CN106995006A - 一种三轮自由转向机器人底座 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种三轮自由转向机器人底座，包括机器人安装台和传动箱体，传动箱体设置在机器人安装台下端，传动箱体下端设置行走装置支撑体，行走装置支撑体下端设置行走轮，传动箱体内设置链轮，链轮之间通过传动链条连接，链轮通过行走装置转动支柱连接至行走装置支撑体，传动箱体内、链轮之间设置电机传动支架，电机传动支架上设置传动齿轮，传动齿轮与位于传动箱体前部的齿轮啮合，位于传动箱体前部的齿轮带动链轮与行走装置转动支柱转动，链轮与行走装置转动支柱之间设置连接键槽，传动箱体下端设置电池箱，电池箱内设置电机，电机传动支架与电机连接。通过上述构造，带动底座灵活转向，提高机器人移动灵活性，并且结构简单，便于维修。
Description
技术领域
本发明涉及机动车技术领域领域，尤其涉及一种三轮自由转向机器人底座。
背景技术
随着社会的进步和发展，机器人在我们的生活中起着越来越重要的作用，但是机器人像人一样自由走动的技术还远远不够成熟，目前为止机器人自由移动还是当今社会的一大难题。虽然机器人已经越来越先进，但机器人仍然不能跟人一样自由走动。底盘总成是机器人上的一个重要结构，其性能的好坏直接影响到机器人的平稳性、操纵稳定性和安全性。而现有的底盘总成结构比较复杂，制造成本高，生产周期较长，并且只能用于路况较好的路面行驶，达不到理想的行驶效果。
发明内容
本发明的目的是提供一种三轮自由转向机器人底座，将机器人安装在机器人安装板上，通过控制电机转向由电机传动支架带动传动齿轮使最前方的行走装置转动支柱转动，再由行走装置转动支柱上的链轮通过传动链条带动其他两个行走装置转动支柱转动，进而带动三个行走轮转向，提高机器人移动灵活性，并且结构简单，便于维修。
本发明提供一种三轮自由转向机器人底座，包括机器人安装台和传动箱体，所述传动箱体设置在机器人安装台下端，所述传动箱体下端设置有行走装置支撑体，所述行走装置支撑体下端设置有行走轮，所述传动箱体内设置有数量与行走轮一致的链轮，所述链轮之间通过传动链条连接，所述链轮通过行走装置转动支柱连接至行走装置支撑体，所述传动箱体内、链轮之间设置有电机传动支架，所述电机传动支架上设置有传动齿轮，所述传动齿轮与位于传动箱体前部的齿轮啮合，所述位于传动箱体前部的齿轮带动链轮与行走装置转动支柱转动，所述链轮与行走装置转动支柱之间设置有连接键槽，所述传动箱体下端设置有电池箱，所述电池箱内设置有电机，所述电机传动支架与电机连接。
进一步改进在于：所述行走装置支撑体和行走轮的数量为三组，所述行走轮在传动箱体底端呈三角形设置。
进一步改进在于：所述电池箱内设置有电池，通过电池对电机提供动力。
进一步改进在于：所述机器人安装台上设置有机器安装孔。
机器人安装台与传动箱体是通过螺纹连接。
所述转动支架设置在行走装置支撑体内，通过转动支架带动行走轮转向。
一对链轮是通过连接键槽键连接安装在行走装置转动支柱的，将电机的转动传递到前轮转动支架上。
所述链轮是安装在三个行走装置的传动支柱上，连接三个行走机构，是三个行走机构同时转动。
所述电池箱是焊接在传动箱体下方一个长方体箱体，电池与电机都安装在电池箱体内。
所述电机是安装在传动箱体下方电池箱内，通过电机传动支架与传动齿轮连接。
所述电机传动支架与转动支柱下方均设有轴承，上方为球状，便于转动。
本发明的工作过程为：将机器人安装在机器人安装台上，通过控制电机转向由电机传动支架带动传动齿轮使最前方的行走装置转动支柱转动，再由行走装置转动支柱上的链轮通过传动链条带动其他两个行走装置转动支柱转动；其中行走装置转动支柱下方焊有行走装置支撑体，行走装置支撑体下方是行走轮，由行走装置转动支柱带动下方行走轮转向，从而实现自由转向机器人底座的转向。
行走轮是带有轮毂电机的轮毂驱动轮。
本发明的转向工作原理为：通过控制系统控制电机转动一定角度，由键连接与上方的电机传动支架连接转动，电机传动支架带动传动齿轮使行走装置转动支柱转动，再由链轮传动使三个行走轮同时转动，从而实现底座的自由转动。
本申请还提供另一种传动方式，将链传动变为带传动，具体结构为传动箱体内设置有带轮行走转动支柱，所述带轮行走转动支柱与行走装置支撑体连接，所述传动箱体上、带轮行走转动支柱之间设置有电机传动支架，所述电机传动支架与其中一个带轮行走转动支柱之间设置有主传动带，所述带轮行走转动支柱之间设置有连接传动带，所述电机传动支架四周设置有电机安装螺钉，其他结构不变。
通过带传动替换链传动，结构更加简单，便于维修更换部件。
本发明的有益效果是：通过控制电机转向由电机传动支架带动传动齿轮使最前方的行走装置转动支柱转动，再由行走装置转动支柱上的链轮通过传动链条带动其他两个行走装置转动支柱转动，进而带动三个行走轮转向，提高机器人移动灵活性，并且结构简单，便于维修。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明的传动箱体内部结构示意图。
图3是本发明的行走装置支撑体及行走轮的结构示意图。
图4是本发明的传动齿轮的结构示意图。
图5是本发明的链轮结构示意图。
图6是本发明的带传动结构示意图。
图7是本发明的带传动带轮行走转动支柱结构示意图。
图8是本发明的带传动电机传动支架结构示意图。
其中；1-机器人安装台，2-传动箱体，3-行走装置支撑体，4-行走轮，5-链轮，6-传动链条，7-行走装置转动支柱，8-电机传动支架，9-传动齿轮，10-连接键槽，11-电池箱，12-电机，13-机器安装孔，14-带轮行走转动支柱，15-电机传动支架，16-主传动带，17-连接传动带，18-电机安装螺钉。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例对本发明作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
实施例一
如图1-5所示，本实施例提供了一种三轮自由转向机器人底座，包括机器人安装台1和传动箱体2，所述传动箱体2设置在机器人安装台1下端，所述传动箱体2下端设置有行走装置支撑体3，所述行走装置支撑体3下端设置有行走轮4，所述传动箱体2内设置有数量与行走轮一致的链轮5，所述链轮5之间通过传动链条6连接，所述链轮5通过行走装置转动支柱7连接至行走装置支撑体3，所述传动箱体2内、链轮5之间设置有电机传动支架8，所述电机传动支架8上设置有传动齿轮9，所述传动齿轮9与位于传动箱体2前部的齿轮啮合，所述位于传动箱体2前部的齿轮带动链轮5与行走装置转动支柱7转动，链轮5与行走装置转动支柱7之间设置有连接键槽10，所述传动箱体2下端设置有电池箱11，所述电池箱11内设置有电机12，所述电机传动支架8与电机12连接。所述行走装置支撑体3和行走轮4的数量为三组，所述行走轮4在传动箱体2底端呈三角形设置。所述电池箱11内设置有电池，通过电池对电机12提供动力。所述机器人安装台1上设置有机器安装孔13。机器人安装台1与传动箱体2是通过螺纹连接。
所述转动支架设置在行走装置支撑体3上方，通过转动支架带动行走轮4转向。一对链轮5是通过连接键槽10键连接安装在行走装置转动支柱7的，将电机12的转动传递到前轮转动支架上。所述链轮5是安装在三个行走装置的传动支柱上，连接三个行走机构，是三个行走机构同时转动。所述电池箱11是焊接在传动箱体2下方一个长方体箱体，电池与电机12都安装在电池箱11体内。所述电机12是安装在传动箱体2下方电池箱11内，通过电机传动支架8与传动齿轮9连接。所述电机传动支架8与转动支柱下方均设有轴承，上方为球状，便于转动。
实施例二
如图6-8所示，本实施例提供了一种三轮自由转向机器人底座，传动箱体2内设置有带轮行走转动支柱14，所述带轮行走转动支柱14与行走装置支撑体3连接，所述传动箱体2上、带轮行走转动支柱14之间设置有电机传动支架15，所述电机传动支架15与其中一个带轮行走转动支柱14之间设置有主传动带16，所述带轮行走转动支柱14之间设置有连接传动带17，所述电机传动支架15四周设置有电机安装螺钉18，其他结构同实施例一。
Claims (4)
1.一种三轮自由转向机器人底座，包括机器人安装台（1）和传动箱体（2），所述传动箱体（2）设置在机器人安装台（1）下端，所述传动箱体（2）下端设置有行走装置支撑体（3），所述行走装置支撑体（3）下端设置有行走轮（4），其特征在于：所述传动箱体（2）内设置有数量与行走轮一致的链轮（5），所述链轮（5）之间通过传动链条（6）连接，所述链轮（5）通过行走装置转动支柱（7）连接至行走装置支撑体（3），所述传动箱体（2）内、链轮（5）之间设置有电机传动支架（8），所述电机传动支架（8）上设置有传动齿轮（9），所述传动齿轮（9）与位于传动箱体（2）前部的齿轮啮合，所述位于传动箱体（2）前部的齿轮带动链轮（5）与行走装置转动支柱（7）转动，链轮（5）与行走装置转动支柱（7）之间设置有连接键槽（10），所述传动箱体（2）下端设置有电池箱（11），所述电池箱（11）内设置有电机（12），所述电机传动支架（8）与电机（12）连接。
2.如权利要求1所述的一种三轮自由转向机器人底座，其特征在于：所述行走装置支撑体（3）和行走轮（4）的数量为三组，所述行走轮（4）在传动箱体（2）底端呈三角形设置。
3.如权利要求1所述的一种三轮自由转向机器人底座，其特征在于：所述电池箱（11）内设置有电池，通过电池对电机（12）提供动力。
4.如权利要求1所述的一种三轮自由转向机器人底座，其特征在于：所述机器人安装台（1）上设置有机器安装孔（13）。
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| CN201710322454.4A CN106995006A (zh) | 2017-05-09 | 2017-05-09 | 一种三轮自由转向机器人底座 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110395332A (zh) * | 2019-06-17 | 2019-11-01 | 广东博智林机器人有限公司 | 同步转向机构和自动导引运输车 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104129430A (zh) * | 2014-08-14 | 2014-11-05 | 柳州君天机器人自动化有限公司 | 全转向移动底盘 |
| CN204432820U (zh) * | 2015-02-09 | 2015-07-01 | 天津职业技术师范大学 | 用于原地快速转弯的全向运动机 |
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2017
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