CN204712039U - 一种全向移动防爆车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种全向移动防爆车，包括底盘、手臂安装座、摄像头、机械手臂、抓手摄像头和抓手，底盘上设有手臂安装座，手臂安装座上设有机械手臂，机械手臂上设有摄像头，手臂安装座上连有抓手，抓手上设有抓手摄像头，底盘下设有麦克纳姆轮，麦克纳姆轮有四个，机械手臂内设有驱动结构，驱动结构的伸缩带动抓手的张开或闭合，手臂安装座内设有电气元件。采用上述技术方案制成了一种灵活移动且方便操作的一种全向移动防爆车。采用麦克纳姆轮的全向移动防爆车可方便的到达任意位置，可以实现横向移动，在抓取左右两侧的物品时不用转向，方便抓取，方便灵活。
Description
技术领域
本实用新型涉及防爆车领域，特别涉及一种全向移动防爆车。
背景技术
现有的防爆车多采用胶轮和橡胶履带，手臂机构不能实现左右摆动，车体也不能左右横移，在抓取可疑物品时如果要抓取左右两侧的物品必须转向。这样就使抓取物品不够灵活，定位过程较长。
目前急需一种灵活移动且方便操作的一种全向移动防爆车。
实用新型内容
为了解决上述问题，本实用新型提供一种灵活移动且方便操作的一种全向移动防爆车。
本实用新型中的一种全向移动防爆车，包括底盘、手臂安装座、摄像头、机械手臂、抓手摄像头和抓手，所述底盘上设有手臂安装座，所述手臂安装座上设有机械手臂，所述机械手臂上设有摄像头，所述手臂安装座上连有抓手，所述抓手上设有抓手摄像头，所述底盘下设有麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮有四个，所述机械手臂内设有驱动结构，所述驱动结构的伸缩带动抓手的张开或闭合，所述手臂安装座内设有电气元件。
上述方案中，所述摄像头为广角摄像头。
上述方案中，所述机械手臂通过螺栓固定在手臂安装座上。
上述方案中，所述抓手旋转固定在机械手臂上。
本实用新型的优点和有益效果在于：本实用新型提供一种灵活移动且方便操作的一种全向移动防爆车。采用麦克纳姆轮的全向移动防爆车可方便的到达任意位置，可以实现横向移动，在抓取左右两侧的物品时不用转向，方便抓取，方便灵活。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为图1的右视图。
图中：1、底盘 2、手臂安装座 3、摄像头 4、机械手臂5、抓手摄像头 6、抓手 7、麦克纳姆轮
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
如图1、图2所示，本实用新型是一种全向移动防爆车，包括底盘1、手臂安装座2、摄像头3、机械手臂4、抓手摄像头5和抓手6，底盘1上设有手臂安装座2，手臂安装座2上设有机械手臂4，机械手臂4上设有摄像头3，手臂安装座2上连有抓手6，抓手6上设有抓手摄像头5，底盘1下设有麦克纳姆轮7，麦克纳姆轮7有四个，机械手臂4内设有驱动结构，驱动结构的伸缩带动抓手6的张开或闭合，手臂安装座2内设有电气元件。
摄像头3为广角摄像头，机械手臂4通过螺栓固定在手臂安装座2上，抓手6旋转固定在机械手臂上。
其中，底盘1为行走机构，它可以带动上部结构在平面内运动，由于采用麦克纳姆轮，能实现在平面内的前后移动、左右平移、任意角度的斜向移动、自旋转等运动方式。手臂安装座2是上部结构的支撑和安装底座，其内部还有电气元件。广角摄像头可以通过遥控端的显示器实时的监控防爆车周围的情况。机械手臂4可以带动抓手在前后、上下自由移动，方便抓取物品。抓手摄像头5能看到抓手前方较近地方的情况，方便抓取。抓手6为抓取物品的执行部件。
这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小棍子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。
基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，在增加空间利用率以及降低人力成本方面具有明显的效果。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种全向移动防爆车，其特征在于，包括底盘、手臂安装座、摄像头、机械手臂、抓手摄像头和抓手，所述底盘上设有手臂安装座，所述手臂安装座上设有机械手臂，所述机械手臂上设有摄像头，所述手臂安装座上连有抓手，所述抓手上设有抓手摄像头，所述底盘下设有麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮有四个，所述机械手臂内设有驱动结构，所述驱动结构的伸缩带动抓手的张开或闭合，所述手臂安装座内设有电气元件。
2.根据权利要求1所述的一种全向移动防爆车，其特征在于，所述摄像头为广角摄像头。
3.根据权利要求1所述的一种全向移动防爆车，其特征在于，所述机械手臂通过螺栓固定在手臂安装座上。
4.根据权利要求1所述的一种全向移动防爆车，其特征在于，所述抓手旋转固定在机械手臂上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520324274.6U CN204712039U (zh) | 2015-05-19 | 2015-05-19 | 一种全向移动防爆车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520324274.6U CN204712039U (zh) | 2015-05-19 | 2015-05-19 | 一种全向移动防爆车 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN204712039U true CN204712039U (zh) | 2015-10-21 |
Family
ID=54311064
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520324274.6U Active CN204712039U (zh) | 2015-05-19 | 2015-05-19 | 一种全向移动防爆车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204712039U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105500333A (zh) * | 2016-01-15 | 2016-04-20 | 山东建筑大学 | 基于移动机械臂的搬运机器人 |
| CN106426079A (zh) * | 2016-11-20 | 2017-02-22 | 桂林理工大学 | 一种多用机械手 |
| CN106826747A (zh) * | 2016-12-27 | 2017-06-13 | 华东交通大学 | 一种基于机器视觉的水果采摘机器人 |
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2015
- 2015-05-19 CN CN201520324274.6U patent/CN204712039U/zh active Active
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105500333A (zh) * | 2016-01-15 | 2016-04-20 | 山东建筑大学 | 基于移动机械臂的搬运机器人 |
| CN106426079A (zh) * | 2016-11-20 | 2017-02-22 | 桂林理工大学 | 一种多用机械手 |
| CN106426079B (zh) * | 2016-11-20 | 2018-07-06 | 桂林理工大学 | 一种多用机械手 |
| CN106826747A (zh) * | 2016-12-27 | 2017-06-13 | 华东交通大学 | 一种基于机器视觉的水果采摘机器人 |
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