CN107571687A - 全向球轮 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种全向球轮，包括球轮骨架、至少三个第一轮和第二轮。球轮骨架具有曲面的外表面，可枢转且具有第一枢转轴线；每个第一轮具有曲面的外表面，可枢转地连接到球轮骨架上且具有第二枢转轴线，至少三个第一轮的外表面均与球轮骨架的外表面在同一个球面上，且第二枢转轴线与第一枢转轴线垂直且相交；每个第一轮的外表面的顶部设置有通孔以容纳第二轮，第二轮可枢转地连接到球轮骨架上且具有第三枢转轴线，第一轮的外表面与第二轮的外表面的一部分在同一个球面上，且第三枢转轴线同时垂直于第一枢转轴线和第二枢转轴线。

Description

全向球轮

技术领域

本公开涉及移动机械技术领域，具体而言，涉及一种全向球轮。

背景技术

全向轮是一种可以朝任意方向移动的轮子，具有一个主动运动方向和一个从动运动方向，当这两个均有运动时，根据每个方向速率的不同，全向轮就能够向任意方向运动，实现全向运动。

专利CN201320814107.0公开了一种全向轮，主要由轮毂和第二轮组成，该轮毂的外圆周处均匀开设有3个或3个以上的轮毂齿，每两个轮毂齿之间装设有一第二轮，该第二轮的径向方向与轮毂外圆周的切线方向垂直。由于这种全向轮的结构，外圈由多个较小的第二轮组成，所以第二轮之间有多不可避免的间隙，易造成全向轮被窄小障碍物卡住而越障失败；同时，由于第二轮滚动半径极小，越障能力较差。

专利CN201620668906.5公开了一种全向球轮，包括主轴板、从动轮和两个半球形的半球形主动轮，两个半球形主动轮以能够相对主轴板枢转的方式分别设置在主轴板的两侧，从动轮以能够相对主轴板枢转的方式设置主轴板上。由于这种结构的全向轮沿各方向的滚动半径为均为球体的半径，因此具有较强的越障能力；然而由于两个半球形主动轮之间具有较大的间隙，运动不够平顺，冲击较大，易造成驱动的有效载荷减少。

发明内容

本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本公开的一个目的在于提出一种全向球轮，该全向球轮能够实现全向滚动，并且运动更平顺。

根据本公开实施例的全向球轮，包括：球轮骨架，球轮骨架具有曲面的外表面，球轮骨架可枢转且具有第一枢转轴线；至少三个第一轮，每个第一轮具有曲面的外表面，每个第一轮可枢转地连接到球轮骨架上且具有第二枢转轴线，至少三个第一轮的外表面均与球轮骨架的外表面在同一个球面上，且第二枢转轴线与第一枢转轴线垂直且相交；每个第一轮的外表面的顶部设置有通孔以容纳第二轮，第二轮可枢转地连接到球轮骨架上且具有第三枢转轴线,第一轮的外表面与第二轮的外表面的一部分在同一个球面上，且第三枢转轴线同时垂直于第一枢转轴线和第二枢转轴线。由此，根据本公开实施例的全向球轮能够实现全向滚动，并且运动更平顺。

在一些实施例中，球轮骨架设形成有空腔，空腔的数量对应于第一轮的数量，且每个空腔内设置有筒形安装部，筒形安装部的轴线与第一枢转轴线垂直且相交，且第一轮和第二轮分别通过筒形安装部连接到球轮骨架。由此，便于第一轮和第二轮的安装，且有利于全向球轮的轻量化。

在一些实施例中，球轮骨架包括一体地形成的壳体、中心柱以及隔板；壳体为具有开口的球形壳体；中心柱的两端形成在壳体上，且中心柱的轴线限定第一枢转轴线；隔板的数量对应于空腔的数量，每个隔板分别从中心柱的外表面延伸到壳体的内表面以限定空腔，且筒形安装部从相邻两个隔板向外延伸出壳体的开口而形成。由此，球轮骨架的结构简单且不易变形，有利于球轮骨架的外表面保持球形。

在一些实施例中，全向球轮还包括驱动主轴，且球轮骨架的中心柱上限定出用于安装驱动主轴的轴孔。由此，便于将全向球轮连接至电机和减速器，实现全向球轮的驱动。

在一些实施例中，第一轮包括橡胶层和第一骨架，第一骨架用于支撑橡胶层。

在一些实施例中，第一骨架的抗压强度高于橡胶层的抗压强度。

在一些实施例中，第一骨架呈阶梯型。

由此，通过设置橡胶层和第一骨架，有利于橡胶层的外表面保持球形。

在一些实施例中，第一轮还包括第一轴承和轴承压板，第一骨架限定出第一凹槽，轴承压板限定出适于与第一凹槽配合的第二凹槽，第一凹槽与第二凹槽共同限定出用于容纳第一轴承的容纳空间，且第一轴承的外圈适于压紧在所述容纳空间中，第一轴承的内圈适于套设在筒形安装部上。由此，方便将第一轮可枢转地连接至球轮骨架上。

在一些实施例中，筒形安装部的外周壁上形成有沿轴向延伸的多个凸条。由此，方便限制第一轮在球轮骨架上的位置以利于全向球轮的外表面保持球形。

在一些实施例中，第二轮包括橡胶轮和压盖，橡胶轮呈纺锤体形且可枢转地连接至压盖上，且压盖固定地且定向地连接至筒形安装部上。由此，方便将第二轮可枢转地安装至球轮骨架上。

在一些实施例中，第二轮还包括两个第二轴承和轮轴，橡胶轮的两端分别限定出第一凹部，适于分别与第二轴承的外圈过盈配合，且第二轴承的内圈适于分别与轮轴过盈配合；小轴压盖具有环部，环部的内侧形成有两个相对的第二凹部，适于与轮轴过盈配合。由此，方便将橡胶轮可枢转地连接至压盖上。

在一些实施例中，小轴压盖还具有盖部，盖部上设有多个用于安装螺钉的沉孔，环部上设有沿轴线朝球轮骨架延伸的定位销。

在一些实施例中，筒形安装部上设有用于与盖部上的沉孔配合使用的螺钉柱以及用于与环部上的定位销配合使用的定位柱。

由此，方便将压盖固定地且定向地连接至筒形安装部上。

本公开的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。

附图说明

本公开的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出根据本公开一个实施例的全向球轮的立体图；

图2示出根据本公开一个实施例的全向球轮的分解图；

图3示出根据本公开一个实施例的全向球轮的侧视图；

图4示出沿图3中C-C线截取的截面图。

附图标记：

100：全向球轮；

110：球轮骨架；

111：壳体；112：中心柱；1121：轴孔；113：隔板；114：筒形安装部；1141：凸条；1142：螺钉柱；1143：定位柱；115：空腔；

120：第一轮；

121：橡胶层 122：第一骨架；1221：第一凹槽；123：第一轴承；124：轴承压板；1241：第二凹槽；

130：第二轮；

131：橡胶轮；1311：第一凹部；132：压盖；1321：环部；1322：盖部；1323：第二凹部；1324：沉孔；1325：定位销；133：第二轴承；134：轮轴；

140：驱动主轴。

具体实施方式

下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。

在本公开的描述中，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

本公开的一个实施例中公开了一种全向球轮，包括：球轮骨架，球轮骨架具有曲面的外表面，球轮骨架可枢转且具有第一枢转轴线；至少三个第一轮，每个第一轮具有曲面的外表面，每个第一轮可枢转地连接到球轮骨架上且具有第二枢转轴线，至少三个第一轮的外表面均与球轮骨架的外表面在同一个球面上，且第二枢转轴线与第一枢转轴线垂直且相交；每个第一轮的外表面的顶部设置有通孔以容纳第二轮，第二轮可枢转地连接到球轮骨架上且具有第三枢转轴线，第一轮的外表面与第二轮的外表面的一部分在同一个球面上，且第三枢转轴线同时垂直于第一枢转轴线和第二枢转轴线。

下面结合附图1至4描述根据本公开实施例的全向球轮100。

图1是根据本公开一个实施例的全向球轮的立体图。如图1所示，根据本公开实施例的全向球轮100包括球轮骨架110、第一轮120和第二轮130。球轮骨架110具有曲面的外表面，球轮骨架110可枢转且具有第一枢转轴线101。第一轮120也具有曲面的外表面，第一轮120可枢转地连接到球轮骨架110上且具有第二枢转轴线102，第一轮120的外表面与球轮骨架110的外表面基本上在同一个球面上，且第二枢转轴线102与第一枢转轴线101垂直且相交。第一轮120的外表面的顶部设置有通孔以容纳第二轮130，第二轮130可枢转地连接至球轮骨架110上且具有第三枢转轴线103，第二轮130的外表面的一部分和第一轮120的外表面基本上在同一个球面上，且第三枢转轴线103同时垂直于第二枢转轴线102和第三枢转轴线103。此外，全向球轮100还包括用于连接电机和减速器的球轮主轴140。

需要说明的是，第一轮120的“外表面的顶部”指的是第一轮的外表面与第二枢转轴线102的交点处的部分。

图2示出根据本公开一个实施例的全向球轮的分解图。如图2所示，第一轮120包括橡胶层121、第一骨架122、第一轴承123和轴承压板124。橡胶层121具有曲面的外表面，用于接触地面。第一骨架122用于支撑橡胶层121，使得橡胶层121外表面呈球形以保证全向球轮100的沿各方向的滚动半径相同。轴承压板124呈环形板状，适于固定地连接至第一骨架122。第一轴承123接收在第一骨架122和轴承压板124之间，使得第一轮120能够枢转。第一骨架122的抗压强度高于橡胶层121的抗压强度，从而第一骨架122能够支撑橡胶层121。例如，第一骨架122的原材料可以是POM塑料、ABS塑料、PA塑料等,这些材料质量轻且强度高。第一骨架122呈阶梯形，以均匀地支撑橡胶层121，从而有利于橡胶层121外表面保持球形。

进一步地，如图2所示，第二轮130包括橡胶轮131、两个第二轴承133、轮轴134和压盖132。橡胶轮131为纺锤体形状，用于接触地面。橡胶轮131通过两个第二轴承133可枢转地套设在轮轴134上，轮轴134固定地连接至压盖132。

图3示出根据本公开一个实施例的全向球轮的侧视图。

图4示出沿图3中C-C线截取的截面图。如图4所示，球轮骨架110包括壳体111、中心柱112和三个隔板113。壳体111、中心柱112和三个隔板113一体地形成。壳体111为具有开口的球形壳体。中心柱112的两端形成在壳体111上，且中心柱112的轴线限定第一枢转轴线101。每个隔板113从中心柱的外表面径向地延伸到壳体111的内表面，使得球轮骨架110内形成三个相同的空腔115，即相邻隔板113之间的夹角均相等。球轮骨架110的空腔115分别通过壳体111的开口与外界连通。球轮骨架110还包括三个筒形安装部114，每个筒形安装部114分别设置在球轮骨架110的空腔115中，且筒形安装部114从相邻的两个隔板113向外延伸出壳体111的开口而形成。而且，筒形安装部114的轴线与中心柱112的轴线垂直且相交，即筒形安装部114的轴线限定第二枢转轴线102。第一轮120和第二轮130分别通过筒形安装部114连接到球轮骨架110。此外，球轮骨架110的中心柱112上限定出用于安装球轮主轴140的轴孔1121，球轮主轴140过盈配合在中心柱的轴孔1121中。由此，电机和减速器能够通过球轮主轴140驱动全向球轮100旋转。

进一步地，如图4所示，第一骨架122限定出第一凹槽1221，轴承压板124限定出适于与第一凹槽1221配合的第二凹槽1241，从而第一凹槽1221与第二凹槽1241共同限定出用于容纳第一轴承123的容纳空间。第一轴承123接收在容纳空间中，大轴轴承压板124可以通过螺钉固定地连接至第一骨架122，从而将第一轴承123的外圈压紧在容纳空间中，且第一轴承123的内圈能够套设在球轮骨架110的筒形安装部114上。由此，第一轮120能够连接到球轮骨架110上，且第一轮120能够绕球轮骨架110的筒形安装部114的轴线旋转。例如，第一轴承123可以是深沟球轴承或调心滚子轴承，从而使得第一轮120能够承受一定的轴向载荷，满足全向球轮100的使用要求。

结合图1和图4所示，第一轮120套设在筒形安装部114上，且筒形安装部114的外周面上设置有沿轴向延伸的多个凸条1141，用于限制第一轮120的安装位置，从而有利于全向球轮100的外表面保持球形。

进一步地，如图4所示，第二轮130的橡胶轮131的两端分别限定出第一凹部1311，两个第二轴承133的外圈分别与橡胶轮131两端的第一凹部1311过盈配合，且两个第二轴承133的内圈分别与轮轴134过盈配合。压盖132呈圆形板状，具有环部1321，环部1321的内侧形成有两个相对的第二凹部1323，用于与轮轴134过盈配合。从而，橡胶轮131通过两个第二轴承可枢转在套设在轮轴134上，且轮轴134与压盖132上的第二凹部1323过盈配合，即轮轴134固定地连接至压盖132上。

结合图1、图2和图4所示，压盖132适于固定地且定向地连接至球轮骨架110。具体地，压盖132还具有盖部1322，盖部1322盖部1322上设置有多个用于安装螺钉的沉孔1324，且环部1321上设置有沿轴线朝向球轮骨架110延伸的定位销1325。相应地，球轮骨架110的筒形安装部114上设置有用于与盖部1322上的沉孔1324配合使用的螺钉柱1142以及用于与环部1321上的定位销1325配合使用的定位柱1143，从而可以将压盖132相对于球轮骨架110的筒形安装部114定向和固定，使得橡胶轮131的枢转轴线，即第三枢转轴线103同时垂直于第一枢转轴线101和第二枢转轴线102。而且，压盖132能够进一步地将第一轴承123压紧在球轮骨架110上，从而防止第一轴承123或整个第一轮120脱落。此外，环部1321具有适于容纳在橡胶层121的通孔内的尺寸，且盖部1322形成有适于容纳橡胶轮131的狭槽，从而压盖132能够封闭当橡胶轮131接收在橡胶层121的通孔内时形成的间隙。

此外，结合图1、图2以及图3所示，球轮骨架110的壳体111沿第一枢转轴线101的两端构造为平面，使得壳体111沿枢转轴线两端的厚度能够减小，从而减少对模具的影响，有利于球轮骨架110的注塑成型。

在至少一个实施例中，如图1和图4所示，根据本公开实施例的全向球轮100，包括：球轮骨架110，球轮骨架110具有曲面的外表面，球轮骨架110可枢转且具有第一枢转轴线101；三个第一轮120，每个第一轮120具有曲面的外表面，每个第一轮120可枢转地连接到球轮骨架110上且具有第二枢转轴线102，三个第一轮120的外表面均与球轮骨架110的外表面在同一个球面上，且第二枢转轴线102与第一枢转轴线101垂直且相交；每个第一轮120的外表面的顶部设置有通孔以容纳第二轮130，第二轮130可枢转地连接到球轮骨架110上且具有第三枢转轴线103，第一轮120的外表面与第二轮130的外表面的一部分在同一个球面上，且第三枢转轴线103同时垂直于第二轴线和第三轴线。由此，根据本公开实施例的全向球轮100能够实现全向滚动，并且运动更平顺。

在至少一个实施例中，如图4所示，球轮骨架110设形成有三个空腔115，且每个空腔115内设置有筒形安装部114，筒形安装部114的轴线与第一枢转轴线101垂直且相交，且第一轮120和第二轮130分别通过筒形安装部114连接到球轮骨架110。由此，便于第一轮120和第二轮130的安装，且有利于全向球轮100的轻量化。

在至少一个实施例中，如图4所示，球轮骨架110包括一体地形成的壳体111、中心柱112以及三个隔板113；壳体111为具有开口的球形壳体；中心柱112的两端形成在壳体111上，且中心柱112的轴线限定第一枢转轴线101；每个隔板113分别从中心柱112的外表面延伸到壳体111的内表面以限定空腔115，且筒形安装部114从相邻两个隔板113向外延伸出壳体111的开口而形成。由此，球轮骨架100的结构简单且不易变形，有利于球轮骨架100的外表面保持球形。

在至少一个实施例中，如图4所示，第一轮120包括第一轴承123和轴承压板124，第一骨架122限定出第一凹槽1221，轴承压板124限定出适于与第一凹槽1221配合的第二凹槽1241，第一凹槽1221与第二凹槽1241共同限定出用于容纳第一轴承123的容纳空间，且第一轴承123的外圈适于压紧在所述容纳空间中，第一轴承123的内圈适于套设在筒形安装部114上。由此，方便将第一轮120可枢转地连接至球轮骨架110上。

在至少一个实施例中，如图4所示，第二轮130包括橡胶轮131和压盖132，橡胶轮131呈纺锤体形且可枢转地连接在压盖132上，且压盖132固定地且定向地连接在筒形安装部114上。由此，方便将第二轮130可枢转地安装至球轮骨架100上。

在至少一个实施例中，如图4所示，第二轮130还包括两个第二轴承133和轮轴134，橡胶轮131的两端分别限定出第一凹部1311，适于分别与第二轴承133的外圈过盈配合，且第二轴承133的内圈适于分别与轮轴134过盈配合；小轴压盖132具有环部1321，环部1321的内侧形成有两个相对的第二凹部1323，适于与轮轴134过盈配合。由此，方便将橡胶轮131可枢转地连接至压盖132上。

在至少一个实施例中，如图1和图2所示，小轴压盖132还具有盖部1322，盖部1322上设有多个用于安装螺钉的沉孔1324，环部1321上设有沿轴线朝球轮骨架110延伸的定位销1325。

在至少一个实施例中，如图1和图2所示，筒形安装部114上设有用于与盖部1322上的沉孔1324配合使用的螺钉柱1142以及用于与环部1321上的定位销1325配合使用的定位柱1143。由此，方便将压盖132固定地且定向地连接至筒形安装部114上。

下面结合附图简述根据本公开实施例的全向球轮100的工作过程。

如图1所示，球轮骨架110能够在电机和减速器的驱动下旋转，从而带动整个全向球轮100沿A方向运动，该运动是全向球轮100的主动运动；当全向球轮100沿B方向的运动时，第一轮120相对球轮骨架110旋转，全向球轮100在地面上滚动，该运动是全向球轮100的从动运动；当全向球轮100同时沿A方向和B方向运动时，根据运动的合成原理，全向球轮100能够实现全向滚动。但是，当第一轮120的外表面的顶部接触地面且全向球轮100沿B方向运动时，由于此时第一轮120不会旋转，所以整个全向球轮100将在地面上滑动，由此，在第一轮120的外表面的顶部处设置第二轮130，使第一轮120的外表面的顶部接触地面且全向球轮100沿B方向运动时，该第二轮130能够旋转，从而无论全向球轮100球形表面的任意一处接触地面，全向球轮100沿任意方向均是滚动运动，由此，实现了全向球轮100的全向滚动。

根据本公开的实施例的全向球轮100无论沿哪个方向滚动，其沿滚动方向的截面均为半径相同的圆形，其沿各方向的越障能力相同，由此，根据本公开的实施例的全向球轮100越障能力较强，能够在凹凸程度合适的地面进行全方向运动；此外，由于根据本公开实施例的全向球轮100外表面是个球面，每个第一轮120与球轮骨架110之间的间隙较小，且第一轮120与第二轮130之间的间隙也较小。由此，与现有技术中的全向球轮相比，根据本公开的实施例的全向球轮100间隙较小，运动更平顺，冲击较小，从而不会减少驱动的有效载荷。

需要说明的是，根据本公开的实施例的全向球轮100具有三个空腔115、三个第一轮120以及三个第二轮130，即全向球轮100被划分为三个部分，从而可以称为三瓣全向球轮。尽管本公开仅说明了三瓣全向球轮的各瓣相同的情况，本领域技术人员可以理解的是三瓣全向球轮的各瓣也可以不同。各瓣相同的三瓣全向球轮提高了通用化、模块化水平，且第一轮120和第二轮130的分布更加均匀，易于控制。尽管本公开仅说明了三瓣全向球轮的情况，本领域技术人员可以理解的是，本公开的技术方案也适用于四瓣全向球轮、五瓣全向球轮等等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (13)

1.一种全向球轮，其特征在于，包括：

球轮骨架，所述球轮骨架具有曲面的外表面，所述球轮骨架可枢转且具有第一枢转轴线；

至少三个第一轮，每个第一轮具有曲面的外表面，每个第一轮可枢转地连接到所述球轮骨架上且具有第二枢转轴线，所述至少三个第一轮的外表面均与所述球轮骨架的外表面在同一个球面上，且所述第二枢转轴线与所述第一枢转轴线垂直且相交；

每个第一轮的外表面的顶部设置有通孔以容纳第二轮，所述第二轮可枢转地连接到所述球轮骨架上且具有第三枢转轴线，所述第一轮的外表面与所述第二轮的外表面的一部分在同一个球面上，且所述第三枢转轴线同时垂直于所述第一枢转轴线和所述第二枢转轴线。

2.根据权利要求1所述的全向球轮，其特征在于，所述球轮骨架设形成有空腔，所述空腔的数量对应于所述第一轮的数量，且每个空腔内设置有筒形安装部，所述筒形安装部的轴线与所述第一枢转轴线垂直且相交，且所述第一轮和所述第二轮分别通过所述筒形安装部连接到所述球轮骨架。

3.根据权利要求2所述的全向球轮，其特征在于，所述球轮骨架包括一体地形成的壳体、中心柱以及隔板；所述壳体为具有开口的球形壳体；所述中心柱的两端形成在所述壳体上，且所述中心柱的轴线限定所述第一枢转轴线；所述隔板的数量对应于所述空腔的数量，每个隔板分别从所述中心柱的外表面延伸到所述壳体的内表面以限定所述空腔，且所述筒形安装部从相邻两个隔板向外延伸出所述壳体的开口而形成。

4.根据权利要求3所述的全向球轮，其特征在于，所述全向球轮还包括驱动主轴，且所述球轮骨架的中心柱上限定出用于安装所述驱动主轴的轴孔。

5.根据权利要求2所述的全向球轮，其特征在于，所述第一轮包括橡胶层和第一骨架，所述第一骨架用于支撑所述橡胶层。

6.根据权利要求5所述的全向球轮，其特征在于，所述第一骨架的抗压强度高于所述橡胶层的抗压强度。

7.根据权利要求6所述的全向球轮，其特征在于，所述第一骨架呈阶梯型。

8.根据权利要求5-7任意一项所述的全向球轮，其特征在于，所述第一轮还包括第一轴承和轴承压板，所述第一骨架限定出第一凹槽，所述轴承压板限定出适于与所述第一凹槽配合的第二凹槽，所述第一凹槽与所述第二凹槽共同限定出用于容纳所述第一轴承的容纳空间，且所述第一轴承的外圈适于压紧在所述容纳空间中，所述第一轴承的内圈适于套设在所述筒形安装部上。

9.根据权利要求8所述的全向球轮，其特征在于，所述筒形安装部的外周壁上形成有沿轴向延伸的多个凸条。

10.根据权利要求2所述的全向球轮，其特征在于，所述第二轮包括橡胶轮和压盖，所述橡胶轮呈纺锤体形且可枢转地连接在所述压盖上，且所述压盖固定地且定向地连接在所述筒形安装部上。

11.根据权利要求10所述的全向球轮，其特征在于，所述第二轮还包括两个第二轴承和轮轴，所述橡胶轮的两端分别限定出第一凹部，适于分别与所述第二轴承的外圈过盈配合，且所述第二轴承的内圈适于分别与所述轮轴过盈配合；所述小轴压盖具有环部，所述环部的内侧形成有两个相对的第二凹部，适于与所述轮轴过盈配合。

12.根据权利要求11所述的全向球轮，其特征在于，所述小轴压盖还具有盖部，所述盖部上设有多个用于安装螺钉的沉孔，所述环部上设有沿轴线朝所述球轮骨架延伸的定位销。

13.根据权利要求12所述的全向球轮，其特征在于，所述筒形安装部上设有用于与所述盖部上的沉孔配合使用的螺钉柱以及用于与所述环部上的定位销配合使用的定位柱。