CN208559491U - 应用于重载移动机器人的驱动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种应用于重载移动机器人的驱动装置。所述驱动装置包括：机架、驱动机构以及转向机构；所述机架包括一端螺接的上部机架与下部机架，所述上部机架用于固定连接所述重载移动机器人的车体，连接所述上部机架与所述下部机架沿螺接位置相对运动，所述驱动机构安装于所述下部机架背离所述上部机架的一侧；所述转向机构包括转向驱动件与回转支撑件，所述回转支撑件具有内圈与外圈，所述回转支撑件的内圈驱动连接所述转向驱动件，并与所述上部机架连接用于带动所述驱动装置转向，所述回转支撑件的外圈用于连接所述重载移动机器人的车体。所述驱动装置过载能力较强，能够适用于重载应用领域。

Description

应用于重载移动机器人的驱动装置

技术领域

本实用新型涉及重载机器人制造技术领域，特别是涉及一种应用于重载移动机器人的驱动装置。

背景技术

目前，AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引运输车或移动机器人）广泛应用于仓储业、制造业、港口和码头等行业。其有多种驱动方式，例如：单轮驱动、双轮差速驱动等。而要实现全向驱动，一般使用舵轮驱动，现有技术中的舵轮一般由转向机构和行走机构组合构成，然而，该种舵轮驱动装置由于一般没有设置减震机构，在地面不平时，容易造成驱动轮打滑，且舵轮内部齿轮经过多次冲击更加容易损坏，因此无法承受较大载荷。而在部分舵轮驱动装置中虽然设置减震机构，但是其转向机构采用电机驱动，过载能力不足，在重载条件下，轮子与地面摩擦阻力增大，扭矩不足，易造成电机烧损，因此该种舵轮驱动装置无法适用于重载应用领域。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中的舵轮驱动装置过载能力较差，容易损伤电机的问题，提供一种过载能力较强，应用于重载移动机器人的驱动装置。

一种应用于重载移动机器人的驱动装置，包括：机架、驱动机构以及转向机构；所述机架包括一端螺接的上部机架与下部机架，所述上部机架用于固定连接所述重载移动机器人的车体，连接所述上部机架与所述下部机架沿螺接位置相对运动，所述驱动机构安装于所述下部机架背离所述上部机架的一侧；所述转向机构包括转向驱动件与回转支撑件，所述回转支撑件具有内圈与外圈，所述回转支撑件的内圈驱动连接所述转向驱动件，并与所述上部机架连接用于带动所述驱动装置转向，所述回转支撑件的外圈用于连接所述重载移动机器人的车体。

在其中一个实施例中，所述驱动装置还包括减震机构，所述减震机构包括导向轴、安装块以及弹簧，所述安装块固定于所述导向轴的一端，所述导向轴的另一端固定于所述下部机架上，所述弹簧套设于所述导向轴上，并位于所述安装块与所述下部机架之间。

在其中一个实施例中，所述转向机构包括编码器，所述编码器安装于所述回转支撑件的端部，用于检测所述转向机构的转向角度。

在其中一个实施例中，所述驱动机构包括移动驱动件、减速机、两个同步带轮、同步带以及驱动轮，所述移动驱动件与所述减速机分别固定安装于所述下部机架上，所述移动驱动件的输出端设置有一所述同步带轮，所述减速机的输入端设置有另一所述同步带轮，两个所述同步带轮通过所述同步带连接，所述减速机的输出端连接所述驱动轮。

在其中一个实施例中，所述转向驱动件包括蜗杆与电机，所述电机驱动连接所述蜗杆，所述蜗杆与所述回转支撑件的内圈转动抵接。

上述应用于重载移动机器人的驱动装置，通过在机架上设置驱动机构，以带动整个驱动装置移动，通过在安装于上部机架上的转向机构控制驱动装置的移动方向；进一步地，通过设置包括转向驱动件与回转支撑件的转向机构，以使得转向驱动件控制回转支撑件驱动转动，继而控制驱动装置整体转向，这样的转向机构所产生的扭矩较大、过载能力强，能够承受较大载重，从而适用于重载应用领域。

附图说明

图1为一实施例的应用于重载移动机器人的驱动装置的立体结构示意图。

图2为一实施例的转向机构的立体结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“顶部”、“底部”、“底端”、“顶端”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在一实施方式中，一种应用于重载移动机器人的驱动装置，包括：机架、驱动机构以及转向机构；所述机架包括一端螺接的上部机架与下部机架，所述上部机架用于固定连接所述重载移动机器人的车体，连接所述上部机架与所述下部机架沿螺接位置相对运动，所述驱动机构安装于所述下部机架背离所述上部机架的一侧；所述转向机构包括转向驱动件与回转支撑件，所述回转支撑件具有内圈与外圈，所述回转支撑件的内圈驱动连接所述转向驱动件，并与所述上部机架连接用于带动所述驱动装置转向，所述回转支撑件的外圈用于连接所述重载移动机器人的车体。

上述应用于重载移动机器人的驱动装置，通过在机架上设置驱动机构，以带动整个驱动装置移动，通过在安装于上部机架上的转向机构控制驱动装置的移动方向；进一步地，通过设置包括转向驱动件与回转支撑件的转向机构，以使得转向驱动件控制回转支撑件驱动转动，继而控制驱动装置整体转向，这样的转向机构所产生的扭矩较大、过载能力强，能够承受较大载重，从而适用于重载应用领域。

下面结合具体实施例对所述应用于重载移动机器人的驱动装置进行说明，以进一步理解所述应用于重载移动机器人的驱动装置的实用新型构思。在其中一实施例中，一种应用于重载移动机器人的驱动装置，包括：机架、驱动机构以及转向机构。其中，所述机架用于承载所述转向机构，且同时用于安装所述驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述驱动装置移动，所述转向机构用于控制所述驱动装置的移动方向。例如，所述驱动机构安装于所述机架的底面，所述转向机构安装于所述机架的顶面。这样通过所述驱动机构与所述转向机构，从而可实现所述驱动装置按照需要方向移动。

请参阅图1，所述机架包括一端螺接的上部机架1与下部机架2，所述上部机架1与所述下部机架2沿螺接位置相对运动，所述驱动机构安装于所述下部机架2背离所述上部机架1的一侧。即所述驱动机构安装于所述下部机架2上，以实现驱动所述机架移动。例如，所述上部机架1与下部机架2均为连接板。其中所述连接板的厚度与形状可根据实际运载需要设计，在本实施例中不做具体限制。在其中一实施例中，所述上部机架1的一端与所述下部机架2一端采用螺栓3连接。这样，所述上部机架1和所述下部机架2可以该螺栓3为轴相对运动。

请继续参阅图1，在其中一实施例中，所述驱动机构包括移动驱动件7、减速机8、两个同步带轮9、同步带10以及驱动轮11，所述移动驱动件7与所述减速机8分别固定安装于所述下部机架2上，所述移动驱动件7的输出端设置有一所述同步带轮9，所述减速机8的输入端设置有另一所述同步带轮9，两个所述同步带轮9通过所述同步带10连接，所述减速机8的输出端连接所述驱动轮11。应该理解的是，所述移动驱动件7启动后带动安装于其输出端的同步带轮9转动，从而带动所述同步带10，继而驱动套设于所述同步带10上的另一所述同步带轮9转动，从而可驱动所述减速机8转动，所述减速机8带动所述驱动轮11转动。也就是说，所述移动驱动件7与所述驱动轮11通过所述减速机8、两个同步带轮9以及同步带10 进行驱动力传输。一个例子是，所述减速机8的输出轴采用键槽与所述驱动轮11连接。

请一并参阅图2，所述转向机构包括转向驱动件12与回转支撑件13，所述回转支撑件13具有内圈与外圈，所述回转支撑件13的内圈驱动连接所述转向驱动件12，并与所述上部机架1连接用于带动所述驱动装置转向，所述回转支撑件13的外圈用于连接所述重载移动机器人的车体。在其中一实施例中，所述转向驱动件包括蜗杆15与电机16，所述电机16驱动连接所述蜗杆15，所述蜗杆15与所述回转支撑件的内圈转动抵接。进一步地，所述回转支撑件13的内圈外缘开设有齿牙。其中，所述回转支撑件13的内圈的齿牙与所述蜗杆上的齿牙相互啮合，这样当启动所述电机16，则所述电机16带动所述蜗杆15转动，从而可带动所述回转支撑件13的内圈转动。由于所述回转支撑件13的内圈连接所述上述机架1，从而可实现控制所述驱动装置的转向。这样所述转向机构将能够产生较大扭矩，过载能力加强，能够承受较大载重，从而适用于重载应用领域。

进一步地，为了实时监测所述驱动装置的转向角度，在其中一实施例中，所述转向机构包括编码器14，所述编码器14安装于所述回转支撑件13的端部，用于检测所述转向机构的转向角度。其中，所述编码器14能够实时获取所述转向机构的转向信号，并将接受到的转向信号转化成转向角度显示，从而可便于操作人员实施检测所述驱动装置的转向角度。具体地，关于所述编码器14的型号及工作过程可参见市面上常见的角度显示器结构，在本实施例中不做具体限制。

为了有效避免由于地面不平造成的驱动轮打滑和震动所造成的驱动装置的齿轮容易损坏的问题，在其中一实施例中，所述驱动装置还包括减震机构，所述减震机构包括导向轴5、安装块6以及弹簧4，所述安装块6固定于所述导向轴5的一端，所述导向轴5的另一端固定于所述下部机架2上，所述弹簧4套设于所述导向轴5上，并位于所述安装块6与所述下部机架2之间。具体地，所述弹簧4可沿所述导向轴5方向伸缩，当承受负载或地面冲击时，所述驱动轮11带动所述下部机架2相对所述上部机架1运动，此时所述弹簧4被压缩，从而可起到减震的作用，以有效避免由于地面不平造成的驱动轮打滑和震动所造成的驱动装置的齿轮容易损坏。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (5)

1.一种应用于重载移动机器人的驱动装置，其特征在于，包括：机架、驱动机构以及转向机构；

所述机架包括一端螺接的上部机架与下部机架，所述上部机架用于固定连接所述重载移动机器人的车体，连接所述上部机架与所述下部机架沿螺接位置相对运动，所述驱动机构安装于所述下部机架背离所述上部机架的一侧；

所述转向机构包括转向驱动件与回转支撑件，所述回转支撑件具有内圈与外圈，所述回转支撑件的内圈驱动连接所述转向驱动件，并与所述上部机架连接用于带动所述驱动装置转向，所述回转支撑件的外圈用于连接所述重载移动机器人的车体。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，还包括减震机构，所述减震机构包括导向轴、安装块以及弹簧，所述安装块固定于所述导向轴的一端，所述导向轴的另一端固定于所述下部机架上，所述弹簧套设于所述导向轴上，并位于所述安装块与所述下部机架之间。

3.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其特征在于，所述转向机构包括编码器，所述编码器安装于所述回转支撑件的端部，用于检测所述转向机构的转向角度。

4.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动机构包括移动驱动件、减速机、两个同步带轮、同步带以及驱动轮，所述移动驱动件与所述减速机分别固定安装于所述下部机架上，所述移动驱动件的输出端设置有一所述同步带轮，所述减速机的输入端设置有另一所述同步带轮，两个所述同步带轮通过所述同步带连接，所述减速机的输出端连接所述驱动轮。

5.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其特征在于，所述转向驱动件包括蜗杆与电机，所述电机驱动连接所述蜗杆，所述蜗杆与所述回转支撑件的内圈转动抵接。