CN204250141U - 机器人转向传动架 - Google Patents

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袁齐
秦建军
刘承荣
候妍君
鲁增辉
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Abstract

本实用新型所示机器人转向传动架，包括转向传动结构；转向架支架通过销钉和转向架底盖连接并定位所示移动式机器人转向轮轴结构，包括转向传动结构；所示所述转向传动架结构包括转向架支架、转向架安装架、转向轴、轮轴、主动轮、从动轮和转向伞齿轮组成，下端与转向伞齿轮通过顶丝定位，转向架支架通过销钉和转向架底盖连接其主要特点为：除满足传统机器人转向移动功能，而且支持原地转向，具有自重轻、承载大、驱动和控制相对方便、行走速度快、机动灵活、工作效率高等优点。

Description

机器人转向传动架
技术领域
本实用新型设计一种机器人转向传动架，具体的说是一种具有移动转向功能的传动结构。
背景技术
机器人不仅在工业上得到广泛应用，而且正在向社会服务、海洋开发、宇宙空间、地下矿藏、军事作战、抢险救灾等领域开拓应用，以代替人在人类无法适应的特殊环境下工作。因此，机器人也从原来工业上常用的固定式(如立柱式、机座式、横梁式、屈伸式等)向可移动式发展。即在原来固定式的基础上增加行走部机构。现在较常用的有轮式行走机构、履带式行走机构、腿脚式行走机构等。其中轮式行走机构简单实用，应用较广。其具体形式又可分为有轨道和无轨道两种，但不论采用何种形式，都涉及到机器人的转向传动问题。而现行的转向方法均需一定的转弯半径，尤其轨道式的更甚。这在一些空间狭小的地方甚为不便。
实用新型内容
本实用新型解决上述已有的移动式机器人转向传动存在的不足之处，提供了机器人转向传动架，本实用新型作为一种机器人转向传动架。其主要特点为：除满足传统机器人转向移动功能，而且支持原地转向，具有自重轻、承载大、驱动和控制相对方便、行走速度快、机动灵活、工作效率高等优点。
本实用新型为解决上述问题采用以下方案。
一种机器人转向传动架，所述转向传动架结构包括转向架支架、转向架安装架、转向轴、轮轴、主动轮、从动轮和转向伞齿轮组成，所述转向轴与轴承过盈配合，轴端盖与轴承过盈配合，转向轴上端与大同步带轮通过过盈配合固定在一起，下端与转向伞齿轮通过顶丝定位；
所述转向架支架通过销钉和转向架底盖连接并定位，转向架支架与转向轴中段轴承和转向轴末端轴承过盈配合，转向轴中段轴承和转向轴末端轴承与转向轴过盈配合，固定转向轴转向架支架与大轴承过盈配合，转向架安装架与大轴承过盈配合，使转向架支架固定在转向架安装架上，转向架支架上部与转向同步带轮通过顶丝固定在一起，转向架支架上的通孔与转向轴末段轴承过盈配合；
所述轮轴通过与轮轴轴承过盈配合固定在转向架支架上，轮轴左端与主动轮通过平键固定，皮圈通过间隙配合套在主动轮外侧，轮轴端盖通过螺钉与主动轮连接，从动轮轴承与从动轮通过过盈配合连接，与轮轴通过过盈配合连接。
附图说明
图1为机器人转向传动架结构整体装配示意图；
图2为图1中机器人转向传动架结构主视图；
图3为图1中机器人转向传动架结构局部剖面图。
主要元件符号说明
符号 名称 符号 名称
101 轴端盖 102 大同步带轮
103 转向轴 104 转向同步带轮
105 转向架支架 106 转向架安装架
107 销钉 108 皮圈
109 主动轮 110 从动轮
111 轮轴端盖 112 轮轴
113 轴承端盖 114 转向架底盖
115 转向伞齿轮 201 转向轴前端轴承
202 转向轴中段轴承 203 大轴承
205 平键
206 从动轮轴承 207 转向轴末端轴承
208 轮轴轴承
具体实施方式
下面结合附图对本发明进一步详细说明。
如图1所示机器人转向传动架，包括转向传动结构；所示所述转向传动架结构包括转向架支架105、转向架安装架106、转向轴103、轮轴112、主动轮109、从动轮110和转向伞齿轮115组成，所述转向轴103与轴承201过盈配合，轴端盖101与轴承201过盈配合，转向轴103上端与大同步带轮102通过过盈配合固定在一起，下端与转向伞齿轮115通过顶丝定位，转向架支架105通过销钉107和转向架底盖114连接并定位，转向架支架105与转向轴中段轴承202和转向轴末端轴承207过盈配合，转向轴中段轴承202和转向轴末端轴承207与转向轴103过盈配合，固定转向轴103，转向架支架105与大轴承203过盈配合，转向架安装架106与大轴承203过盈配合，使转向架支架105固定在转向架安装架106上，转向架支架105上部与转向同步带轮104通过顶丝固定在一起，转向架支架105上的通孔与转向轴末段轴承207过盈配合，轮轴112通过与轮轴轴承208过盈配合固定在转向架支架105上，轮轴112左端与主动轮109通过平键205固定，皮圈108通过间隙配合套在主动轮109外侧，轮轴端盖111通过螺钉与主动轮109连接，从动轮轴承206与从动轮110通过过盈配合连接，与轮轴112通过过盈配合连接。
所述大同步带轮102带动转向轴103旋转；转向轴103与伞齿轮115通过顶丝固定在一起，伞齿轮115与转向轴103同步，做旋转运动；所述一对伞齿轮115相互啮合，伞齿轮115与轮轴112之间过盈配合，带动主动轮109做竖直方向上的旋转运动；因从动轮轴承206与从动轴112之间过盈配合，且从动轮轴承206与从动轮110之间过盈配合，所以从动轴112的转动不会影响从动轮110的转动；
所述转向同步带轮104与转向架支架105之间过盈配合，故转向同步带轮104带动转向架支架105做水平方向转动；所述转向架支架105与转向架底盖114通过销钉107连接，故转向架支架105带动转向架底盖114做水平方向的旋转。；所述转向架安装架106通过大轴承203与转向架支架105之间过盈配合，故转向架支架105转动与转向架安装架无关，转向架安装架106保持固定不转；所述轴端盖101与转向轴103通过转向轴前段轴承201过盈配合，故轴端盖101与转向轴103的转动无关，当转动轴103水平转动时，轴端盖101保持不转；所述轮轴端盖111与主动轮109通过螺钉固定，故轮轴端盖111随主动轮109一起旋转。
本实用新型不限于以上对实施例的描述，本领域技术人员根据本发明揭示的内容，在本实用新型基础上不必经过创造性劳动所进行的改进和修改，都应该在本实用新型的保护范围之内。

Claims (1)

1.机器人转向传动架，包括转向架支架(105)、转向架安装架(106)、转向轴(103)、轮轴(112)、主动轮(109)、从动轮(110)和转向伞齿轮(115)组成，所述转向轴(103)与轴承(201)过盈配合，轴端盖(101)与轴承(201)过盈配合，转向轴(103)上端与大同步带轮(102)通过过盈配合固定在一起，下端与转向伞齿轮(115)通过顶丝定位；
所述转向架支架(105)通过销钉(107)和转向架底盖(114)连接并定位，转向架支架(105)与转向轴中段轴承(202)和转向轴末端轴承(207)过盈配合，转向轴中段轴承(202)和转向轴末端轴承(207)与转向轴(103)过盈配合，固定转向轴(103)，转向架支架(105)与大轴承(203)过盈配合，转向架安装架(106)与大轴承(203)过盈配合，使转向架支架(105)固定在转向架安装架(106)上，转向架支架(105)上部与转向同步带轮(104)通过顶丝固定在一起，转向架支架(105)上的通孔与转向轴末段轴承(207)过盈配合；
所述轮轴(112)通过与轮轴轴承(208)过盈配合固定在转向架支架(105)上，轮轴(112)左端与主动轮(109)通过平键(205)固定，皮圈(108)通过间隙配合套在主动轮(109)外侧，轮轴端盖(111)通过螺钉与主动轮(109)连接，从动轮轴承(206)与从动轮(110)通过过盈配合连接，与轮轴(112)通过过盈配合连接。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN106241211A (zh) * 2016-08-30 2016-12-21 安丘博阳机械制造有限公司 智能输送系统
CN109278862A (zh) * 2018-11-27 2019-01-29 大连大学 一种集成式行走及变向机构
CN110155153A (zh) * 2018-12-14 2019-08-23 合肥井松自动化科技有限公司 一种全向转向轮结构

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