CN108044633A - 一种可翻转的机器人行进底盘 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可翻转的机器人行进底盘，包括正四面体底盘框架、四个固定设置在所述正四面体底盘框架四个顶角处的伺服电机，每个伺服电机的输出端均连接有全向轮。本发明由于全向轮的特殊安装角度以及自身的特殊形状，可保证底盘与地面接触的三个全向轮同时接触地面，而正四面体的底盘框架，可保证该行进机构无论怎么翻转，都可以保证有三个全向轮接触地面，制作成本低，加工方便、可做出特殊的形状。

Description

一种可翻转的机器人行进底盘

技术领域

本发明专利涉及一种可翻转的机器人行进底盘，属于机械类产品技术领域。

背景技术

现在很多智能机器人，对移动的方式要求越来越高，靠差速来转弯效率低，有时会因为机器人的尺寸问题或者地形的限制而不能旋转，很大程度的限制了机器人的运动。很多机器人只有单一的底盘，一旦底盘有翻转机器人就无法工作，而正四面体的底盘框架可以避免这种情况的发生。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供了一种可翻转的机器人行进底盘，本发明专利的目的，是为了提高机器人的移动性能，实现无论底盘怎么翻转都可以确保有轮子和地面接触的目的，这样可以使该机构在复杂的环境下也有较好的移动机能。

本发明的技术目的是通过如下技术方案实现的：

一种可翻转的机器人行进底盘，包括正四面体底盘框架、四个固定设置在所述正四面体底盘框架四个顶角处的伺服电机，每个伺服电机的输出端均连接有全向轮。

优选地，各个所述全向轮与正四面体底盘框架中心的距离相一致。

优选地，任一全向轮的旋转轴的延长线均经过所述正四面体底盘框架的中心且垂直于另外三个顶角所在的平面。

优选地，所述的全向轮包括依次叠加的外层轮和内层轮，所述内层轮的直径大于外层轮，使全向轮在满足正四面体底盘框架的安装需求外，还能使内、外层轮子同时接触地面，保证行进的功能。

优选地，所述伺服电机通过电机座固定在所述正四面体底盘框架的四个顶角处。

优选地，所述的电机座为U型电机座，所述U型电机座两侧相对地设置有轴承，所述U型电机座底面固定所述正四面体底盘框架上，所述伺服电机固定在所述U型电机座一侧，所述全向轮设置在U型电机座另一侧，所述伺服电机和全向轮转轴分别穿过两轴承并通过联轴器固定连接。

优选地，所述正四面体底盘框架由若干不锈钢型材焊接而成。

优选地，所述正四面体底盘框架四个顶角处设置有L形电机座安装件。

相比现有技术，本发明的有益效果是：

1．该发明可使机器人产生平移效果，使机器人更加灵活地移动，提高机器人的机动性。

2．该发明可使机器人在复杂的环境下保持较好的机动性。

3．该发明可达到机器人翻转仍能行进的目的。

4．制作成本低，难度小，可做出特殊的形状。

附图说明

图1为本发明实施例的立体结构示意图；

图2为本发明实施例的局部示意图。

图中所示：1-全向轮，11-外层轮；12-内层轮； 2-正四面体底盘框架，3-伺服电机，4-电机座，5-联轴器。

具体实施方式

为更好地理解本发明专利，下面结合附图对本发明的具体实施作进一步说明。

如图1所示，一种可翻转的机器人行进底盘，包括正四面体底盘框架2、四个固定设置在所述正四面体底盘框架2四个顶角处的伺服电机3，每个伺服电机3的输出端均连接有全向轮1。所述正四面体底盘框架2由若干不锈钢型材焊接而成。所述正四面体底盘框架2四个顶角处设置有L形电机座安装件。

各个所述全向轮1与正四面体底盘框架2中心的距离相一致。任一全向轮1的旋转轴的延长线均经过所述正四面体底盘框架2的中心且垂直于另外三个顶角所在的平面。

如图2所示，所述的全向轮1包括依次叠加的外层轮11和内层轮12，所述内层轮12的直径大于外层轮11。

所述伺服电机3通过电机座4固定在所述正四面体底盘框架2的四个顶角处的L形电机座安装件上。

所述的电机座4为U型电机座，所述U型电机座两侧相对地设置有轴承，所述U型电机座底面固定所述正四面体底盘框架上，所述伺服电机3固定在所述U型电机座一侧，所述全向轮1设置在U型电机座另一侧，所述伺服电机3和全向轮1转轴分别穿过两轴承并通过联轴器5固定连接。

本实施例中，三个互成120度安装的全向轮1通过转动的方向的不同来实现底盘的前进后退，平移和旋转的功能。而安装在正四面体底盘框架2的四个全向轮1，可以保证任意翻转条件下都有三个全向轮1接触底盘。所述全向轮1内层大外层小的轮子可使轮子在满足正四面体底盘框架的安装需求外，还能使内、外层轮子同时接触地面，保证行进的功能。正四面体底盘框架可使该行进底盘不怕翻滚，在复杂环境下保持一定的机动性。制作成本低，难度小，可做出特殊的形状。

本发明专利的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明专利的精神实质与原理下所做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明专利的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种可翻转的机器人行进底盘，其特征在于，包括正四面体底盘框架(2)、四个固定设置在所述正四面体底盘框架(2)四个顶角处的伺服电机(3)，每个伺服电机(3)的输出端均连接有全向轮(1)。

2.根据权利要求1所述的可翻转的机器人行进底盘，其特征在于，各个所述全向轮(1)与正四面体底盘框架(2)中心的距离相一致。

3.根据权利要求1或2所述的可翻转的机器人行进底盘，其特征在于，任一全向轮(1)的旋转轴的延长线均经过所述正四面体底盘框架(2)的中心且垂直于另外三个顶角所在的平面。

4.根据权利要求1所述的可翻转的机器人行进底盘，其特征在于，所述的全向轮(1)包括依次叠加的外层轮(11)和内层轮(12)，所述内层轮(12)的直径大于外层轮(11)。

5.根据权利要求1所述的可翻转的机器人行进底盘，其特征在于，所述伺服电机(3)通过电机座(4)固定在所述正四面体底盘框架(2)的四个顶角处。

6.根据权利要求5所述的可翻转的机器人行进底盘，其特征在于，所述的电机座(4)为U型电机座，所述U型电机座两侧相对地设置有轴承，所述U型电机座底面固定所述正四面体底盘框架上，所述伺服电机(3)固定在所述U型电机座一侧，所述全向轮(1)设置在U型电机座另一侧，所述伺服电机(3)和全向轮(1)转轴分别穿过两轴承并通过联轴器(5)固定连接。

7.根据权利要求1所述的可翻转的机器人行进底盘，其特征在于，所述正四面体底盘框架(2)由若干不锈钢型材焊接而成。

8.根据权利要求5所述的可翻转的机器人行进底盘，其特征在于，所述正四面体底盘框架(2)四个顶角处设置有L形电机座安装件。