CN108733043A - 机器人移动控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提出一种机器人移动控制，其中，方法包括：通过测量第一位置与机器人所在的第二位置之间的距离之后，根据该距离，确定所述机器人的允许移动方向，根据允许移动方向，控制所述机器人维持当前姿态移动至所述第一位置。由于在保证安全的情况下，不同距离对应了不同的允许移动方向，从而根据距离确定出对应的允许移动方向之后，在允许移动方向规定的范围内维持机器人当前姿态将其移动至第一位置，能够避免现有技术中不考虑允许移动方向，单纯以最短距离或最快速度控制机器人移动的方式导致的安全性不高的技术问题。

Description

机器人移动控制方法和装置
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人移动控制方法和装置。
背景技术
随着机器人移动技术的不断发展，机器人可以在不改变姿态的情况下，移动至任意指定的位置，也就是通常所说的全向机器人。这种机器人由于采用了全向轮，可以实现原地转圈、保持姿态的情况下向任意方向移动。
在现有技术中，在控制这种机器人移动时，通常是控制机器人以最短距离或者最快速度移动至指定位置，但在实际使用过程中，发明人发现这种控制方式安全性不高。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种机器人移动控制方法，通过考虑不同距离下对应的安全移动方向，控制机器人移动至所需位置，解决现有技术中机器人移动控制过程中，安全性不高的技术问题。
本发明的第二个目的在于提出一种机器人移动控制装置。
本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。
本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
本发明的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种机器人移动控制方法，包括：
测量第一位置与机器人所在的第二位置之间的距离；
根据所述距离，确定所述机器人的允许移动方向；
根据所述允许移动方向，控制所述机器人维持当前姿态移动至所述第一位置。
作为本发明实施例一种可能的实现方式，所述根据所述距离，确定所述机器人的允许移动方向，包括：
根据所述距离所属的范围，查询范围与允许移动方向之间的对应关系，得到所述范围对应的允许移动方向。
作为本发明实施例一种可能的实现方式，所述确定所述机器人的允许移动方向之后，还包括：
根据所述允许移动方向，判断所述机器人以当前姿态是否能够移动至所述第一位置；
若否，对所述机器人进行姿态调整；
根据所述允许移动方向，控制姿态调整后的机器人维持调整后的姿态移动至所述第一位置。
作为本发明实施例一种可能的实现方式，所述允许移动方向包括方向角范围，所述根据所述允许移动方向，判断所述机器人以当前姿态是否能够移动至所述第一位置，包括：
根据所述机器人的当前姿态和所述方向角范围，确定目标区域；
若所述第一位置处于所述目标区域内，确定所述机器人能够以当前姿态移动至所述第一位置；
若所述第一位置未处于所述目标区域内，确定所述机器人不能够以当前姿态移动至所述第一位置。
作为本发明实施例一种可能的实现方式，所述方向角范围为两个，包括方向角范围θ1和θ2，θ1不等于θ2，所述目标区域，包括：
沿所述机器人处于当前姿态时的前向，向所述机器人的左侧转动所述方向角范围θ1得到的扇形区域；
以及，沿所述前向，向所述机器人的右侧转动所述方向角范围θ2得到的扇形区域。
作为本发明实施例一种可能的实现方式，所述测量第一位置与机器人所在的第二位置之间的距离之后，还包括：
根据所述距离，确定所述机器人的允许移动速度；
所述控制所述机器人维持当前姿态移动至所述第一位置，包括：
以所述允许移动速度，控制所述机器人维持当前姿态移动至所述第一位置。
作为本发明实施例一种可能的实现方式，所述根据所述允许移动方向，控制所述机器人维持当前姿态移动至所述第一位置，包括：
驱动所述机器人的全向轮，沿所述第一位置和所述第二位置之间的连线，直线移动至所述第一位置；其中，所述连线的方向符合所述允许移动方向。
本发明实施例的机器人移动控制方法，通过测量第一位置与机器人所在的第二位置之间的距离之后，根据该距离，确定所述机器人的允许移动方向，根据允许移动方向，控制所述机器人维持当前姿态移动至所述第一位置。由于在保证安全的情况下，不同距离对应了不同的允许移动方向，从而根据距离确定出对应的允许移动方向之后，在允许移动方向规定的范围内维持机器人当前姿态将其移动至第一位置，能够避免现有技术中不考虑允许移动方向，单纯以最短距离或最快速度控制机器人移动的方式导致的安全性不高的技术问题。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种机器人移动控制装置，包括：
测量模块，用于测量第一位置与机器人所在的第二位置之间的距离；
确定模块，用于根据所述距离，确定所述机器人的允许移动方向；
第一控制模块，用于根据所述允许移动方向，控制所述机器人维持当前姿态移动至所述第一位置。
本发明实施例的机器人移动控制装置，通过测量第一位置与机器人所在的第二位置之间的距离之后，根据该距离，确定所述机器人的允许移动方向，根据允许移动方向，控制所述机器人维持当前姿态移动至所述第一位置。由于在保证安全的情况下，不同距离对应了不同的允许移动方向，从而根据距离确定出对应的允许移动方向之后，在允许移动方向规定的范围内维持机器人当前姿态将其移动至第一位置，能够避免现有技术中不考虑允许移动方向，单纯以最短距离或最快速度控制机器人移动的方式导致的安全性不高的技术问题。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机设备，应用于机器人控制，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如第一方面所述的机器人移动控制方法。
为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的机器人移动控制方法。
为了实现上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如第一方面所述的机器人移动控制方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例所提供的一种机器人移动控制方法的流程示意图；
图2为范围划分的示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种机器人移动控制方法的流程示意图；
图4为目标区域的示意图；
图5为联合感知场景下的范围划分示意图；
图6为本发明实施例提供的一种机器人移动控制装置的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的另一种机器人移动控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的机器人移动控制方法和装置。
图1为本发明实施例所提供的一种机器人移动控制方法的流程示意图。
对于全向机器人来说(以下简称为机器人)，尽管机器人能够全向移动，也就是在不改变机器人姿态的前提下实现全向行走，但机器人本体上所布设的传感器通常是分布不均的，一般来说，在机器人的前表面所布设的传感器比较多，而后表面和两侧表面布设的传感器相对较少，从而导致尽管机器人可以全向移动，但移动方向不同，安全性是不同的。若出现向后移动较长距离时，发生意外情况的风险会相应增加。
针对这一问题，本发明实施例提供了一种机器人移动控制方法，解决现有技术中，机器人移动控制安全性不高的技术问题，如图1所示，该机器人移动控制方法包括以下步骤：
步骤101，测量第一位置与机器人所在的第二位置之间的距离。
其中，第一位置与第二位置之间的距离为直线最短距离。
步骤102，根据该距离，确定机器人的允许移动方向。
具体地，预先针对不同距离设置了对应的允许移动方向，这里的允许移动方向可以是移动对应距离的情况下能够保证机器人安全性的移动方向。
作为一种可能的实现方式，可以预先设置范围与允许移动方向之间的对应关系，图2为范围划分的示意图，如图2所示，可以划分为四个或更多范围。在测量得到第一位置与第二位置之间的距离之后，根据该距离所属的范围，查询范围与允许移动方向之间的对应关系，得到范围对应的允许移动方向。其中，允许移动方向可以是通过多次实验统计得到的，还可以是根据机器人传感器的方向角分析得到的，本实施例中对于确定允许移动的方式不作限定。
步骤103，根据允许移动方向，控制机器人维持当前姿态移动至第一位置。
具体地，根据该允许移动方向，判断机器人以当前姿态是否能够移动至第一位置。具体来说，在判断时，可以采用以下方式：根据机器人的当前姿态和方向角范围，确定目标区域，若所述第一位置处于目标区域内，确定机器人能够以当前姿态移动至所述第一位置；反之，若第一位置未处于目标区域内，确定所述机器人不能够以当前姿态移动至所述第一位置。
若机器人以当前姿态无法移动至第一位置，对机器人进行姿态调整，以使第一位置处于该目标区域之内，进而根据允许移动方向，控制姿态调整后的机器人维持调整后的姿态移动至所述第一位置。
若机器人以当前姿态可以移动至第一位置，根据所述允许移动方向，控制所述机器人维持当前姿态移动至所述第一位置。具体来说，可以驱动机器人的全向轮，沿所述第一位置和所述第二位置之间的连线，直线移动至所述第一位置；其中，所述连线的方向符合所述允许移动方向。当然，本领域技术人员不仅可以采用沿第一位置和第二位置之间的连线这种路径，还可以采用其他路径，本实施例中对此不作限定。
本实施例中，通过测量第一位置与机器人所在的第二位置之间的距离之后，根据该距离，确定所述机器人的允许移动方向，根据允许移动方向，控制所述机器人维持当前姿态移动至所述第一位置。由于在保证安全的情况下，不同距离对应了不同的允许移动方向，从而根据距离确定出对应的允许移动方向之后，在允许移动方向规定的范围内维持机器人当前姿态将其移动至第一位置，能够避免现有技术中不考虑允许移动方向，单纯以最短距离或最快速度控制机器人移动的方式导致的安全性不高的技术问题。
在上一实施例的基础上，本实施例所提供的机器人移动控制方法，进一步考虑了现有技术中因机器人移动速度过快导致的不安全现象。具体来说，本实施例中，根据不同距离设置对应的允许移动方向之后，还进一步设置了各距离对应的允许移动速度。图3为本发明实施例提供的另一种机器人移动控制方法的流程示意图，如图3所示，包括：
步骤201，测量第一位置与机器人所在的第二位置之间的距离。
步骤202，根据所述距离所属的范围，查询范围与允许移动方向之间的对应关系，得到所述范围对应的允许移动方向，以及查询范围与允许移动速度之间的对应关系，得到所述范围对应的允许移动速度。
具体地，允许移动方向和范围划分具体可以是根据传感器的数量、种类和方向角确定出的，由于不同传感器覆盖范围(覆盖范围包括探测距离及方向角)不同，因此需要确定机器人所采用的传感器相关信息，才能够确定出适宜的，允许移动方向和范围划分方式。
以确定允许移动方向的过程为例，激光雷达的覆盖范围为二维扇形，有180°，270°，360°等不同规格，超声波传感器的覆盖范围为圆锥体可以为70°，深度摄像机的覆盖范围与常见相机类似，一般来说水平视角约50°，竖直视角约40°。作为一种可能的实现方式，取各个传感器的方向角并集，从而确定出允许移动方向。
步骤203，根据机器人的当前姿态和允许移动方向指示的方向角范围，确定目标区域。
其中，本实施中采用方向角范围的这一参数描述了允许移动方向，作为一种可能的实现方式，方向角范围为两个，包括方向角范围θ1和θ2，从而该方向角范围规定的目标区域，包括：沿所述机器人处于当前姿态时的前向，向所述机器人的左侧转动所述方向角范围θ1得到的扇形区域；以及，沿所述前向，向所述机器人的右侧转动所述方向角范围θ2得到的扇形区域。
为了清楚说明目标区域，图4为目标区域的示意图，图4中，三角形代表了机器人本体所在位置，箭头方向为机器人的前向。左右两侧虚线和圆形边界所包围区域为目标区域。
需要说明的是，θ1可以不等于θ2，另外还可以是θ1等于θ2，具体取值根据机器人本体上所布设的传感器情况确定，若机器人左侧布设的传感器较多，可探测的方向角较大，相应地θ1取值也较大；若机器人右侧布设的传感器较多，可探测的方向角较大，相应地θ2取值较大。
步骤204，判断第一位置是否处于目标区域内，若处于目标区域内执行步骤205，否则执行步骤206。
具体地，若第一位置未处于目标区域内，说明机器人无法在符合允许移动方向的情况下，维持当前姿态移动至第一位置。反之，若第一位置处于目标区域内，说明机器人可以在符合允许移动方向的情况下，维持当前姿态移动至第一位置。
步骤205，以允许移动速度，控制所述机器人维持当前姿态移动至第一位置。
具体地，驱动机器人的全向轮，沿所述第一位置和所述第二位置之间的连线，直线移动至所述第一位置；其中，这里的连线的方向符合所述允许移动方向。在驱动全向轮时，为了使得全向轮沿所需角度移动，每一个轮胎必须按照给定的方向和速度进行旋转。为了确定每个轮胎的方向和转速，需要进行三角函数计算。可以预先存储一个三角函数表，然后通过查表实现三角函数计算，进而确定每个轮胎的方向和转速。具体计算过程可以参见现有技术中，全向轮控制的相关内容，本实施例中对此不再赘述。
需要说明的是，全向轮具体可以为球轮或麦克纳姆轮，或者还可以采用其他形式，本实施例中对此不做限定。
步骤206，对机器人进行姿态调整，以重新确定目标区域。
作为一种可能的实现方式，通过原地转动机器人，重新确定目标区域所在位置，以使第一位置处于重新确定的目标区域内。
步骤207，当第一位置处于重新确定的目标区域内时，以允许移动速度，控制所述机器人维持调整后的姿态移动至第一位置。
为了清楚说明本实施例提供的方法，本实施例提供了一种可能的应用场景，在机器人具有激光、雷达、摄像头等多传感器的联合感知场景下，设定了三个范围Zoom1、Zoom2和Zoom3。如图5所示，Zoom1(网格填充)、Zoom2(竖线填充)和Zoom3(黑线覆盖)以机器人所在的第二位置为圆心，半径依次增大。
其中，Zoom1半径为0至0.5m，对应的允许移动方向为任意方向，也就是说，方向角范围为±180°(“+”标识左，“-”标识右)，对应的允许移动速度为不大于A。
Zoom2半径为0.5m至1m，对应的允许移动方向为前向和/或横向，也就是说，方向角范围为±90°，对应的允许移动速度为不大于B。
Zoom3半径为1m至无穷大，对应的允许移动方向为前向，也就是说，方向角范围为0°，对应的允许移动速度为不大于C。
需要说明的是，C＞B＞A。
具体地，若机器人所需移动至的第一位置在Zoom1范围内，即距离机器人比较近的地方，若调整姿态扭转机器人角度以使机器人正对第一位置，进而再移动至第一位置，会显得机器人比较笨拙且移动效率较低。因此，在Zoom1范围内，控制全向移动底盘，选择任意方向直线移动到达第一位置。同时，考虑到安全性，限定了较低的速度A。
若机器人所需移动至的第一位置在Zoom2范围内，即距离机器人中等距离的地方，可以控制全向移动底盘，在±90°范围内移动到达第一位置。同时，考虑到安全性，限定了中等的速度B。
若机器人所需移动至的第一位置在Zoom3范围内，此时只允许机器人前行，向前运动。可以控制机器人调整姿态，以使机器人的前向对准第一位置，进而控制机器人移动至第一位置。由于在机器人移动至第一位置之前，已调整机器人姿态，使其前向对准第一位置，因此，移动安全性较高，可以允许机器人以较高速度C移动。
本实施例中，通过测量第一位置与机器人所在的第二位置之间的距离之后，根据该距离，确定所述机器人的允许移动方向，根据允许移动方向，控制所述机器人维持当前姿态移动至所述第一位置。由于在保证安全的情况下，不同距离对应了不同的允许移动方向，从而根据距离确定出对应的允许移动方向之后，在允许移动方向规定的范围内维持机器人当前姿态将其移动至第一位置，能够避免现有技术中不考虑允许移动方向，单纯以最短距离或最快速度控制机器人移动的方式导致的安全性不高的技术问题。另外，由于增加了对于速度的限制，进一步增强了机器人移动的安全性。
为了清楚说明上一实施例，本实施例提供了一种机器人移动控制装置，图6为本发明实施例提供的一种机器人移动控制装置的结构示意图，如图6所示，包括：测量模块51、确定模块52和第一控制模块53。
测量模块51，用于测量第一位置与机器人所在的第二位置之间的距离。
确定模块52，用于根据所述距离，确定所述机器人的允许移动方向。
具体地，确定模块52具体用于根据所述距离所属的范围，查询范围与允许移动方向之间的对应关系，得到所述范围对应的允许移动方向。
第一控制模块53，用于根据所述允许移动方向，控制所述机器人维持当前姿态移动至所述第一位置。
具体地，第一控制模块53具体用于驱动所述机器人的全向轮，沿所述第一位置和所述第二位置之间的连线，直线移动至所述第一位置；其中，所述连线的方向符合所述允许移动方向。
本实施例中，通过测量第一位置与机器人所在的第二位置之间的距离之后，根据该距离，确定所述机器人的允许移动方向，根据允许移动方向，控制所述机器人维持当前姿态移动至所述第一位置。由于在保证安全的情况下，不同距离对应了不同的允许移动方向，从而根据距离确定出对应的允许移动方向之后，在允许移动方向规定的范围内维持机器人当前姿态将其移动至第一位置，能够避免现有技术中不考虑允许移动方向，单纯以最短距离或最快速度控制机器人移动的方式导致的安全性不高的技术问题。
为了实现上述实施例，本发明还提出另一种机器人移动控制装置。图7为本发明实施例提供的另一种机器人移动控制装置的结构示意图，在上一实施例的基础上，该装置进一步包括：判断模块61和第二控制模块62
判断模块61，用于根据所述允许移动方向，判断所述机器人以当前姿态是否能够移动至所述第一位置。
具体地，所述允许移动方向包括方向角范围，判断模块61具体用于根据所述机器人的当前姿态和所述方向角范围，确定目标区域；若所述第一位置处于所述目标区域内，确定所述机器人能够以当前姿态移动至所述第一位置；若所述第一位置未处于所述目标区域内，确定所述机器人不能够以当前姿态移动至所述第一位置。
其中，所述方向角范围为两个，包括方向角范围θ1和θ2，所述目标区域，包括：
沿所述机器人处于当前姿态时的前向，向所述机器人的左侧转动所述方向角范围θ1得到的扇形区域；以及，沿所述前向，向所述机器人的右侧转动所述方向角范围θ2得到的扇形区域。
第二控制模块62，用于若所述机器人以当前姿态不能够移动至所述第一位置，对所述机器人进行姿态调整；根据所述允许移动方向，控制姿态调整后的机器人维持调整后的姿态移动至所述第一位置。
本实施例中，通过测量第一位置与机器人所在的第二位置之间的距离之后，根据该距离，确定所述机器人的允许移动方向，根据允许移动方向，控制所述机器人维持当前姿态移动至所述第一位置。由于在保证安全的情况下，不同距离对应了不同的允许移动方向，从而根据距离确定出对应的允许移动方向之后，在允许移动方向规定的范围内维持机器人当前姿态将其移动至第一位置，能够避免现有技术中不考虑允许移动方向，单纯以最短距离或最快速度控制机器人移动的方式导致的安全性不高的技术问题。
需要说明的是，前述对方法实施例的解释说明也适用于该实施例的装置，此处不再赘述。
为了实现上述实施例，本发明还提出计算机设备，应用于机器人控制，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如前述实施例所述的机器人移动控制方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由处理器被执行时，实现如前述实施例所述的机器人移动控制方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，实现如前述实施例所述的机器人移动控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种机器人移动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
测量第一位置与机器人所在的第二位置之间的距离；
根据所述距离，确定所述机器人的允许移动方向；
根据所述允许移动方向，控制所述机器人维持当前姿态移动至所述第一位置。
2.根据权利要求1所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述根据所述距离，确定所述机器人的允许移动方向，包括：
根据所述距离所属的范围，查询范围与允许移动方向之间的对应关系，得到所述范围对应的允许移动方向。
3.根据权利要求1所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述确定所述机器人的允许移动方向之后，还包括：
根据所述允许移动方向，判断所述机器人以当前姿态是否能够移动至所述第一位置；
若否，对所述机器人进行姿态调整；
根据所述允许移动方向，控制姿态调整后的机器人维持调整后的姿态移动至所述第一位置。
4.根据权利要求3所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述允许移动方向包括方向角范围，所述根据所述允许移动方向，判断所述机器人以当前姿态是否能够移动至所述第一位置，包括：
根据所述机器人的当前姿态和所述方向角范围，确定目标区域；
若所述第一位置处于所述目标区域内，确定所述机器人能够以当前姿态移动至所述第一位置；
若所述第一位置未处于所述目标区域内，确定所述机器人不能够以当前姿态移动至所述第一位置。
5.根据权利要求4所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述方向角范围为两个，包括方向角范围θ1和θ2，所述目标区域，包括：
沿所述机器人处于当前姿态时的前向，向所述机器人的左侧转动所述方向角范围θ1得到的扇形区域；
以及，沿所述前向，向所述机器人的右侧转动所述方向角范围θ2得到的扇形区域。
6.根据权利要求1-5任一项所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述测量第一位置与机器人所在的第二位置之间的距离之后，还包括：
根据所述距离，确定所述机器人的允许移动速度；
所述控制所述机器人维持当前姿态移动至所述第一位置，包括：
以所述允许移动速度，控制所述机器人维持当前姿态移动至所述第一位置。
7.根据权利要求1-5任一项所述的机器人移动控制方法，其特征在于，所述根据所述允许移动方向，控制所述机器人维持当前姿态移动至所述第一位置，包括：
驱动所述机器人的全向轮，沿所述第一位置和所述第二位置之间的连线，直线移动至所述第一位置；其中，所述连线的方向符合所述允许移动方向。
8.一种机器人移动控制装置，其特征在于，包括：
测量模块，用于测量第一位置与机器人所在的第二位置之间的距离；
确定模块，用于根据所述距离，确定所述机器人的允许移动方向；
第一控制模块，用于根据所述允许移动方向，控制所述机器人维持当前姿态移动至所述第一位置。
9.根据权利要求8所述的机器人移动控制装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：
根据所述距离所属的范围，查询范围与允许移动方向之间的对应关系，得到所述范围对应的允许移动方向。
10.一种计算机设备，应用于机器人控制，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-7中任一所述的机器人移动控制方法。
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