CN205256424U - 一种全向转运车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种全向转运车，用于其它设备的停放和转运，属于机电设备技术领域。转运车是一种用于其它设备或者物品转运、停放的专用特种设备，主要应用于厂房、仓库等场合。目前应用的转运设备在转运其它设备或者物品时，主要靠人力推动进行转运，转运效率低、精度差，而且转运吨位受到一定限制；还有一些转运设备虽然不采用人力驱动，但是转运时转弯半径大，无法实现全方位转向。本实用新型提出了一种新型全向转运设备，能够实现其它设备及物品的全方位转向，同时能够实现较大吨位转运，转运精度较高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种全向转运车，用于其它设备的停放和转运，属于机电设备技术领域。
背景技术
转运车是一种用于其它设备或者物品转运、停放的专用特种设备，主要应用于厂房、仓库等场合。目前应用的转运设备在转运其它设备或者物品时，主要靠人力推动进行转运，转运效率低、精度差，而且转运吨位受到一定限制；还有一些转运设备虽然不采用人力驱动，但是转运时转弯半径大，无法实现全方位转向。
实用新型内容
本实用新型针对上述转运设备的不足，提出了一种新型全向转运设备，能够实现其它设备及物品的全方位转向，同时能够实现较大吨位转运，转运精度较高。
本实用新型的技术解决方案是这样实现的：一种全向转运车，包括车体框架及在其上安装的蓄电池、控制面板、导向轮、电控柜和驱动轮组件，所述驱动轮组件包括转向部件和行走部件，其中，
所述转向部件通过上安装框架固定在车体框架上，并通过转向伺服电机和传动装置驱动安装在上安装框架下侧的齿轮转盘轴承旋转。
所述行走部件通过驱动轮座与所述齿轮转盘轴承连接，所述驱动轮座下侧具有相对的安装板，车轮安装在驱动轮轴上，驱动轮轴通过轴承安装在安装板上；下安装框架与驱动轮座连接，并通过行走伺服电机和传动装置驱动车轮旋转。
所述转向部件的传动装置包括转向蜗轮蜗杆减速机、转向行星减速机和小齿轮，该小齿轮与所述齿轮转盘轴承啮合。
上安装框架通过定位销轴与连接螺钉安装在车体框架上。
所述驱动轮组件为4个。
编码器通过编码器法兰和编码器安装座，在上安装框架的上侧与所述齿轮转盘轴承同轴安装，可以检测齿轮转盘轴承的旋转角度。
所述行走部件的传动装置包括同步带传动机构、同步带张紧机构和行走行星减速机。
在上安装框架相对两侧安装有霍尔位移传感器(a)和霍尔位移传感器(b)进行限位保护。
齿轮中心距调整机构安装在上安装框架和小齿轮之间。
车轮通过滚针轴承安装在驱动轮轴上，驱动轮轴通过轴套与圆锥滚子轴承安装在安装板上。
通过四个驱动轮组件的单独驱动，可以实现转运车前进、后退、平移和360°旋转；行走伺服电机自带抱闸，当蓄电池无法供电或者出现故障无法行走时，可拆掉离合端盖，轮组即可实现自由转动。
根据需要转运设备及物品的吨位不同要求，可以选择适合的车体框架、电机及减速机型号，保证该全向转运车能够满足转运吨位要求。
通过采用编码器、霍尔位移传感器，保证转运过程中转向精度满足使用要求。
该全向转运车的优点在于：能够实现全方位转运；转运吨位较大；转运精度高；使用操作简便等。
附图说明
图1为本实用新型全向转运车的整体结构示意图；
图2和图3为驱动轮组件的斜视图；
图4为编码器安装示意图；
图5为车轮安装示意图；
图6(a)为驱动轮组前进后退运动模式示意图；
图6(b)为驱动轮组转弯运动模式示意图；
图6(c)为驱动轮组横移运动模式示意图；
图6(d)为驱动轮组原地旋转运动模式示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型附图和实施例，对本实用新型实施例的技术方案进行进一步的描述。
参见附图1～5，该全向转运车，该设备包括车体框架1，车体框架空间内安装有蓄电池2，车体前端安装有控制面板3，两侧安装有导向轮4，车体一侧安装有电控柜5，车体底部安装有驱动轮组件6。蓄电池2用来给电控系统及伺服电机等供电，四个驱动轮组件6通过上安装框架10上的定位销轴19及连接螺钉18固定在车体框架1上，通过对其进行单独驱动，可实现转运车的前进、后退、平移和360°旋转；车体两侧分布八个导向轮4用来完成定位连接及侧边防蹭等。
驱动轮组件6包括两个子部件，即行走部件、转向部件，主要包括转向蜗轮蜗杆减速机7，转向行星减速机8，转向伺服电机9，编码器10，上安装框架11，霍尔位移传感器(a)12，车轮13，行走伺服电机14，同步带传动机构15，同步带张紧机构16，行走行星减速机17，下安装框架18，连接螺钉19，定位销轴20，霍尔位移传感器(b)21，齿轮中心距调整机构22，小齿轮23，齿轮转盘轴承24，离合端盖25，驱动轮组件座26，编码器安装法兰27，编码器安装座28，滚针轴承29，圆锥滚子轴承30，驱动轮组件轴31，轴套32，轴承端盖33，单向推力轴承34，平键35。驱动轮组件行走部件，主要用来实现驱动轮组件的行走运动，行走伺服电机14通过连接板安装在下安装框架18上，同步带传动机构15一端与行走伺服电机14的输出轴连接，另一端与行走行星减速机17连接，将电机的输出扭矩1:1传递到行走行星减速机17上，通过调整同步带张紧机构16实现对同步带传动机构15中心距的调整，行走行星减速机17通过连接板安装在下安装框架18上，其输出端与轮轴连接，带动车轮13转动，从而完成行走动作。驱动轮组件转向部件，主要用来实现驱动轮组件的转向，转向伺服电机9与转向行星减速机8连接，减速机8再与转向涡轮蜗杆减速机7连接，转向涡轮蜗杆减速机7通过连接板与上安装框架11连接，小齿轮23的齿轮轴与转向涡轮蜗杆减速机7输出端连接，齿轮转盘轴承24内圈与上安装框架11连接，外圈与驱动轮组件座26连接，小齿轮23转动带动齿轮转盘轴承24外圈转动，进而完成转向动作。车轮部件主要用来实现，有动力驱动时车轮13与驱动轮组件轴31一起滚动；无动力驱动时车轮13可相对驱动轮组件轴31转动。滚针轴承29及轴套32安装在车轮13内孔，圆锥滚子轴承30安装在驱动轮组件座26两侧内孔，驱动轮组件轴31与行走行星减速机17通过平键35连接在一起，轴承端盖内侧压紧轴套32，另一侧与驱动轮组件座26连接，离合端盖25与轴套32连接。
驱动轮组件6行走驱动传动链为行走伺服电机14、同步带传动机构15、行走行星减速机17、车轮13；转向驱动传动链为转向伺服电机9、转向行星减速机8、转向蜗轮蜗杆减速机7、小齿轮23、齿轮转盘轴承24、车轮13。
驱动轮组件6的行走精度依靠行走伺服电机14的精度保证；转向精度依靠转向伺服电机9以及编码器10加以保证。其中，编码器10首先与编码器安装法兰27连接，再通过编码器安装座28与驱动轮组件座26固联，驱动轮组件座26转动带动编码器转动，进而可以实时检测出车轮13的转向角度。
通过单独控制全向转运车的每个驱动轮组件6可以实现纵向直线行走，纵向差动拐弯，横向直线行走，横向转弯以及原地旋转等一系列动作。
驱动轮组件6行走伺服电机14以及转向伺服电机9，带有抱闸功能，在转运开始之前能够保证设备处于静止状态。当发生故障停车或者蓄电池无法继续供电时，由于电机的抱闸作用，轮组无法运动，此时可拆掉离合端盖25，使轮组可以自由转动，方便拖拉。
霍尔位移传感器(a)12及霍尔位移传感器(b)21，将驱动轮组件组6转向角度限制在-45°至135°范围内。在该范围内即可实现转运车的360°旋转、平移、等运动。
该全向转运车可采用控制面板3对转向车进行操控，也可以外置有线或者无线操控盒。
Claims (10)
1.一种全向转运车，包括车体框架(1)及在其上安装的蓄电池(2)、控制面板(3)、导向轮(4)、电控柜(5)和驱动轮组件(6)，其特征在于：所述驱动轮组件(6)包括转向部件和行走部件，其中，
所述转向部件通过上安装框架(11)固定在车体框架(1)上，并通过转向伺服电机(9)和传动装置驱动安装在上安装框架(11)下侧的齿轮转盘轴承(24)旋转；
所述行走部件通过驱动轮座(26)与所述齿轮转盘轴承(24)连接，所述驱动轮座(26)下侧具有相对的安装板，车轮(13)安装在驱动轮轴(31)上，驱动轮轴(31)通过轴承安装在安装板上；下安装框架(18)与驱动轮座(26)连接，并通过行走伺服电机(14)和传动装置驱动车轮(13)旋转。
2.根据权利要求1所述的全向转运车，其特征在于：所述转向部件的传动装置包括转向蜗轮蜗杆减速机(7)、转向行星减速机(8)和小齿轮(23)，该小齿轮(23)与所述齿轮转盘轴承(24)啮合。
3.根据权利要求1所述的全向转运车，其特征在于：上安装框架(11)通过定位销轴(20)与连接螺钉(19)安装在车体框架(1)上。
4.根据权利要求1所述的全向转运车，其特征在于：所述驱动轮组件(6)为4个。
5.根据权利要求1或2所述的全向转运车，其特征在于：编码器(10)通过编码器法兰(27)和编码器安装座(28)，在上安装框架(11)的上侧与所述齿轮转盘轴承(24)同轴安装，可以检测齿轮转盘轴承(24)的旋转角度。
6.根据权利要求1或2所述的全向转运车，其特征在于：所述行走部件的传动装置包括同步带传动机构(15)、同步带张紧机构(16)和行走行星减速机(17)。
7.根据权利要求1或2所述的全向转运车，其特征在于：在上安装框架(11)相对两侧安装有霍尔位移传感器(a)(12)和霍尔位移传感器(b)(21)进行限位保护。
8.根据权利要求1或2所述的全向转运车，其特征在于：齿轮中心距调整机构(22)安装在上安装框架(11)和小齿轮(23)之间。
9.根据权利要求1或2所述的全向转运车，其特征在于：车轮通过滚针轴承(29)安装在驱动轮轴(31)上，驱动轮轴(31)通过轴套(32)与圆锥滚子轴承(30)安装在安装板上。
10.根据权利要求1或2所述的全向转运车，其特征在于：通过四个驱动轮组件(6)的单独驱动，可以实现转运车前进、后退、平移和360°旋转；行走伺服电机(14)自带抱闸，当蓄电池(2)无法供电或者出现故障无法行走时，可拆掉离合端盖(25)，轮组即可实现自由转动。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201520963653.XU CN205256424U (zh) | 2015-11-26 | 2015-11-26 | 一种全向转运车 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201520963653.XU CN205256424U (zh) | 2015-11-26 | 2015-11-26 | 一种全向转运车 |
Publications (1)
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| CN205256424U true CN205256424U (zh) | 2016-05-25 |
Family
ID=55997969
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| CN201520963653.XU Active CN205256424U (zh) | 2015-11-26 | 2015-11-26 | 一种全向转运车 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN205256424U (zh) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2015
- 2015-11-26 CN CN201520963653.XU patent/CN205256424U/zh active Active
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