CN109278862A - 一种集成式行走及变向机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种集成式行走及变向机构,属于行走机构技术领域。包括集成的行走机构和变向机构,所述行走机构包括,两端分别设有驱动链轮a和锥齿轮b的行走驱动轴,所述锥齿轮b啮合位于轴上的锥齿轮a,轮子固定在所述轴两端;所述变向机构包括,套设在所述行走驱动轴外周上的旋转驱动轴,旋转驱动轴一端连接转动链轮a、另一端连接转动架,所述转动架连接轴。本发明的有益效果是:行走驱动轴与旋转驱动轴嵌套在一起,把行走和变向整合在一起,缩小设备的安装空间,集成化程度更高,通过传感器感应周围环境,实现智能转向、避障行走。
Description
技术领域
本发明涉及一种智能避障行走机构,属于行走机构技术领域。
背景技术
行走机构除了需要驱动行走的设备外,还需要转向设备,以实现避障行走,传统的行走驱动设备与转向设备是分开的,且需要人工控制移动和转向。
发明内容
为解决现有技术存在的缺陷,本发明的目的是提供一种集成式行走及变向机构,将行走驱动与转向集成到一起,并具有智能避障行走功能。
本发明的技术方案是:一种集成式行走及变向机构,包括集成的行走机构和变向机构,所述行走机构包括,两端分别设有驱动链轮a和锥齿轮b的行走驱动轴,所述锥齿轮b啮合位于轴上的锥齿轮a,轮子固定在所述轴两端;所述变向机构包括,套设在所述行走驱动轴外周上的旋转驱动轴,旋转驱动轴一端连接转动链轮a、另一端连接转动架,所述转动架连接轴。
行走驱动电机通过行走驱动链条连接驱动所述驱动链轮a。
旋转驱动电机通过旋转驱动链条连接驱动所述转动链轮a,旋转驱动电机上设有传感器。
本发明的有益效果是:行走驱动轴与旋转驱动轴嵌套在一起,把行走和变向整合在一起,缩小设备的安装空间,集成化程度更高,通过传感器感应周围环境,实现智能转向、避障行走。
附图说明
图1为本发明的整体结构图;
图2为图1的局部视图;
图3为本发明的拆分视图;
图4为行走驱动轴与旋转驱动轴的剖视图。
图中附图标记如下:1、驱动链轮a,2、转动链轮a,3、行走驱动电机,4、旋转驱动电机,5、锥齿轮a,6、锥齿轮b,7、轴,8、转动架,9、连接架,10、轮子,11、旋转驱动轴,12、安装板a,13、安装板b,14、行走驱动轴,15、转动链轮b,16、驱动链轮b。
具体实施方式
下面结合附图1-4对本发明做进一步说明:
一种集成式行走及变向机构,包括相对设置的安装板a12和安装板b13,所述安装板a12上转动连接有驱动链轮a1,驱动链轮a1连接行走驱动轴14,贯穿安装板b13的行走驱动轴14端部设有锥齿轮b6,所述锥齿轮b6啮合位于轴7上的锥齿轮a5,轮子10通过两侧的传动架3和连接架9固定在轴7两端,旋转驱动轴11套设在所述行走驱动轴14外周,所述旋转驱动轴11一端连接转动链轮a2、另一端贯穿安装板b13并连接转动架8,所述转动架8连接轴7。所述驱动链轮a1通过行走驱动链条连接驱动链轮b16,所述驱动链轮b16连接在行走驱动电机3的输出端,所述行走驱动电机3固定于安装板b13上。所述转动链轮a2通过旋转驱动链条连接转动链轮b15,所述转动链轮b15连接旋转驱动电机4的输出端,所述旋转驱动电机4固定于安装板b13上,旋转驱动电机4上设有传感器。
行走时,通过行走驱动电机3带动行走驱动轴14转动,行走驱动轴14端部锥形齿b6啮合轴7上的锥齿轮a5,驱动轴7转动,轴7带动两侧轮子转动,实现直线行走;行走过程中传感器感知周围环境,当发现障碍物而需要转向时,控制旋转驱动电机4启动,旋转驱动电机4带动旋转驱动轴11转动,进而带动转动架8转动,动转动架8带动轴7转动,实现智能转向、避障行走。
以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明技术原理的前提下,还可以做出若干改进和变型,这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。
Claims (3)
1.一种集成式行走及变向机构,其特征在于,包括集成的行走机构和变向机构,所述行走机构包括,两端分别设有驱动链轮a(1)和锥齿轮b(6)的行走驱动轴(14),所述锥齿轮b(6)啮合位于轴(7)上的锥齿轮a(5),轮子(10)固定在所述轴(7)两端;所述变向机构包括,套设在所述行走驱动轴(14)外周上的旋转驱动轴(11),旋转驱动轴(11)一端连接转动链轮a(2)、另一端连接转动架(8),所述转动架(8)连接轴(7)。
2.根据权利要求1所述的集成式行走及变向机构,其特征在于,行走驱动电机(3)通过行走驱动链条连接驱动所述驱动链轮a(1)。
3.根据权利要求1所述的集成式行走及变向机构,其特征在于,旋转驱动电机(4)通过旋转驱动链条连接驱动所述转动链轮a(2),旋转驱动电机(4)上设有传感器。
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