CN108819612B - 全向驱动轮 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了全向驱动轮，包括全向驱动轮主体和包胶轮，在所述全向轮主体上方设置有支撑盖，在所述支撑盖上转动设置有大同步带轮和小同步带轮，通过行走驱动电机出力带动小同步带轮、小同步带轮带动大同步带轮，最终使得大同步带轮通过减速机构带动包胶轮转动，此外，通过转向驱动电机上的转向驱动齿轮啮合回转支撑件上设置有外圈齿，带动包胶轮进行360°无死角的转动。本发明驱动轮能够沿着360度转动且驱动轮整体不会有过高的最低高度。

Description

全向驱动轮
技术领域
本发明涉及驱动轮技术领域，更加具体的，涉及一种全向驱动轮。
背景技术
目前，自动引导小车（AGV）领域常采用直流电机驱动轮单元驱动AGV行走，目前常用的驱动轮单元一般采用差速驱动轮或者舵轮驱动方式，差速驱动对AGV的车型长宽比有一个要求，一般不允许长宽比大于2.5，限制了AGV的发展；舵轮驱动方式虽然解决了差速驱动的缺点，但是目前的舵轮驱动单元回转半径大，旋转角度最大只能达到270°，且最低高度比较高，使得AGV无法真正的实现全向自由行驶，最低高度大，使AGV整车的高度增加，增加了AGV潜入货架底部的难度。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供了全向驱动轮。
本发明是通过如下技术方案实现的：全向驱动轮,包括全向驱动轮主体和在所述全向驱动轮主体上转动设置的包胶轮，在所述全向驱动轮主体上方设置有支撑盖，所述全向驱动轮主体和所述支撑盖之间通过回转支撑件转动连接，在所述支撑盖上转动设置有大同步带轮和小同步带轮，所述大同步带轮和小同步带轮之间通过同步带传动连接，在所述支撑盖下方设置有用于驱动小同步带轮的行走驱动电机；在所述包胶轮的内侧设置有内齿圈，所述全向驱动轮主体上还设置有啮合所述内齿圈的小齿轮，所述大同步带轮上固定连接有一向下延伸的小锥齿轮轴，在所述小锥齿轮轴的端部固定有小锥齿轮，所述小锥齿轮和一大锥齿轮啮合，所述大锥齿轮的中部固定连接有大锥齿轮轴，大锥齿轮轴的一侧和驱动轮主体转动连接，在所述大锥齿轮轴的另一侧上和所述小齿轮固定连接，在所述支撑盖下方固定设置有转向驱动电机，所述转向驱动电机的输出轴上固定有转向驱动齿轮，在所述回转支撑件上设置有外圈齿，所述转向驱动齿轮和所述外圈齿啮合。
上述技术方案中，在所述支撑盖上还设置有偏心轮，所述偏心轮和所述同步带顶靠。
上述技术方案中，所述内齿圈和所述包胶轮通过螺栓连接。
上述技术方案中，所述行走驱动电机、转向驱动电机上配合设置编码器。
上述技术方案中，所述大同步带轮设置有一组和所述小同步带轮设置有两组。
本发明具有如下有益效果：本发明驱动轮能够沿着360度转动且驱动轮整体不会有过高的最低高度。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图。
图2为本发明的剖视示意图
实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：参见图1至图2，
全向驱动轮，包括全向驱动轮主体20，在所述全向驱动轮主体20上方设置有支撑盖21，所述全向驱动轮主体20和所述支撑盖21之间通过回转支撑件22转动连接，在所述支撑盖21上转动设置有一组大同步带轮21a和两组小同步带轮21b，所述大同步带轮21a和小同步带轮21b之间通过同步带21c传动连接，在所述支撑盖21上还设置有偏心轮21d，所述偏心轮21d和所述同步带顶靠，在所述支撑盖21下方设置有用于驱动小同步带轮21b的行走驱动电机21e。
在所述全向驱动轮主体20上转动设置有包胶轮23，具体的，所述包胶轮23中部设置有包胶轮轴23a，包胶轮轴23a和驱动轮主体20转动连接，在所述包胶轮的内侧设置有内齿圈23b，具体的，所述内齿圈23b和所述包胶轮23通过螺栓连接，所述全向驱动轮主体20上还设置有啮合所述内齿圈23b的小齿轮24。
所述大同步带轮21a上固定连接有一向下延伸的小锥齿轮轴25a，在所述小锥齿轮轴的端部固定有小锥齿轮25，所述小锥齿轮25和一大锥齿轮26啮合，所述大锥齿轮26的中部固定连接有大锥齿轮轴26a，大锥齿轮轴26a的一侧和驱动轮主体转动连接，在所述大锥齿轮轴的另一侧上和所述小齿轮24固定连接。
上述结构中，通过行走驱动电机驱动小同步带轮，然后通过偏心轮张紧同步带连接大同步带轮，大同步带轮通过小锥齿轮轴连接小锥齿轮，小锥齿轮与大锥齿轮啮合，通过大锥齿轮轴驱动小齿轮，小齿轮与内齿圈啮合驱动包胶轮绕着包胶轮轴转动，通过这多级的减速传动，最终实现行走驱动电机驱动包胶轮转动。另外编码器通过小同步带轮的带动实现对全向驱动轮转速的精确控制。
在所述支撑盖下方固定设置有转向驱动电机27，转向驱动电机27垂直支撑盖设置，所述转向驱动电机27的输出轴上固定有转向驱动齿轮28，在所述回转支撑件上设置有外圈齿(附图未示出），所述转向驱动齿轮和所述外圈齿啮合，通过转向驱动电机出力，带动转向驱动齿轮啮合回转支撑件上的外圈齿，从而使得全向驱动轮主体与在全向驱动轮主体内的包胶轮360°全向转动。另外通过接近开关和转向驱动电机自带的编码器，实现对全向驱动轮转向的精确控制。
所述回转支撑件包括两个转动设置的内圈和外圈，内圈与支撑盖连接固定，外圈与全向驱动轮主体连接固定，所述外圈齿设置在回转支撑件的外圈上。
本申请中在行走驱动电机、转向驱动电机上配合设置编码器，以用于提供对电机转速的精确控制。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制。本申请中上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进。上述变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。

Claims (3)

1.全向驱动轮,包括全向驱动轮主体和在所述全向驱动轮主体上转动设置的包胶轮，其特征在于：在所述全向驱动轮主体上方设置有支撑盖，所述全向驱动轮主体和所述支撑盖之间通过回转支撑件转动连接，在所述支撑盖上转动设置有大同步带轮和小同步带轮，所述大同步带轮和小同步带轮之间通过同步带传动连接，在所述支撑盖下方设置有用于驱动小同步带轮的行走驱动电机；在所述包胶轮的内侧设置有内齿圈，所述全向驱动轮主体上还设置有啮合所述内齿圈的小齿轮，所述大同步带轮上固定连接有一向下延伸的小锥齿轮轴，在所述小锥齿轮轴的端部固定有小锥齿轮，所述小锥齿轮和一大锥齿轮啮合，所述大锥齿轮的中部固定连接有大锥齿轮轴，大锥齿轮轴的一侧和驱动轮主体转动连接，在所述大锥齿轮轴的另一侧上和小齿轮固定连接，在所述支撑盖下方固定设置有转向驱动电机，所述转向驱动电机的输出轴上固定有转向驱动齿轮，在所述回转支撑件上设置有外圈齿，所述转向驱动齿轮和所述外圈齿啮合，在所述支撑盖上还设置有偏心轮，所述偏心轮和所述同步带顶靠，所述内齿圈和所述包胶轮通过螺栓连接。
2.如权利要求1所述的全向驱动轮，其特征在于：所述行走驱动电机、转向驱动电机上配合设置编码器。
3.如权利要求1所述的全向驱动轮，其特征在于：所述大同步带轮设置有一组和所述小同步带轮设置有两组。
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