式全方位移动平台，其主要由移动机构、控制子系统、驱动子系统和电源子系统构成，移动机构由多个全方位移动履带构成，多个全方位移动履带以类似汽车的四轮轮组结构排布。该专利的履带机构，结构复杂，不仅成本高，而且控制精度低。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足之处，本实用新型提出了一种新型全方位移动装置，改装的轮组由球状体和半圆形外壳组成，球状体滚动向前运动，半圆形外壳控制运动方向。该装置不仅具有三个自由度可以实现全方位移动，而且结构简单，成本低廉。
本实用新型采用如下技术方案：
一种新型全方位移动装置，该移动装置包括移动平台和至少三个轮组，轮组固定安装在移动平台上，轮组包括球状体、轴和半圆形外壳，球状体直径小于半球形外壳的内径，球状体位于半圆形外壳内，球状体上具有通过球心的通孔，半圆形外壳两侧有与球状体通孔相配合的圆孔，轴的直径均小于球状体上通孔和半圆形外壳上圆孔的直径，球状体与半圆形外壳通过轴连接。
进一步的，移动平台上装有摄像机。
进一步的，移动平台上固定安装有工业机械臂。
进一步的，移动平台为轮椅机构，轮组有四个，位于轮椅机构的四角。
进一步的，移动平台的形状为长方体。
更进一步的，轮组采用不锈钢材料制成。
本实用新型相对于现有技术，具有以下优点：1.本实用新型的轮组结构简单，成本低廉，且载重量大。2.本实用新型的移动平台可根据需要制成任何形状，满足不同的客户需求。3.本实用新型的轮组只要能够支撑移动平台，轮组的数量不限。
附图说明
图1是一种新型全方位移动装置的示意图；
图2是一种新型全方位移动装置的侧视图；
图3是一种新型全方位移动装置的轮组示意图；
图4是一种新型全方位移动装置的轮组爆炸图。
具体实施方式
为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图。这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本实用新型的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。
现结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。
参阅图1至图4所示，本实用新型优选一实施例的一种新型全方位移动装置，该移动装置包括移动平台1和至少三个轮组2，轮组2固定安装在移动平台1上。轮组2包括球状体21、轴23和半圆形外壳22，球状体21直径小于半球形外壳22的内径，球状体21位于半圆形外壳22内，球状体21上具有通过球心的通孔，半圆形外壳22两侧有与球状体21通孔相配合的圆孔，轴23的直径均小于球状体21上通孔和半圆形外壳22上圆孔的直径，球状体21与半圆形外壳22通过轴连接。
该实施例具有四个轮组2，轮组2的半圆形外壳22顶部具有圆孔结构，轮组2通过该圆孔结构与移动平台1连接，该实施例的四个轮组2位于移动平台1的四角，负载支撑移动平台1。
再次参阅图4所示，为轮组爆炸图。从图中可以看出，每个轮组2由球状体21、轴23和半圆形外壳22组成，球状体21位于半圆形外壳22内部，球状体21通过轴23与半圆形外壳22连接在一起。该实施例的球状体21通过轴23在垂直面上滚动，球状体21的运动方向受限，不能随意滚动。由于有轴23的存在，该球状体21只能沿着轴23滚动。
半圆形外壳22顶部的圆孔与移动平台连接，该实施例的半圆形外壳22可以再水平面转动，半圆形外壳22在水平面转动的同时，球状体21也跟着一起转动，实现球状体21移动方向的改变。当球状体21移动到目标方向，半圆形外壳22停止转动，球状体21沿着目标方向进行向前或者向后的直线运动。
该实施例的应用范围广泛，可以再移动平台1上安装摄像机，用于电影、电视等场景的拍摄，导演控制移动平台1全方位移动，摄像机可以再各个角度拍摄，而且距离拍摄物体的距离可以控制，拍摄更方便。
该实施例的移动平台1上设置机械臂，即该实施例作为工业用机械臂的安装平台，工业机械臂固定安装在该实施例的移动平台1上，随着移动平台1的运动而运动到指定位置。由于工厂厂房空间有限，工业机械臂移动困难，该实施例的全方位移动有效地解决了工业机械臂在工厂里的移动问题。
该实施例还可以用于轮椅，即该实施例的移动平台1为轮椅结构，使用该实施例的轮组2代替轮椅上的四个普通轮胎。日常生活中的轮椅，在狭窄环境时，人推着轮椅进行运动很不方便，由于空间受限，普通轮椅移动起来比较耗时、麻烦。采用该实施例的轮组2安装在轮椅结构上构成的新型轮椅，该新型轮椅可以实现全方位移动，在轮椅的状态不改变的情况下，不仅可以做直线运动，还可以做横向运动、斜向运动等等。轮椅的状态无需改变，可以做360度任意方向的运动，极大地方便了使用。
该实施例的移动平台1的形状是长方体，本领域技术人员可知，移动平台1的形状不受限制，可以根据需要制成任何形状。使用该实施例的轮组2代替汽车的普通轮胎，汽车也可实现全放移动，有效解决了现有汽车侧方位停车难的问题。
该实施例的轮组2采用的是不锈钢材料制成，不锈钢以其漂亮的外观、耐腐蚀的特性、不易损坏的优点收到人们的喜欢，该实施例的轮组2运动在平面上，在转动的过程中与地面之间有摩擦力，不锈钢材料制成的轮组2不仅使用寿命长，而且载重量高。本领域技术人员可知，轮组2根据需要，在载重量较小的情况下，还可采用塑料等其他材料制成。
尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本实用新型，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本实用新型做出各种变化，均为本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种新型全方位移动装置，其特征在于：该移动装置包括移动平台和至少三个轮组，所述轮组固定安装在移动平台上，所述轮组包括球状体、轴和半圆形外壳，所述球状体直径小于半球形外壳的内径，所述球状体位于半圆形外壳内，球状体上具有通过球心的通孔，半圆形外壳两侧有与球状体通孔相配合的圆孔，轴的直径均小于球状体上通孔和半圆形外壳上圆孔的直径，球状体与半圆形外壳通过轴连接。
2.如权利要求1所述的新型全方位移动装置，其特征在于：所述移动平台上装有摄像机。
3.如权利要求1所述的新型全方位移动装置，其特征在于：所述移动平台上固定安装有工业机械臂。
4.如权利要求1所述的新型全方位移动装置，其特征在于：所述移动平台为轮椅机构，所述轮组有四个，位于轮椅机构的四角。
5.如权利要求1所述的新型全方位移动装置，其特征在于：所述移动平台的形状为长方体。
6.如权利要求1-5任一项所述的新型全方位移动装置，其特征在于：所述轮组采用不锈钢材料制成。
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