CN208774412U - 一种万向轮及装有该万向轮的移动设备底盘和移动设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种万向轮及装有该万向轮的移动设备底盘和移动设备，万向轮包括轮子、支架、安装板和支撑座，所述支撑座为环状，所述支架固定于所述支撑座内，所述轮子通过紧固件固定于所述支架上，所述安装板和所述支撑座固定，所述安装板和所述支撑座之间设有旋转体。本实用新型万向轮结构采用新型结构，安装高度低于轮子的高度，可直接安装在移动机器人底盘上，降低底盘高度，简化底盘结构；从而降低移动机器人车体高度。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种移动机器人的万向轮。
背景技术
随着工业、物流系统的迅速发展,移动机器人的应用范围也在不断扩展,体积和结构也趋于多样化发展，为了降低运输料架的高度，节约仓储空间、成本等，移动机器人的车体高度也趋向低高度方向发展，移动机器人以轮式移动为主，传统脚轮安装高度是轮子高度的1.5～2.5倍，不利于移动机器人降低车体高度。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种能够有效降低车体高度的移动机器人的万向轮。
本实用新型提供一种万向轮，包括轮子、支架、安装板和支撑座，所述支撑座为环状，所述轮子通过紧固件固定于所述支架上，所述安装板和所述支撑座固定，所述安装板和所述支撑座之间设有旋转体，支架位于支撑座环状中空部分内，连接旋转体随旋转体转动。
进一步地，支架穿过支撑座4环状中空部分的中心，两端连接旋转体。
进一步地，所述轮子与支架连接处偏离所述支架中心。
进一步地，所述支架中部设有安装孔，所述轮子位于所述安装孔内。
进一步地，所述轮子有两个，所述两个轮子位于所述支架两侧。
进一步地，所述安装板与所述支撑座之间的间隙大于所述旋转体的高度。
进一步地，所述旋转体包括滚体槽，以及滚体槽中的滚体，所述滚体为若干钢珠。
进一步地，所述旋转体为止推轴承。
一种移动设备底盘，包括上述移动机器人的万向轮。
一种具有上述底盘的移动设备，包括上述移动设备底盘。
本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和效果：本实用新型万向轮结构采用新型结构，安装高度低于轮子的高度，可直接安装在移动机器人底盘上，降低底盘高度，简化底盘结构；从而降低移动机器人车体高度。
附图说明
图1为本实用新型移动机器人的万向轮实施例一的结构示意图；
图2为本实用新型移动机器人的万向轮实施例一的俯视图；
图3为图2中A-A的剖视图；
图4为本实用新型移动机器人的万向轮实施例二的结构示意图；
图5为本实用新型移动机器人的万向轮实施例二的俯视图；
图6为图5中A-A的剖视图；
图7为本实用新型移动机器人的万向轮的侧视图；
图8为带有移动机器人的万向轮的移动设备底盘。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述。
如图1～3所示，万向轮，包括轮子1、支架2、安装板3和支撑座4，支撑座4为环状(可以是圆环，也可以是方环或者其它形状)，轮子1通过紧固件固定于支架2上，安装板3和支撑座4固定，安装板3和支撑座4之间设有旋转体5，支架位于支撑座4环状中空部分内，连接旋转体随旋转体转动。
如图1所示的实施例中，支架2中间具有中空的竖向的安装孔，轮子1位于安装孔内，轮子的轮轴连接支架，轮子接触地面可绕轮轴滚动，并且轮子与支架连接处偏离支架中心。
安装板3用于连接移动设备的底盘。旋转体5位于安装板与支撑座之间的间隙，支撑座4支撑旋转体5，旋转体5位于支撑座4环状的内圈与外圈之间，所述旋转体5的形状与支撑座4的环状相适应，可绕环状中心旋转。在一具体实施例中，旋转体5包括与支承座形状相适应的环状滚体槽，以及滚体槽中的滚体，滚体具体为若干钢珠。支架2穿过支撑座4环状中空部分的中心，两端连接旋转体，具体的，支架两端连接滚梯槽随滚体槽转动。轮子1通过支架2连接在旋转体5上，移动时随旋转体5一起旋转。
在另一具体实施例中，旋转体5也可以是止推轴承，可承载轴向载荷，比如滚珠轴承结构或者滚子轴承结构等。
安装板3与支撑座4之间的间隙大于旋转体的高度，转向移动时，旋转体承载轴向力，安装板3与支撑座4之间的间隙提供旋转体移动的空间以减少磨擦。在具体实施例中，安装板3与支撑座4之间的间隙略大于钢珠的直径加上滚体槽的厚度，承载轴向力时，滚体槽受向上的推力，安装板3与支撑座4之间的间隙提供滚体槽移动的空间，可减少滚体槽与支撑座的摩擦，钢珠起支撑和减少摩擦作用，安装板3与支撑座4限制滚体槽也就是可限制支架2的上下位置。
如图4～6所示的一实施例中，轮子1有两个，两个轮子位于支架两侧，并且轮子1与支架2连接处偏离支架中心。两侧的轮子1内侧装有轴承6，轴承7安装在衬套7上，由限位套8限制轮子的径向位置；螺钉9和螺母10将结构固定在支架2上。
本实用新型万向轮的优点是可以使整个脚轮安装高度小于轮子直径。
如图8所示为一种具有上述万向轮的移动设备底盘，所述移动设备例如AGV，底盘安装在移动设备上，可以使底盘的高度小于轮子的直径，可以降低移动设备的高度。
一种具有上述底盘的移动设备，移动设备的高度低。
安装板3、支架2可通过使用冲压成型，降低加工成本。
Claims (10)
1.一种万向轮，其特征在于：包括轮子、支架、安装板和支撑座，所述支撑座为环状，所述轮子通过紧固件固定于所述支架上，所述安装板和所述支撑座固定，所述安装板和所述支撑座之间设有旋转体，支架位于支撑座环状中空部分内，连接旋转体随旋转体转动。
2.如权利要求1所述的万向轮，其特征在于：支架穿过支撑座环状中空部分的中心，两端连接旋转体。
3.如权利要求1所述的万向轮，其特征在于：所述轮子与支架连接处偏离所述支架中心。
4.如权利要求1所述的万向轮，其特征在于：所述支架中部设有安装孔，所述轮子位于所述安装孔内。
5.如权利要求1所述的万向轮，其特征在于：所述轮子有两个，所述两个轮子位于所述支架两侧。
6.如权利要求1所述的万向轮，其特征在于：所述安装板与所述支撑座之间的间隙大于所述旋转体的高度。
7.如权利要求1或6所述的万向轮，其特征在于：所述旋转体包括滚体槽，以及滚体槽中的滚体，所述滚体为若干钢珠。
8.如权利要求1所述的万向轮，其特征在于：所述旋转体为止推轴承。
9.一种移动设备底盘，其特征在于：包括权利要求1-8任一项所述的万向轮。
10.一种具有上述移动设备底盘的移动设备，其特征在于：包括权利要求9所述的一种移动设备底盘。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820936860.XU CN208774412U (zh) | 2018-06-15 | 2018-06-15 | 一种万向轮及装有该万向轮的移动设备底盘和移动设备 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201820936860.XU CN208774412U (zh) | 2018-06-15 | 2018-06-15 | 一种万向轮及装有该万向轮的移动设备底盘和移动设备 |
Publications (1)
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| CN208774412U true CN208774412U (zh) | 2019-04-23 |
Family
ID=66152474
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201820936860.XU Active CN208774412U (zh) | 2018-06-15 | 2018-06-15 | 一种万向轮及装有该万向轮的移动设备底盘和移动设备 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN208774412U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108819616A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-11-16 | 杭州南江机器人股份有限公司 | 一种万向轮及装有该万向轮的移动设备底盘和移动设备 |
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2018
- 2018-06-15 CN CN201820936860.XU patent/CN208774412U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108819616A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-11-16 | 杭州南江机器人股份有限公司 | 一种万向轮及装有该万向轮的移动设备底盘和移动设备 |
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