CN108639185A - 一种单驱动舵轮式全向agv车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种单驱动舵轮式全向AGV车，包括AGV车体和分别设置在AGV车体底部前后的驱动舵轮和辅助转向轮，所述辅助转向轮包括底座和通过竖直转轴转动连接在底座底端的转向底轮，在所述底座侧端设有与竖直转轴传动连接的水平转轴，在所述底座上设有驱动水平转轴转动的驱动部件，在所述底座顶端还设有与竖直转轴连接的编码器，此单驱动舵轮式全向AGV车中，摒弃了传统双驱动舵轮实现牵引转向的结构形式，通过单个驱动舵轮实现牵引、转向，辅助转向轮配合转向，由于辅助转向轮的结构简单，体积小巧，有效地减少AGV车体内部空间的占用。
Description
技术领域
本发明涉及AGV车技术领域，特别涉及一种单驱动舵轮式全向AGV车。
背景技术
AGV车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车。
目前，现有的AGV车实现全向转动通常配置两个以上的驱动舵轮，两个驱动舵轮前后设置，通过调整两个驱动舵轮的角度及速度，可以使得AGV车在不转头的情况下实现转向、变道等动作，灵活性高。由于驱动舵轮是集牵引和转向一体的舵轮，其结构复杂，体积庞大，采用前后两个驱动舵轮分别布置在AGV车内，占用车内大部分空间，极大限制了其他机构部分的安装设置，也难以使得AGV车朝小型化方向设计。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种结构紧凑、成本低的单驱动舵轮式全向AGV车。
为解决上述技术问题所采用的技术方案：一种单驱动舵轮式全向AGV车，包括AGV车体和分别设置在AGV车体底部前后的驱动舵轮和辅助转向轮，所述辅助转向轮包括底座和通过竖直转轴转动连接在底座底端的转向底轮，在所述底座侧端设有与竖直转轴传动连接的水平转轴，在所述底座上设有驱动水平转轴转动的驱动部件，在所述底座顶端还设有与竖直转轴连接的编码器。
优选地，所述编码器为增量编码器。
优选地，所述水平转轴与竖直转轴之间通过锥齿轮传动连接。
优选地，所述驱动部件为直流无刷电机。
优选地，在所述底座侧端连接有用于固定安装直流无刷电机的电机安装侧板，所述直流无刷电机的输出轴与水平转轴之间通过联轴器联接。
优选地，在所述AGV车体底部还设有万向轮。
优选地，所述万向轮为两个前后设置在AGV车体底部一侧，所述驱动舵轮和辅助转向轮前后设置在AGV车体底部另一侧。
有益效果：此单驱动舵轮式全向AGV车中，摒弃了传统双驱动舵轮实现牵引转向的结构形式，通过单个驱动舵轮实现牵引、转向，辅助转向轮配合转向，由于辅助转向轮的结构简单，体积小巧，有效地减少AGV车体内部空间的占用。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明；
图1为本发明实施例的结构示意图；
图2为本发明实施例中辅助转向轮的结构示意图；
图3为本发明实施例中辅助转向轮的内部结构示意图。
具体实施方式
参照图1和图3，本发明单驱动舵轮式全向AGV车，包括AGV车体10和分别设置在AGV车体10底部前后的驱动舵轮20和辅助转向轮30，在AGV车体10底部还设有万向轮40，其中万向轮40为两个前后布置在一侧，作为支撑轮，驱动舵轮20和辅助转向轮30前后布置在另一侧，驱动舵轮20为AGV车中常见的集牵引、转向一体化的驱动舵轮，能为AGV车行走提供牵引力，同时也可以绕竖直轴线转动，从而控制行走方向。
其中，辅助转向轮30包括底座31和通过竖直转轴32转动连接在底座31底端的转向底轮33，竖直转轴32通过轴承支承能绕竖直轴线转动，在底座31侧端设有与竖直转轴32传动连接的水平转轴34，水平转轴34也通过轴承支承能绕水平轴线转动，竖直转轴32与水平转轴34相互垂直，水平转轴32与竖直转轴34之间通过锥齿轮35传动，通过控制水平转轴32转动，以带动竖直转轴34转动，进而控制转向底轮33的转向，能够使得转向底轮33与驱动舵轮20的转向一致。在底座31顶端还设有与竖直转轴32连接的编码器36，编码器36优选为增量编码器，通过编码器36来计算转向角度，从而确保转向底轮33的转向角度与驱动舵轮20的转向角度相同。
作为优选，在底座31侧端连接有电机安装侧板37，电机安装侧板37上安装有直流无刷电机38，直流无刷电机38的输出轴与水平转轴34之间通过联轴器39联接，直流无刷电机38作为动力输出，驱动水平方向的水平转轴34转动，从而控制转向底轮33的转向。
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明不限于上述实施方式，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (7)
1.一种单驱动舵轮式全向AGV车，其特征在于：包括AGV车体和分别设置在AGV车体底部前后的驱动舵轮和辅助转向轮，所述辅助转向轮包括底座和通过竖直转轴转动连接在底座底端的转向底轮，在所述底座侧端设有与竖直转轴传动连接的水平转轴，在所述底座上设有驱动水平转轴转动的驱动部件，在所述底座顶端还设有与竖直转轴连接的编码器。
2.根据权利要求1所述的单驱动舵轮式全向AGV车，其特征在于：所述编码器为增量编码器。
3.根据权利要求1所述的单驱动舵轮式全向AGV车，其特征在于：所述水平转轴与竖直转轴之间通过锥齿轮传动连接。
4.根据权利要求1所述的单驱动舵轮式全向AGV车，其特征在于：所述驱动部件为直流无刷电机。
5.根据权利要求4所述的单驱动舵轮式全向AGV车，其特征在于：在所述底座侧端连接有用于固定安装直流无刷电机的电机安装侧板，所述直流无刷电机的输出轴与水平转轴之间通过联轴器联接。
6.根据权利要求1所述的单驱动舵轮式全向AGV车，其特征在于：在所述AGV车体底部还设有万向轮。
7.根据权利要求6所述的单驱动舵轮式全向AGV车，其特征在于：所述万向轮为两个前后设置在AGV车体底部一侧，所述驱动舵轮和辅助转向轮前后设置在AGV车体底部另一侧。
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