CN103132760B - 机械手智能车库搬运小车及存取车流程 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车库设备技术领域，尤其涉及用于平面移动和巷道堆垛立体停车设备的机械手智能车库搬运小车及存取车流程，它包括搬运小车框体、小车行走电机、行走脚轮、输送电机和用于输送汽车的输送机构，行走脚轮安装于搬运小车框体，小车行走电机驱动搬运小车框体前后移动，输送机构设置于小车框体上，输送电机驱动连接输送机构；输送机构的前后两端相应位置均设置有光电开关、用于夹持车轮的夹持机构和夹持机构微动装置，夹持机构微动装置驱动夹持机构前后微动，夹持机构包括夹持臂和使夹持臂张开和收回的夹持驱动机构，其机构和控制比较简单，每位车位无需预作任何结构，存取车时汽车前后轮无需精确定位，可大大降低成本。

Description

机械手智能车库搬运小车及存取车流程

技术领域

本发明涉及车库设备技术领域，尤其涉及用于平面移动和巷道堆垛立体停车设备的机械手智能车库搬运小车及存取车流程。

背景技术

现在市场上的机械车库智能搬运小车主要有两种形式，一种为梳架式，一种为托盘式。梳架式每个车位需布置梳架，而托盘式每个车位需有托盘，成本较高。另一种前后轮夹持式搬运小车也存在要求前后轮定位准确，每个车位需预作混凝土凸台等问题。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种机械手智能车库搬运小车及存取车流程，其机构和控制比较简单，每位车位无需预作任何结构，存取车时汽车前后轮无需精确定位，可大大降低成本。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现。

机械手智能车库搬运小车，它包括搬运小车框体、小车行走电机、行走脚轮、输送电机和用于输送汽车的输送机构，所述行走脚轮安装于搬运小车框体，小车行走电机驱动搬运小车框体前后移动，输送机构设置于小车框体上，输送电机驱动连接输送机构；所述输送机构的前后两端相应位置均设置有光电开关、用于夹持车轮的夹持机构和夹持机构微动装置，所述夹持机构微动装置驱动夹持机构前后微动，所述夹持机构包括夹持臂和使夹持臂张开和收回的夹持驱动机构。

所述输送机构为滚筒式输送机构。

所述输送机构为滚轮式输送机构。

所述输送机构为履带式输送机构。

所述夹持机构微动装置包括微动电机和第一丝杆，微动电机驱动连接第一丝杆，第一丝杆连接所述夹持机构。

所述夹持机构微动装置包括微动电机和齿轮齿条组件，微动电机驱动连接齿轮齿条组件，齿轮齿条组件连接所述夹持机构。

所述夹持驱动机构包括夹持电机、第二丝杆和连杆，夹持电机驱动连接第二丝杆，第二丝杆连接连杆，连杆连接夹持臂。

所述夹持驱动机构为连杆式驱动机构。

所述夹持驱动机构为齿轮式驱动机构。

机械手智能车库搬运小车存取车流程， 存车时：横移平台对位，搬运小车前行至停车位，输送机构运转，车轮落下，光电开关发送信号，搬运小车后退，输送机构继续运转；第二组车轮落下，光电开关发送信号，输送机构停止运转，搬运小车退回横移平台，完成存车流程；取车时：横移平台对位，搬运小车前行，夹持机构向前微动，输送机构碰到车轮，光电开关发送信号，夹持臂张开，输送机构运转，夹持机构后退，夹持臂带动车轮落于输送机构上，夹持臂收回；搬运小车继续前行，夹持机构向前微动，输送机构碰到第二组车轮，光电开关发送信号，夹持臂张开，夹持机构后退，夹持臂带动车轮落于输送机构上，夹持驱动机构运转，夹持臂收回，夹持机构后退，输送机构运转停止，搬运小车退回横移平台，完成取车流程。

本发明的有益效果为：本发明所述一种机械手智能车库搬运小车及存取车流程，其机构和控制比较简单，每位车位无需预作任何结构，存取车时汽车前后轮无需精确定位，可大大降低成本。。

附图说明

图1为本发明的搬运小车正面使用状态示意图。

图2为本发明的搬运小车侧面使用状态示意图。

图3为本发明的搬运小车采用履带式输送机构时的结构示意图。

图4为本发明的搬运小车采用滚筒式输送机构时的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。

如图1至图4所示，本发明所述的机械手智能车库搬运小车，为第五代机械手智能车库搬运小车，它包括搬运小车框体、小车行走电机10、行走脚轮2、输送电机11和用于输送汽车的输送机构1，所述行走脚轮2安装于搬运小车框体，小车行走电机10驱动搬运小车框体前后移动，输送机构1设置于小车框体上，输送电机11驱动连接输送机构1；所述输送机构1的前后两端相应位置均设置有光电开关9、用于夹持车轮的夹持机构和夹持机构微动装置30，所述夹持机构微动装置30驱动夹持机构前后微动，所述夹持机构包括夹持臂8和使夹持臂8张开和收回的夹持驱动机构50。

作为优选的实施方式，如图4所示，所述输送机构1为滚筒式输送机构，当然也可以采用滚轮式输送机构。作为另一优选的实施方式，如图3所示，所述输送机构1为履带式输送机构。不管采用滚筒式、滚轮式或履带式输送机构，均具有结构简单的优点，可大大降低成本。

作为优选的实施方式，所述夹持机构微动装置30包括微动电机3和第一丝杆4，微动电机3驱动连接第一丝杆4，第一丝杆4连接所述夹持机构。作为另一优选的实施方式，所述夹持机构微动装置30包括微动电机3和齿轮齿条组件，微动电机3驱动连接齿轮齿条组件，齿轮齿条组件连接所述夹持机构。这些实施方式均可完成夹持机构前后运动。

作为优选的实施方式，所述夹持驱动机构50包括夹持电机7、第二丝杆6和连杆5，夹持电机7驱动连接第二丝杆6，第二丝杆6连接连杆5，连杆5连接夹持臂8。作为另一优选的实施方式，，所述夹持驱动机构50为连杆式驱动机构。作为另一优选的实施方式，所述夹持驱动机构50为齿轮式驱动机构。这些实施方式均可平稳地完成夹持臂8的张开和收回。

该第五代机械手智能车库搬运小车的存取车流程为， 存车时：横移平台对位，搬运小车前行至停车位，输送机构1运转，车轮落下，光电开关9发送信号，搬运小车后退，输送机构1继续运转；第二组车轮落下，光电开关9发送信号，输送机构1停止运转，搬运小车退回横移平台，完成存车流程；取车时：横移平台对位，搬运小车前行，夹持机构向前微动，输送机构1碰到车轮，光电开关9发送信号，夹持臂8张开，输送机构1运转，夹持机构后退，夹持臂8带动车轮落于输送机构1上，夹持臂8收回；搬运小车继续前行，夹持机构向前微动，输送机构1碰到第二组车轮，光电开关9发送信号，夹持臂8张开，夹持机构后退，夹持臂8带动车轮落于输送机构1上，夹持驱动机构50运转，夹持臂8收回，夹持机构后退，输送机构1运转停止，搬运小车退回横移平台，完成取车流程。

上述第五代机械手智能车库搬运小车及存取流程，其机构和控制比较简单，每位车位无需预作任何结构，存取车时汽车前后轮无需精确定位，可大大降低成本。

当然，本发明还可有其他多种制作方式，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本发明作出相应的改变和变形。以上所述仅是本发明的较佳实施方式，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明专利保护范围内。

Claims (10)

1.机械手智能车库搬运小车，其特征在于：它包括搬运小车框体、小车行走电机（10）、行走脚轮（2）、输送电机（11）和用于输送汽车的输送机构（1），所述行走脚轮（2）安装于搬运小车框体，小车行走电机（10）驱动搬运小车框体前后移动，输送机构（1）设置于小车框体上，输送电机（11）驱动连接输送机构（1）；所述输送机构（1）的前后两端相应位置均设置有光电开关（9）、用于夹持车轮的夹持机构和夹持机构微动装置（30），所述夹持机构微动装置（30）驱动夹持机构前后微动，所述夹持机构包括夹持臂（8）和使夹持臂（8）张开和收回的夹持驱动机构（50）；

存车时：横移平台对位，搬运小车前行至停车位，输送机构（1）运转，车轮落下，光电开关（9）发送信号，搬运小车后退，输送机构（1）继续运转；第二组车轮落下，光电开关（9）发送信号，输送机构（1）停止运转，搬运小车退回横移平台，完成存车流程；

取车时：横移平台对位，搬运小车前行，夹持机构向前微动，输送机构（1）碰到车轮，光电开关（9）发送信号，夹持臂（8）张开，输送机构（1）运转，夹持机构后退，夹持臂（8）带动车轮落于输送机构（1）上，夹持臂（8）收回；搬运小车继续前行，夹持机构向前微动，输送机构（1）碰到第二组车轮，光电开关（9）发送信号，夹持臂（8）张开，夹持机构后退，夹持臂（8）带动车轮落于输送机构（1）上，夹持驱动机构（50）运转，夹持臂（8）收回，夹持机构后退，输送机构（1）运转停止，搬运小车退回横移平台，完成取车流程。

2.根据权利要求1所述的机械手智能车库搬运小车，其特征在于：所述输送机构（1）为滚筒式输送机构。

3.根据权利要求1所述的机械手智能车库搬运小车，其特征在于：所述输送机构（1）为滚轮式输送机构。

4.根据权利要求1所述的机械手智能车库搬运小车，其特征在于：所述输送机构（1）为履带式输送机构。

5.根据权利要求1所述的机械手智能车库搬运小车，其特征在于：所述夹持机构微动装置（30）包括微动电机（3）和第一丝杆（4），微动电机（3）驱动连接第一丝杆（4），第一丝杆（4）连接所述夹持机构。

6.根据权利要求1所述的机械手智能车库搬运小车，其特征在于：所述夹持机构微动装置（30）包括微动电机（3）和齿轮齿条组件，微动电机（3）驱动连接齿轮齿条组件，齿轮齿条组件连接所述夹持机构。

7.根据权利要求1所述的机械手智能车库搬运小车，其特征在于：所述夹持驱动机构（50）包括夹持电机（7）、第二丝杆（6）和连杆（5），夹持电机（7）驱动连接第二丝杆（6），第二丝杆（6）连接连杆（5），连杆（5）连接夹持臂（8）。

8.根据权利要求1所述的机械手智能车库搬运小车，其特征在于：所述夹持驱动机构（50）为连杆式驱动机构。

9.根据权利要求1所述的机械手智能车库搬运小车，其特征在于：所述夹持驱动机构（50）为齿轮式驱动机构。

10.机械手智能车库搬运小车存取车流程，其特征在于：

存车时：横移平台对位，搬运小车前行至停车位，输送机构（1）运转，车轮落下，光电开关（9）发送信号，搬运小车后退，输送机构（1）继续运转；第二组车轮落下，光电开关（9）发送信号，输送机构（1）停止运转，搬运小车退回横移平台，完成存车流程；

取车时：横移平台对位，搬运小车前行，夹持机构向前微动，输送机构（1）碰到车轮，光电开关（9）发送信号，夹持臂（8）张开，输送机构（1）运转，夹持机构后退，夹持臂（8）带动车轮落于输送机构（1）上，夹持臂（8）收回；搬运小车继续前行，夹持机构向前微动，输送机构（1）碰到第二组车轮，光电开关（9）发送信号，夹持臂（8）张开，夹持机构后退，夹持臂（8）带动车轮落于输送机构（1）上，夹持驱动机构（50）运转，夹持臂（8）收回，夹持机构后退，输送机构（1）运转停止，搬运小车退回横移平台，完成取车流程。