CN204432820U - 用于原地快速转弯的全向运动机 - Google Patents
用于原地快速转弯的全向运动机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN204432820U CN204432820U CN201520088214.9U CN201520088214U CN204432820U CN 204432820 U CN204432820 U CN 204432820U CN 201520088214 U CN201520088214 U CN 201520088214U CN 204432820 U CN204432820 U CN 204432820U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wheel
- packed
- support
- bevel gear
- axle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种用于原地快速转弯的全向运动机，包括行走电机、转弯电机、皮带、底盘以及三个轮子，其轮子包括行走轮、支架、横向转动轴、竖向转动轴、横向伞齿轮、纵向伞齿轮、轴承、转弯传动轮以及行走传动轮，横向转动轴转动安装在支架上，横向伞齿轮同轴固装在支架内的横向转动轴上，纵向伞齿轮同轴固装在支架内的竖向转动轴上并与横向伞齿轮啮合连接，轴承内壁套装在竖向转动轴上，轴承外壁下侧固装在支架上，轴承外壁上侧与转弯传动轮同轴固装，行走传动轮同轴固装在竖向转动轴上，行走轮同轴固装在支架外侧的横向转动轴上，本实用新型结构简单、设计科学合理、制造成本较低、安全可靠、使用灵活，能够快速实现原地转弯。
Description
技术领域
本实用新型属于全向运动机领域，尤其是一种用于原地快速转弯的全向运动机。
背景技术
在科研试验、工业生产等活动中，机械行进过程中经常遇到需要原地快速转弯的情况。需要快速的实现原地转弯，则转弯半径就要很小。但是转弯半径很小的情况下，现有的技术只能是滑动摩擦。摩擦力越大，对车轮造成的磨损越严重。转弯时采用滑动摩擦的车轮就需要经常更换新的车轮，才能保证活动的正常进行，这样就使成本大幅上涨，不具有经济性。
发明内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于原地快速转弯的全向运动机，该全向运动机结构简单、设计科学合理、制造成本较低、安全可靠、使用灵活，能够快速实现原地转弯，有效减小对车轮的磨损，降低车轮的更换频率，从而实现降低运行成本。
本实用新型解决其技术问题是通过以下技术方案实现的：
一种用于原地快速转弯的全向运动机，包括行走电机、转弯电机、皮带、底盘以及三个轮子，三个轮子以及行走电机以及转弯电机分别固装在底盘上，其轮子包括行走轮、支架、横向转动轴、竖向转动轴、横向伞齿轮、纵向伞齿轮、轴承、转弯传动轮以及行走传动轮，横向转动轴转动安装在支架上，横向伞齿轮同轴固装在支架内的横向转动轴上，纵向伞齿轮同轴固装在支架内的竖向转动轴上并与横向伞齿轮啮合连接，轴承内壁套装在竖向转动轴上，轴承外壁下侧固装在支架上，轴承外壁上侧与转弯传动轮同轴固装，行走传动轮同轴固装在竖向转动轴上，行走轮同轴固装在支架外侧的横向转动轴上，行走电机通过皮带分别驱动三个轮子的行走传动轮，转弯电机通过皮带分别驱动三个轮子的转弯传动轴。
而且，所述的底盘包括上盘以及下盘，轮子的转弯传动轮以及行走传动轮设置在上盘与下盘之间。
而且，所述的三个轮子均布固装在底盘上。
而且，所述的支架为左面板、右面板以及上面板组成的门型，横向转动轴转动安装在左面板以及右面板上，竖向转动轴通过轴承转动安装在上面板上。
而且，所述的行走传动轮同轴固装在转弯传动轮上方的竖向转动轴上。
而且，所述的底盘上分别安装有转弯编码器以及行走编码器，转弯编码器与转弯电机驱动的皮带连接，行走编码器与行走电机驱动的皮带连接。
本实用新型的优点和有益效果为：
1、本用于原地快速转弯的全向运动机，包括行走电机、转弯电机、皮带、底盘以及三个轮子，三个轮子以及行走电机以及转弯电机分别固装在底盘上，其轮子包括行走轮、支架、横向转动轴、竖向转动轴、横向伞齿轮、纵向伞齿轮、轴承、转弯传动轮以及行走传动轮，横向转动轴转动安装在支架上，横向伞齿轮同轴固装在支架内的横向转动轴上，纵向伞齿轮同轴固装在支架内的竖向转动轴上并与横向伞齿轮啮合连接，轴承内壁套装在竖向转动轴上，轴承外壁下侧固装在支架上，轴承外壁上侧与转弯传动轮同轴固装，行走传动轮同轴固装在竖向转动轴上，行走轮同轴固装在支架外侧的横向转动轴上，行走电机通过皮带分别驱动三个轮子的行走传动轮，转弯电机通过皮带分别驱动三个轮子的转弯传动轴，这种设计使全向运动机在快速转弯时，只需依靠滚动摩擦就可以实现，滚动摩擦阻力只有滑动摩擦阻力的1/40到1/60，本实用新型使车轮的磨损大幅降低，有效延长车轮的使用寿命，降低更换车轮的频率，使操作活动的成本大幅降低。
2、本实用新型底盘上分别安装有转弯编码器以及行走编码器，转弯编码器与转弯电机驱动的皮带连接，行走编码器与行走电机驱动的皮带连接，便于检测运行情况，根据实际工作要求对运行速度进行调整。
3、本实用新型采用3个轮子，轮子采用正三角形分布，转动灵活，车轮通过调节转向系统，实现在原地进行任意角度的转弯，最大限度的减小转弯半径，对地面的占用面积小，能够有效避免与周围环境中的物品发生碰撞，节约场地，降低成本。
4、本实用新型结构简单、设计科学合理、制造成本较低、安全可靠、使用灵活，能够快速实现原地转弯，有效减小对车轮的磨损，降低车轮的更换频率，从而实现降低运行成本。
附图说明
图1为本实用新型轮子的结构示意图；
图2为图1的右视图；
图3为本实用新型的立体图；
图4为本实用新型的立体图(倒置)。
具体实施方式
下面通过具体实施例对本实用新型作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本实用新型的保护范围。
一种用于原地快速转弯的全向运动机，包括行走电机19、转弯电机20、皮带、底盘以及三个轮子18，三个轮子以及行走电机以及转弯电机分别固装在底盘上，其轮子包括行走轮11、支架、横向转动轴9、竖向转动轴1、横向伞齿轮6、纵向伞齿轮8、轴承4、转弯传动轮3以及行走传动轮2，横向转动轴转动安装在支架上，横向伞齿轮同轴固装在支架内的横向转动轴上，纵向伞齿轮同轴固装在支架内的竖向转动轴上并与横向伞齿轮啮合连接，轴承内壁套装在竖向转动轴上，轴承外壁下侧固装在支架上，轴承外壁上侧与转弯传动轮同轴固装，行走传动轮同轴固装在竖向转动轴上，进一步说行走传动轮同轴固装在转弯传动轮上方的竖向转动轴上。行走轮同轴固装在支架外侧的横向转动轴上，行走电机通过上层皮带13分别驱动三个轮子的行走传动轮，转弯电机通过下层皮带14分别驱动三个轮子的转弯传动轴。底盘包括上盘12以及下盘15，轮子的转弯传动轮以及行走传动轮设置在上盘与下盘之间。三个轮子均布固装在底盘上，可以成正三角形分布。支架为左面板10、右面板7以及上面板5组成的门型，横向转动轴转动安装在左面板以及右面板上，竖向转动轴通过轴承转动安装在上面板上。底盘上分别安装有转弯编码器17以及行走编码器16，转弯编码器与转弯电机驱动的皮带连接，行走编码器与行走电机驱动的皮带连接。
本实用新型在使用时需要前进时可以通过行走电机以及皮带驱动行走传动轮，这时行走传动轮带动竖向转动轴转动，竖向转动轴通过横向伞齿轮驱动带动纵向伞齿轮转动从而驱动横向转动轴带动行走轮前进。需要转弯时可以通过转弯电机以及皮带驱动转弯传动轮带动轴承、支架以及行走轮进行转动，从而可以实现转弯时车轮与地面为滚动摩擦。由于转弯时车轮绕本实用新型中心转动，实现了转弯半径为零。
Claims (6)
1.一种用于原地快速转弯的全向运动机，包括行走电机、转弯电机、皮带、底盘以及三个轮子，三个轮子以及行走电机以及转弯电机分别固装在底盘上，其特征在于：该轮子包括行走轮、支架、横向转动轴、竖向转动轴、横向伞齿轮、纵向伞齿轮、轴承、转弯传动轮以及行走传动轮，横向转动轴转动安装在支架上，横向伞齿轮同轴固装在支架内的横向转动轴上，纵向伞齿轮同轴固装在支架内的竖向转动轴上并与横向伞齿轮啮合连接，轴承内壁套装在竖向转动轴上，轴承外壁下侧固装在支架上，轴承外壁上侧与转弯传动轮同轴固装，行走传动轮同轴固装在竖向转动轴上，行走轮同轴固装在支架外侧的横向转动轴上，行走电机通过皮带分别驱动三个轮子的行走传动轮，转弯电机通过皮带分别驱动三个轮子的转弯传动轴。
2.根据权利要求1所述的用于原地快速转弯的全向运动机，其特征在于：所述的底盘包括上盘以及下盘，轮子的转弯传动轮以及行走传动轮设置在上盘与下盘之间。
3.根据权利要求1所述的用于原地快速转弯的全向运动机，其特征在于：所述的三个轮子均布固装在底盘上。
4.根据权利要求1所述的用于原地快速转弯的全向运动机，其特征在于：所述的支架为左面板、右面板以及上面板组成的门型，横向转动轴转动安装在左面板以及右面板上，竖向转动轴通过轴承转动安装在上面板上。
5.根据权利要求1所述的用于原地快速转弯的全向运动机，其特征在于：所述的行走传动轮同轴固装在转弯传动轮上方的竖向转动轴上。
6.根据权利要求1所述的用于原地快速转弯的全向运动机，其特征在于：所述的底盘上分别安装有转弯编码器以及行走编码器，转弯编码器与转弯电机驱动的皮带连接，行走编码器与行走电机驱动的皮带连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520088214.9U CN204432820U (zh) | 2015-02-09 | 2015-02-09 | 用于原地快速转弯的全向运动机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520088214.9U CN204432820U (zh) | 2015-02-09 | 2015-02-09 | 用于原地快速转弯的全向运动机 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN204432820U true CN204432820U (zh) | 2015-07-01 |
Family
ID=53600725
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520088214.9U Expired - Fee Related CN204432820U (zh) | 2015-02-09 | 2015-02-09 | 用于原地快速转弯的全向运动机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204432820U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106476930A (zh) * | 2016-09-22 | 2017-03-08 | 杜忠华 | 一种四轮旋转式移动机构 |
| CN106995006A (zh) * | 2017-05-09 | 2017-08-01 | 安徽工程大学 | 一种三轮自由转向机器人底座 |
| CN109278862A (zh) * | 2018-11-27 | 2019-01-29 | 大连大学 | 一种集成式行走及变向机构 |
-
2015
- 2015-02-09 CN CN201520088214.9U patent/CN204432820U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106476930A (zh) * | 2016-09-22 | 2017-03-08 | 杜忠华 | 一种四轮旋转式移动机构 |
| CN106995006A (zh) * | 2017-05-09 | 2017-08-01 | 安徽工程大学 | 一种三轮自由转向机器人底座 |
| CN109278862A (zh) * | 2018-11-27 | 2019-01-29 | 大连大学 | 一种集成式行走及变向机构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN203223020U (zh) | 旋转夹持轮胎式立体车库汽车搬运器 | |
| CN204432820U (zh) | 用于原地快速转弯的全向运动机 | |
| CN209683463U (zh) | 无轨多台联动双向轨道搬运车 | |
| CN202623242U (zh) | 塑料管轮式牵引机 | |
| CN203510204U (zh) | 一种全向智能移动装配机器人 | |
| CN204431240U (zh) | 具有原地快速转弯功能的全向运动机器人 | |
| CN205737615U (zh) | 手动液压搬运车转向装置 | |
| CN204282909U (zh) | 一种移动式旋转载车台 | |
| CN205254648U (zh) | 适用于异形截面罐体翻转的滚轮架 | |
| CN206306730U (zh) | 无侧向摆动的全向轮 | |
| CN203766781U (zh) | 一种轨道小车 | |
| CN206938747U (zh) | 用于轨道交通的高爬坡性能齿轮和齿条组合结构 | |
| CN202641909U (zh) | 一种全向移动平台 | |
| CN201906964U (zh) | 一种整体式管磨机筒体转胎 | |
| CN204432760U (zh) | 具有前进原地转弯功能的轮子 | |
| CN204257248U (zh) | 一种电缆拖链活动头 | |
| CN204057716U (zh) | 一种桥式起重机电动小车 | |
| CN202147142U (zh) | 一种可转动压光支撑装置 | |
| CN202046361U (zh) | 车辆转向装置 | |
| CN206069219U (zh) | 一种环形轨道用电动单梁起重机 | |
| CN202186713U (zh) | 一种新型手动卷筒纸输送线 | |
| CN203529582U (zh) | 带有刹车装置的工字轮旋转支撑座 | |
| CN204703035U (zh) | 一种轮式行走小型压路机 | |
| CN203100457U (zh) | 环冷机台车的光辊车轮 | |
| CN202507911U (zh) | 自动引导小车轮系结构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20170208 Address after: 300467 Tianjin Binhai New Area in the new Tianjin eco city anime Middle Road, No. 126 animation building B2-6F Patentee after: Wisdom Technology (Tianjin) Co., Ltd. Address before: 300222 Dagu South Road, Jinnan District, No. 1310, No. Patentee before: Tianjin University of Technology and Education |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20150701 Termination date: 20180209 |