JPH08249008A - 等価回路参照型制御装置と制御方法 - Google Patents
等価回路参照型制御装置と制御方法Info
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- JPH08249008A JPH08249008A JP4994595A JP4994595A JPH08249008A JP H08249008 A JPH08249008 A JP H08249008A JP 4994595 A JP4994595 A JP 4994595A JP 4994595 A JP4994595 A JP 4994595A JP H08249008 A JPH08249008 A JP H08249008A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
- G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
- G05B23/0243—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults model based detection method, e.g. first-principles knowledge model
- G05B23/0254—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults model based detection method, e.g. first-principles knowledge model based on a quantitative model, e.g. mathematical relationships between inputs and outputs; functions: observer, Kalman filter, residual calculation, Neural Networks
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- Y10S388/912—Pulse or frequency counter
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- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 物理系に生じている現象と、モデルに生じて
いる現象を比較し続けることによって、物理系の正常・
異常をモニタする技術およびこのモデルの誤差量を用い
た評価関数を採用した制御技術において、物理系とモデ
ルに生じる現象の最適化を可能とする。 【構成】 物理系１２と等価な等価電気回路１８を製作
し、両者に入力値１１を入力する。そして物理系１２の
出力値１３と等価電気回路１８の参照値を比較する。 【作用】 等価電気回路１８を用いると、Ａ／Ｄ変換処
理や数値計算に必要な時間が実現象よりも長くなって実
時間でシミュレーションできないという従来の問題が解
決される。
いる現象を比較し続けることによって、物理系の正常・
異常をモニタする技術およびこのモデルの誤差量を用い
た評価関数を採用した制御技術において、物理系とモデ
ルに生じる現象の最適化を可能とする。 【構成】 物理系１２と等価な等価電気回路１８を製作
し、両者に入力値１１を入力する。そして物理系１２の
出力値１３と等価電気回路１８の参照値を比較する。 【作用】 等価電気回路１８を用いると、Ａ／Ｄ変換処
理や数値計算に必要な時間が実現象よりも長くなって実
時間でシミュレーションできないという従来の問題が解
決される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、制御対象とする物理
系、例えば、１軸ロボット、多軸ロボット、クランク機
構、ギヤ列、音響変成器、音響フィルタ、閉Ｕ字管、放
熱フィン等を制御する技術に関する。特に、物理系に加
える入力値を制御することによって物理系の出力値を制
御する技術に関する。例えば、１軸ロボットであれば関
節を駆動するモータに加える入力電流を制御することに
よってその関節まわりの回転位置、回転速度あるいは回
転加速度等の出力値を制御し、クランク機構であればモ
ーメントを制御することによってストローク方向の力を
制御し、ギヤ列であれば入力モーメントを制御すること
によって出力モーメントを制御し、音響変成器であれば
入力音圧を制御することによって出力音圧を制御し、閉
Ｕ字管であれば一端側の圧力を制御することによって他
端側の液面を制御し、そして放熱フィンであればフィン
の根本温度を制御することによって先端温度を制御する
技術に関する。
系、例えば、１軸ロボット、多軸ロボット、クランク機
構、ギヤ列、音響変成器、音響フィルタ、閉Ｕ字管、放
熱フィン等を制御する技術に関する。特に、物理系に加
える入力値を制御することによって物理系の出力値を制
御する技術に関する。例えば、１軸ロボットであれば関
節を駆動するモータに加える入力電流を制御することに
よってその関節まわりの回転位置、回転速度あるいは回
転加速度等の出力値を制御し、クランク機構であればモ
ーメントを制御することによってストローク方向の力を
制御し、ギヤ列であれば入力モーメントを制御すること
によって出力モーメントを制御し、音響変成器であれば
入力音圧を制御することによって出力音圧を制御し、閉
Ｕ字管であれば一端側の圧力を制御することによって他
端側の液面を制御し、そして放熱フィンであればフィン
の根本温度を制御することによって先端温度を制御する
技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記の制御技術において、制御対象とす
る物理系の入力と出力の間に成立する関係を分析し、こ
れに基づいて物理系の数式モデルを完成し、物理系の作
動と同時並列的に数式モデルを用いてコンピュータによ
ってシミュレーションを行い、そして物理系の実際の出
力とシミュレーション結果とを比較し、比較によって不
一致が判別されたときに異常表示を行う技術が実開昭６
３−２３６９３号公報に開示されている。この技術によ
ると、何らかの異常が生じたことを検出できるために、
フェイルセーフ処理が可能となる。
る物理系の入力と出力の間に成立する関係を分析し、こ
れに基づいて物理系の数式モデルを完成し、物理系の作
動と同時並列的に数式モデルを用いてコンピュータによ
ってシミュレーションを行い、そして物理系の実際の出
力とシミュレーション結果とを比較し、比較によって不
一致が判別されたときに異常表示を行う技術が実開昭６
３−２３６９３号公報に開示されている。この技術によ
ると、何らかの異常が生じたことを検出できるために、
フェイルセーフ処理が可能となる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この場合、物理系に入
力される入力値は、例えばモータ電流といったアナログ
値である。しかるにコンピュータによるシミュレーショ
ンはデジタル処理によって行なわれるために、Ａ／Ｄ変
換が必要となり、かつ入力値のサンプリング速度もコン
ピュータの仕様に合わせて決められ、むやみと高速化す
ることはできない。またシミュレーションの計算では、
微分方程式や偏差方程式を解くといった作業が必要とさ
れ、この処理にも時間が必要とされる。最後に、実際値
と計算値を比較する際にもＤ／Ａ変換処理が必要とされ
る。このために実現象が高速であると、しばしばコンピ
ュータ処理が間に合わなくなり、結局フェイルセーフ処
理が実行されないことが生じる。特に物理系の挙動が複
雑となると、シミュレーションに時間がかかり、実現象
がさほど高速でなくとも実時間でシミュレーションする
ことが困難となる。パーソナルコンピュータ等の身近な
コンピュータによるときは、これが実際に無視できない
問題となっている。
力される入力値は、例えばモータ電流といったアナログ
値である。しかるにコンピュータによるシミュレーショ
ンはデジタル処理によって行なわれるために、Ａ／Ｄ変
換が必要となり、かつ入力値のサンプリング速度もコン
ピュータの仕様に合わせて決められ、むやみと高速化す
ることはできない。またシミュレーションの計算では、
微分方程式や偏差方程式を解くといった作業が必要とさ
れ、この処理にも時間が必要とされる。最後に、実際値
と計算値を比較する際にもＤ／Ａ変換処理が必要とされ
る。このために実現象が高速であると、しばしばコンピ
ュータ処理が間に合わなくなり、結局フェイルセーフ処
理が実行されないことが生じる。特に物理系の挙動が複
雑となると、シミュレーションに時間がかかり、実現象
がさほど高速でなくとも実時間でシミュレーションする
ことが困難となる。パーソナルコンピュータ等の身近な
コンピュータによるときは、これが実際に無視できない
問題となっている。
【０００４】また数式モデルを確立し、シミュレーショ
ンプログラムを完成するには多大の労力と時間が必要と
される。さらにまた数式モデルとコンピュータを用いて
シミュレーションする場合、プログラムのバグ等によっ
て誤ったシミュレーション値となる事例を防止しきれ
ず、必ずしも信頼度の高いフェイルセーフ処理が確保さ
れないという問題を有している。本発明は、上記の問
題、すなわちシミュレーションに時間がかかって間に合
わない、シミュレーションの信頼度が高くない、あるい
はシミュレーションプログラムの作成に労力と時間がか
かりすぎるといった問題を解決するものである。
ンプログラムを完成するには多大の労力と時間が必要と
される。さらにまた数式モデルとコンピュータを用いて
シミュレーションする場合、プログラムのバグ等によっ
て誤ったシミュレーション値となる事例を防止しきれ
ず、必ずしも信頼度の高いフェイルセーフ処理が確保さ
れないという問題を有している。本発明は、上記の問
題、すなわちシミュレーションに時間がかかって間に合
わない、シミュレーションの信頼度が高くない、あるい
はシミュレーションプログラムの作成に労力と時間がか
かりすぎるといった問題を解決するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、制御対象とす
る物理系に入力する値を制御することによってその物理
系の出力値を制御する制御装置に関している。この制御
装置は、図１に模式的に示されているように、前記制御
対象物理系１２への入力値１１をコントロールする入力
値コントローラ１０、前記制御対象物理系１２と等価な
等価電気回路１８、前記制御対象物理系１２へ入力値１
１が入力されている間、前記物理系１２の出力値１３を
検出する出力値検出手段１５、前記等価電気回路１８へ
前記入力値１１が入力されている間、前記等価電気回路
１８の参照値を検出する参照値検出手段１７、前記出力
値検出手段１５の検出値と参照値検出手段１７の検出値
を比較する手段１６とを備えている。
る物理系に入力する値を制御することによってその物理
系の出力値を制御する制御装置に関している。この制御
装置は、図１に模式的に示されているように、前記制御
対象物理系１２への入力値１１をコントロールする入力
値コントローラ１０、前記制御対象物理系１２と等価な
等価電気回路１８、前記制御対象物理系１２へ入力値１
１が入力されている間、前記物理系１２の出力値１３を
検出する出力値検出手段１５、前記等価電気回路１８へ
前記入力値１１が入力されている間、前記等価電気回路
１８の参照値を検出する参照値検出手段１７、前記出力
値検出手段１５の検出値と参照値検出手段１７の検出値
を比較する手段１６とを備えている。
【０００６】
【作用】この場合、等価電気回路１８に、制御対象物理
系１２に入力されるのと同一の値が入力される。このと
き、Ａ／Ｄ変換処理は必要とされない。このため、Ａ／
Ｄ変換処理に要する時間や入力値のサンプリング間隔の
制約によって、制御対象物理系１２に入力される入力値
と、数式モデルを用いてコンピュータによってシミュレ
ーションするときの入力値が時間的にずれたり、入力値
の短時間の変動が無視されたりする従来の問題は生じな
い。
系１２に入力されるのと同一の値が入力される。このと
き、Ａ／Ｄ変換処理は必要とされない。このため、Ａ／
Ｄ変換処理に要する時間や入力値のサンプリング間隔の
制約によって、制御対象物理系１２に入力される入力値
と、数式モデルを用いてコンピュータによってシミュレ
ーションするときの入力値が時間的にずれたり、入力値
の短時間の変動が無視されたりする従来の問題は生じな
い。
【０００７】またこの発明の場合、等価電気回路１８で
は物理系１２と同時並行的に等価の現象が生じる。この
ために、従来技術では問題とされていたシミュレーショ
ン計算が実現象よりも遅れるといった問題が生じない。
またこの発明の場合、物理系１２の出力値もアナログ値
であり、等価電気回路１８の参照値もアナログ値であ
り、アナログ値同志を比較すればよく、いずれかをＡ／
ＤないしＤ／Ａ変換する必要がない。また物理系１２の
挙動が複雑な場合でも、数式モデルの作成に比して等価
電気回路１８の製作は比較的に簡単であり、数式モデル
の完成に長時間を要するといったことが防止される。
は物理系１２と同時並行的に等価の現象が生じる。この
ために、従来技術では問題とされていたシミュレーショ
ン計算が実現象よりも遅れるといった問題が生じない。
またこの発明の場合、物理系１２の出力値もアナログ値
であり、等価電気回路１８の参照値もアナログ値であ
り、アナログ値同志を比較すればよく、いずれかをＡ／
ＤないしＤ／Ａ変換する必要がない。また物理系１２の
挙動が複雑な場合でも、数式モデルの作成に比して等価
電気回路１８の製作は比較的に簡単であり、数式モデル
の完成に長時間を要するといったことが防止される。
【０００８】
【課題を解決するための一つの手段】またこの発明の一
つの態様は制御方法にも関する。この制御方法では、そ
の物理系に入力する入力値とそのときの出力値を多数回
測定してその物理系のパラメータを測定する処理１９
と、その測定処理で測定されたパラメータと等価の電気
パラメータを算出する処理２０と、その電気パラメータ
を備えた部品を用いて等価電気回路を製作する処理２１
とを予め実施しておき、ついで実際制御時には、制御対
象物理系に入力する入力値を等価電気回路にも入力し、
その状態における前記物理系の出力値と前記等価電気回
路の参照値を比較し続ける処理２２を実行する。
つの態様は制御方法にも関する。この制御方法では、そ
の物理系に入力する入力値とそのときの出力値を多数回
測定してその物理系のパラメータを測定する処理１９
と、その測定処理で測定されたパラメータと等価の電気
パラメータを算出する処理２０と、その電気パラメータ
を備えた部品を用いて等価電気回路を製作する処理２１
とを予め実施しておき、ついで実際制御時には、制御対
象物理系に入力する入力値を等価電気回路にも入力し、
その状態における前記物理系の出力値と前記等価電気回
路の参照値を比較し続ける処理２２を実行する。
【０００９】
【作用】この制御方法によると、処理１９〜２１によっ
て予め等価電気回路１８が製作されており、実際制御時
には、物理系１２と等価電気回路１８が同時並行的に制
御される。そしてその制御結果が比較され続けることか
ら、制御異常の発生等をリアルタイムで検出することが
可能となる。
て予め等価電気回路１８が製作されており、実際制御時
には、物理系１２と等価電気回路１８が同時並行的に制
御される。そしてその制御結果が比較され続けることか
ら、制御異常の発生等をリアルタイムで検出することが
可能となる。
【００１０】
【実施例】図２は、本発明を２軸ロボット３９の制御に
適用した実施例を示す。図中４５は２軸ロボット３９の
ベースを示し、そのベース４５に第１アーム４４が第１
軸４８のまわりを回転可能となっており、その回転角度
ｑ１が第１モータ４０によって調整される。第１アーム
４４の先端において第２アーム４６が第２軸５０のまわ
りを回転可能となっており、その回転角度ｑ２が第２モ
ータ４２によって調整される。第１モータ４０と第２モ
ータ４２は発生するトルクτ１，τ２が加えられる電流
値Ｉ１，Ｉ２に比例するモータであり、入力電流値Ｉ
１，Ｉ２は２軸コントローラ３０によって制御される。
２軸コントローラ３０はロボット３９のための動作プロ
グラムに基づいて入力電流値Ｉ１，Ｉ２を経時的にコン
トロールする。このために、ロボット３９はその動作プ
ログラムに基づいて低速旋回したり、高速旋回したり、
あるいは逆方向に旋回するという動作を実行する。２軸
コントローラ３０はインターフェイス内蔵のデジタルコ
ンピュータで構成されており、入力電流値Ｉ１，Ｉ２の
アナログ値を制御することができる。
適用した実施例を示す。図中４５は２軸ロボット３９の
ベースを示し、そのベース４５に第１アーム４４が第１
軸４８のまわりを回転可能となっており、その回転角度
ｑ１が第１モータ４０によって調整される。第１アーム
４４の先端において第２アーム４６が第２軸５０のまわ
りを回転可能となっており、その回転角度ｑ２が第２モ
ータ４２によって調整される。第１モータ４０と第２モ
ータ４２は発生するトルクτ１，τ２が加えられる電流
値Ｉ１，Ｉ２に比例するモータであり、入力電流値Ｉ
１，Ｉ２は２軸コントローラ３０によって制御される。
２軸コントローラ３０はロボット３９のための動作プロ
グラムに基づいて入力電流値Ｉ１，Ｉ２を経時的にコン
トロールする。このために、ロボット３９はその動作プ
ログラムに基づいて低速旋回したり、高速旋回したり、
あるいは逆方向に旋回するという動作を実行する。２軸
コントローラ３０はインターフェイス内蔵のデジタルコ
ンピュータで構成されており、入力電流値Ｉ１，Ｉ２の
アナログ値を制御することができる。
【００１１】第１モータ４０にはタコジェネレータ３６
が取付けられており、第２モータ４２にはタコジェネレ
ータ３８が取付けられている。それぞれのタコジェネレ
ータ３６，３８は回転角速度に比例する値８０，８２を
出力する。すなわちタコジェネレータ３６は第１アーム
４４の旋回速度に比例するアナログ値を出力し、タコジ
ェネレータ３８は第２アーム４６の旋回速度に比例する
アナログ値を出力する。旋回速度に比例するアナログ値
は、それぞれオペアンプ７０，７４の一方の入力端子に
入力される。
が取付けられており、第２モータ４２にはタコジェネレ
ータ３８が取付けられている。それぞれのタコジェネレ
ータ３６，３８は回転角速度に比例する値８０，８２を
出力する。すなわちタコジェネレータ３６は第１アーム
４４の旋回速度に比例するアナログ値を出力し、タコジ
ェネレータ３８は第２アーム４６の旋回速度に比例する
アナログ値を出力する。旋回速度に比例するアナログ値
は、それぞれオペアンプ７０，７４の一方の入力端子に
入力される。
【００１２】２軸コントローラ３０が制御する入力電流
値Ｉ１，Ｉ２は、等価電気回路５２にも入力される。等
価電気回路５２は、一対の抵抗５４，５６を備え、抵抗
５４では入力電流値Ｉ１に比例する電圧ｋ１・Ｉ１が発
生し、抵抗５６では入力電流Ｉ２に比例する電圧ｋ２・
Ｉ２が発生する。抵抗５４に対して抵抗６２とコイル５
８が接続されて第１閉ループ６７を構成し、抵抗５６に
対して抵抗６４とコイル６０が接続されて第２閉ループ
６９が構成されている。コイル５８とコイル６０間の相
互インダクタンスはＭとなっている。
値Ｉ１，Ｉ２は、等価電気回路５２にも入力される。等
価電気回路５２は、一対の抵抗５４，５６を備え、抵抗
５４では入力電流値Ｉ１に比例する電圧ｋ１・Ｉ１が発
生し、抵抗５６では入力電流Ｉ２に比例する電圧ｋ２・
Ｉ２が発生する。抵抗５４に対して抵抗６２とコイル５
８が接続されて第１閉ループ６７を構成し、抵抗５６に
対して抵抗６４とコイル６０が接続されて第２閉ループ
６９が構成されている。コイル５８とコイル６０間の相
互インダクタンスはＭとなっている。
【００１３】第１の閉ループ６７には第１の電流検出器
６６が取付けられており、第１の閉ループ６７に流れる
電流ｉ１に比例するアナログ値を出力する。第２の閉ル
ープ６９には第２の電流検出器６８が取付けられてお
り、第２の閉ループ６９に流れる電流ｉ２に比例するア
ナログ値８６を出力する。第１閉ループ６７に流れる電
流ｉ１に比例する値８４はオペアンプ７０の他方の入力
端子に接続される。同様に第２閉ループ６９に流れる電
流ｉ２に比例する値８６はオペアンプ７４の他方の入力
端子に接続される。オペアンプ７０は第１アーム４４の
旋回速度に比例するアナログ値８０と第１閉ループ６７
に流れる電流値ｉ１に比例するアナログ値８４を比較
し、両者の差が所定値以上となったときに警告器７２を
作動させる。オペアンプ７４は第２アーム４６の旋回速
度に比例するアナログ値８２と第２閉ループ６９に流れ
る電流値ｉ２に比例するアナログ値８６を比較し、両者
の差が所定値以上となったときに警告器７６を作動させ
る。警告器７２と７６はロボットコントローラ３０に接
続されており、警告器７２と７６の少なくとも一方が作
動したときに、ロボット３９を停止させる。なおロボッ
ト３９を停止させてしまうかわりに、オペアンプ７０，
７４で誤差を検出し、その検出された誤差分だけ入力値
Ｉ１，Ｉ２を修正するようにしてもよい。
６６が取付けられており、第１の閉ループ６７に流れる
電流ｉ１に比例するアナログ値を出力する。第２の閉ル
ープ６９には第２の電流検出器６８が取付けられてお
り、第２の閉ループ６９に流れる電流ｉ２に比例するア
ナログ値８６を出力する。第１閉ループ６７に流れる電
流ｉ１に比例する値８４はオペアンプ７０の他方の入力
端子に接続される。同様に第２閉ループ６９に流れる電
流ｉ２に比例する値８６はオペアンプ７４の他方の入力
端子に接続される。オペアンプ７０は第１アーム４４の
旋回速度に比例するアナログ値８０と第１閉ループ６７
に流れる電流値ｉ１に比例するアナログ値８４を比較
し、両者の差が所定値以上となったときに警告器７２を
作動させる。オペアンプ７４は第２アーム４６の旋回速
度に比例するアナログ値８２と第２閉ループ６９に流れ
る電流値ｉ２に比例するアナログ値８６を比較し、両者
の差が所定値以上となったときに警告器７６を作動させ
る。警告器７２と７６はロボットコントローラ３０に接
続されており、警告器７２と７６の少なくとも一方が作
動したときに、ロボット３９を停止させる。なおロボッ
ト３９を停止させてしまうかわりに、オペアンプ７０，
７４で誤差を検出し、その検出された誤差分だけ入力値
Ｉ１，Ｉ２を修正するようにしてもよい。
【００１４】第１アーム４４の質量をｍ１とし、重心と
第１軸４８間の長さをｒ１とし、第２アーム４６の質量
をｍ２とし、重心と第２軸５０間の長さをｒ２とし、第
１軸４８と第２軸５０間の長さをｌ１とし、第１アーム
４４の慣性モーメントをＩ１とし、第２アーム４６の慣
性モーメントをＩ２としたとき、第１モータ４０に加え
るトルクｋ１・Ｉ１に対して図２に示す(1) 式が成立
し、また第２モータ４２に加えるトルクｋ２・Ｉ２に対
して(4) 式が成立する。なお(1)(4)式はラグランジェの
方程式から非線型項を除去した近似式である。
第１軸４８間の長さをｒ１とし、第２アーム４６の質量
をｍ２とし、重心と第２軸５０間の長さをｒ２とし、第
１軸４８と第２軸５０間の長さをｌ１とし、第１アーム
４４の慣性モーメントをＩ１とし、第２アーム４６の慣
性モーメントをＩ２としたとき、第１モータ４０に加え
るトルクｋ１・Ｉ１に対して図２に示す(1) 式が成立
し、また第２モータ４２に加えるトルクｋ２・Ｉ２に対
して(4) 式が成立する。なお(1)(4)式はラグランジェの
方程式から非線型項を除去した近似式である。
【００１５】抵抗６２の抵抗値をＲ１、コイル５８のイ
ンダクタンスをＬ１、抵抗６４の抵抗値をＲ２、コイル
６０のインダクタンスをＬ２、コイル５８とコイル６０
の相互インダクタンスをＭとしたとき、第１閉ループ６
７については(2) 式が成立し、また第２閉ループ６９に
ついては(3) 式が成立する。
ンダクタンスをＬ１、抵抗６４の抵抗値をＲ２、コイル
６０のインダクタンスをＬ２、コイル５８とコイル６０
の相互インダクタンスをＭとしたとき、第１閉ループ６
７については(2) 式が成立し、また第２閉ループ６９に
ついては(3) 式が成立する。
【００１６】ここで式(1) 〜(4) のかたちから明らか
に、インダクタンスＬ１，Ｌ２，Ｍ及び抵抗値Ｒ１，Ｒ
２の値を(1)(4)式の係数に比例する値としておけば、旋
回速度（回転角ｑ１，ｑ２の一回微分）と、流れる電流
ｉ１，ｉ２は全く比例するはずであることがわかる。す
なわち(1)(4)式で記述される多軸ロボット３９の挙動
と、等価電気回路５２に生じる電気的挙動は物理的に等
価となることがわかる。
に、インダクタンスＬ１，Ｌ２，Ｍ及び抵抗値Ｒ１，Ｒ
２の値を(1)(4)式の係数に比例する値としておけば、旋
回速度（回転角ｑ１，ｑ２の一回微分）と、流れる電流
ｉ１，ｉ２は全く比例するはずであることがわかる。す
なわち(1)(4)式で記述される多軸ロボット３９の挙動
と、等価電気回路５２に生じる電気的挙動は物理的に等
価となることがわかる。
【００１７】本実施例では、予め多軸ロボット３９に対
して各種の入力電流値Ｉ１，Ｉ２を与え、そのときの旋
回角、旋回速度及びその加速度を繰返し測定しておく。
そしてこのときの入力電流値と出力値とから最少２乗法
によって、(1) 及び(4) 式の各係数が求められている。
そしてその後に、そのようにして求められた係数からコ
イル５８，６０、抵抗６２，６４等の電気的パラメータ
が選ばれている。この際に、各オペアンプ７０，７４に
対して入力されるアナログ値、すなわちアナログ値８０
と８４、アナログ値８２と８６のレベルが等しくなる関
係に設定されている。なおレベル調整のために別にオペ
アンプを加えてもよい。なお機械系に生じる挙動と電気
系に生じる挙動を等価なものとし得ることは一般に広く
認識されていることである。
して各種の入力電流値Ｉ１，Ｉ２を与え、そのときの旋
回角、旋回速度及びその加速度を繰返し測定しておく。
そしてこのときの入力電流値と出力値とから最少２乗法
によって、(1) 及び(4) 式の各係数が求められている。
そしてその後に、そのようにして求められた係数からコ
イル５８，６０、抵抗６２，６４等の電気的パラメータ
が選ばれている。この際に、各オペアンプ７０，７４に
対して入力されるアナログ値、すなわちアナログ値８０
と８４、アナログ値８２と８６のレベルが等しくなる関
係に設定されている。なおレベル調整のために別にオペ
アンプを加えてもよい。なお機械系に生じる挙動と電気
系に生じる挙動を等価なものとし得ることは一般に広く
認識されていることである。
【００１８】準備段階で(1)(4)式に示される物理系を記
述する運動方程式の係数（パラメータ）が測定されてお
り、それと等価の電気現象を生じさせる等価電気回路５
２が製作されていることから、図２の上半分に示すシス
テムが予め構築される。
述する運動方程式の係数（パラメータ）が測定されてお
り、それと等価の電気現象を生じさせる等価電気回路５
２が製作されていることから、図２の上半分に示すシス
テムが予め構築される。
【００１９】さて実際制御時には、等価電気回路５２に
も入力電流値Ｉ１，Ｉ２が加え続けられ、その間エンコ
ーダ３６，３８で物理系に生じる出力値（この場合旋回
速度）が検出され続け、電流検出器６６，６８で等価電
気回路５２に生じている参照値（この場合流れる電流）
が検出され続け、しかも両者はオペアンプ７０，７４に
よって比較され続ける。
も入力電流値Ｉ１，Ｉ２が加え続けられ、その間エンコ
ーダ３６，３８で物理系に生じる出力値（この場合旋回
速度）が検出され続け、電流検出器６６，６８で等価電
気回路５２に生じている参照値（この場合流れる電流）
が検出され続け、しかも両者はオペアンプ７０，７４に
よって比較され続ける。
【００２０】制御系に異常がなければ、物理系と等価の
現象が等価電気回路５２にも生じるために、それぞれの
オペアンプ７０，７４に入力される２つのアナログ値は
等しいレベルとなり、警告器７２，７６は作動しない。
しかるになんらかの異常、例えばロボット３９に障害物
が衝突して本来予定している動作が妨げられると、物理
系３９の挙動と等価電気回路５２の挙動が一致しなくな
る。例えば第１アーム４４の動きが予定外に規制される
と、第１アーム４４の旋回速度と第１閉ループ６７に流
れる電流値は比例しなくなり、第１オペアンプ７０に入
力される入力レベルが不一致となり、警告器７２が作動
する。同様に第２アーム４６の動きが予定外に規制され
ると、第２アーム４６の旋回速度と第２閉ループ６９に
流れる電流値は比例しなくなり、第２オペアンプ７４に
入力される入力レベルが不一致となり、警告器７６が作
動する。
現象が等価電気回路５２にも生じるために、それぞれの
オペアンプ７０，７４に入力される２つのアナログ値は
等しいレベルとなり、警告器７２，７６は作動しない。
しかるになんらかの異常、例えばロボット３９に障害物
が衝突して本来予定している動作が妨げられると、物理
系３９の挙動と等価電気回路５２の挙動が一致しなくな
る。例えば第１アーム４４の動きが予定外に規制される
と、第１アーム４４の旋回速度と第１閉ループ６７に流
れる電流値は比例しなくなり、第１オペアンプ７０に入
力される入力レベルが不一致となり、警告器７２が作動
する。同様に第２アーム４６の動きが予定外に規制され
ると、第２アーム４６の旋回速度と第２閉ループ６９に
流れる電流値は比例しなくなり、第２オペアンプ７４に
入力される入力レベルが不一致となり、警告器７６が作
動する。
【００２１】このように、本実施例では実際制御時に機
械系３９と等価電気回路５２の両者に同一の入力値を与
え、同時並行的に等価の現象を生ぜしめているために、
何らかの異常が生じたのかあるいは予定通りの作動が行
なわれているのかをリアルタイムでモニタすることが可
能となっているのである。
械系３９と等価電気回路５２の両者に同一の入力値を与
え、同時並行的に等価の現象を生ぜしめているために、
何らかの異常が生じたのかあるいは予定通りの作動が行
なわれているのかをリアルタイムでモニタすることが可
能となっているのである。
【００２２】なお図２中、２軸コントローラ３０から外
部の現象は全てアナログ値を利用しており、モニタ処理
のためにＡ／Ｄ変換ないしＤ／Ａ変換されることはな
い。また等価電気回路５２はアナログ回路であり、ロボ
ット３９と等価の挙動が同時並行的に得られている。こ
のようにして、本実施例によると、等価現象の同時性が
保持されている。また入力電流値Ｉ１，Ｉ２がサンプリ
ング速度に比して高速で変化しすぎるために、数式モデ
ルによると入力値自体が不一致となってしまうといった
現象も生じない。
部の現象は全てアナログ値を利用しており、モニタ処理
のためにＡ／Ｄ変換ないしＤ／Ａ変換されることはな
い。また等価電気回路５２はアナログ回路であり、ロボ
ット３９と等価の挙動が同時並行的に得られている。こ
のようにして、本実施例によると、等価現象の同時性が
保持されている。また入力電流値Ｉ１，Ｉ２がサンプリ
ング速度に比して高速で変化しすぎるために、数式モデ
ルによると入力値自体が不一致となってしまうといった
現象も生じない。
【００２３】前述のように、(1)(4)式は非線型項を除去
した近似式であり、図２に示す回路は近似した等価電気
回路である。それに対し、図３と図４は非線型項まで考
慮したときの式と等価電気回路を示している。図３中の
(5)(6)(7) 式に定める係数を用いると、第１軸まわりの
運動方程式は(8) 式となり、第２軸まわりの運動方程式
は(9) 式となる。この運動方程式は非線型項を含み、ユ
リオリカや遠心力及びロボット３９の姿勢変化による影
響も反映されている。(10)式は(8) 式を変形したものを
示し、(13)式は(9) 式を変形したものを示している。(1
1)(12)式は図４に示す電気回路、すなわち、第１ループ
が自己インダクタンスＬ３、相互インダクタンスＭ２、
抵抗Ｒ３の電気パラメータを持ち、第２ループが自己イ
ンダクタンスＬ４、相互インダクタンスＭ２、抵抗Ｒ４
を有する電気回路に成立する式を示している。明らかに
ロボットの運動方程式の係数と電気回路の係数を比例し
たものとすると、ロボットに生じる機械的挙動と電気回
路に生じる電気的挙動が等価なものとなる。この場合、
第１軸まわりの回転速度と第１ループに流れる電流ｉ１
が等価なものとなり、第２軸まわりの回転速度と第２ル
ープに流れる電流ｉ２が等価となる。
した近似式であり、図２に示す回路は近似した等価電気
回路である。それに対し、図３と図４は非線型項まで考
慮したときの式と等価電気回路を示している。図３中の
(5)(6)(7) 式に定める係数を用いると、第１軸まわりの
運動方程式は(8) 式となり、第２軸まわりの運動方程式
は(9) 式となる。この運動方程式は非線型項を含み、ユ
リオリカや遠心力及びロボット３９の姿勢変化による影
響も反映されている。(10)式は(8) 式を変形したものを
示し、(13)式は(9) 式を変形したものを示している。(1
1)(12)式は図４に示す電気回路、すなわち、第１ループ
が自己インダクタンスＬ３、相互インダクタンスＭ２、
抵抗Ｒ３の電気パラメータを持ち、第２ループが自己イ
ンダクタンスＬ４、相互インダクタンスＭ２、抵抗Ｒ４
を有する電気回路に成立する式を示している。明らかに
ロボットの運動方程式の係数と電気回路の係数を比例し
たものとすると、ロボットに生じる機械的挙動と電気回
路に生じる電気的挙動が等価なものとなる。この場合、
第１軸まわりの回転速度と第１ループに流れる電流ｉ１
が等価なものとなり、第２軸まわりの回転速度と第２ル
ープに流れる電流ｉ２が等価となる。
【００２４】非線型項をも考慮すると、電気パラメータ
は、他方のループに流れる電流によって変動するもので
なければならない。このために第１ループに用いる抵抗
１０２とコイル１０４にリアクタンストランジスタを用
いる。また相互インダクタンスのためのコイル１０６に
もリアクタンストランジスタを用いる。これらのリアク
タンストランジスタは入力電流によって抵抗値やインダ
クタンスが変化する特性を持っており、入力電流を図４
に示すものとすることで、図３の(10)(13)式と等価な電
気回路とできる。
は、他方のループに流れる電流によって変動するもので
なければならない。このために第１ループに用いる抵抗
１０２とコイル１０４にリアクタンストランジスタを用
いる。また相互インダクタンスのためのコイル１０６に
もリアクタンストランジスタを用いる。これらのリアク
タンストランジスタは入力電流によって抵抗値やインダ
クタンスが変化する特性を持っており、入力電流を図４
に示すものとすることで、図３の(10)(13)式と等価な電
気回路とできる。
【００２５】図４中１０８と１１０は電流・電圧変換器
であり、入力電流によって第１ループと第２ループに印
加する電圧が調整される。電気パラメータの調整のため
の電流信号は図３の回路で調整される。図中１１２は第
２ループに流れる電流ｉ２（ｑ２の１回微分に等価）を
検出する素子であり、１１４はそれを積分する。図中１
１６はその積分値に対するコサイン値を算出する素子で
あり、これがリアクタンストランジスタ１０４，１０６
に入力される。これによって、コイル１０４と１０６の
インダクタンスが２次回路を流れる電流の積分値のコサ
インに対応して増減される。残余の素子も同様であり、
「自乗」とした素子は入力値を自乗した電流を出力し、
「乗算」は入力される２つの電流値を乗算した値の電流
を出力し、「ｓｉｎ」は入力値のサイン値を出力する。
このようにして、(10)と(11)式の係数を比例したものと
し、(12)と(13)式の係数を比例したものに維持できる。
このために、図４によると、ロボットと電気回路を等価
なものとできる。
であり、入力電流によって第１ループと第２ループに印
加する電圧が調整される。電気パラメータの調整のため
の電流信号は図３の回路で調整される。図中１１２は第
２ループに流れる電流ｉ２（ｑ２の１回微分に等価）を
検出する素子であり、１１４はそれを積分する。図中１
１６はその積分値に対するコサイン値を算出する素子で
あり、これがリアクタンストランジスタ１０４，１０６
に入力される。これによって、コイル１０４と１０６の
インダクタンスが２次回路を流れる電流の積分値のコサ
インに対応して増減される。残余の素子も同様であり、
「自乗」とした素子は入力値を自乗した電流を出力し、
「乗算」は入力される２つの電流値を乗算した値の電流
を出力し、「ｓｉｎ」は入力値のサイン値を出力する。
このようにして、(10)と(11)式の係数を比例したものと
し、(12)と(13)式の係数を比例したものに維持できる。
このために、図４によると、ロボットと電気回路を等価
なものとできる。
【００２６】この結果、第１ループに流れる電流ｉ１と
第１軸まわりの旋回速度を等価とし、第２ループに流れ
る電流ｉ２と第２軸まわりの旋回速度を等価なものとで
きる。これらを図２のオペアンプで比較することによっ
て、等価な現象が予定通りに生じているのか、あるいは
なんらかの異常が生じているのかのモニタが可能とな
る。図４の等価電気回路によると、図２の等価電気回路
によるときよりも、一層よく近似させることができる。
第１軸まわりの旋回速度を等価とし、第２ループに流れ
る電流ｉ２と第２軸まわりの旋回速度を等価なものとで
きる。これらを図２のオペアンプで比較することによっ
て、等価な現象が予定通りに生じているのか、あるいは
なんらかの異常が生じているのかのモニタが可能とな
る。図４の等価電気回路によると、図２の等価電気回路
によるときよりも、一層よく近似させることができる。
【００２７】ただし、本発明者が種々に実験したとこ
ろ、図２に示す近似的等価回路、すなわち非線型項を除
去した回路５２であっても、実際的には等価としてよい
現象が得られ、オペアンプ７０，７４において、入力さ
れるアナログ値のレベル差が所定値以内の範囲内では警
告器７２，７６が作動しないようにしておくことで、何
らかの異常が生じたか否かのモニタ処理が可能であるこ
とが確認されている。
ろ、図２に示す近似的等価回路、すなわち非線型項を除
去した回路５２であっても、実際的には等価としてよい
現象が得られ、オペアンプ７０，７４において、入力さ
れるアナログ値のレベル差が所定値以内の範囲内では警
告器７２，７６が作動しないようにしておくことで、何
らかの異常が生じたか否かのモニタ処理が可能であるこ
とが確認されている。
【００２８】図５は、クランク機構とその等価回路を示
すものであり、第１閉ループ１０２に印加する電圧をク
ランク軸に入力されるモーメントＭ１に比例する値と
し、第２閉ループ１０４に印加する電圧をストローク力
Ｆ２に比例する値とし、第１閉ループ１０２と第２閉ル
ープ１０４の電気的パラメータをクランク機構の機械的
パラメータに対応したものにしておくと、クランク軸ま
わりの回転速度が第１閉ループ１０２に流れる電流値に
等価となり、ストローク速度が第２閉ループ１０４に流
れる電流値と等価となる関係が得られる。この場合に
も、図２と同様にして、クランク機構の正常・異常をモ
ニタすることが可能となる。
すものであり、第１閉ループ１０２に印加する電圧をク
ランク軸に入力されるモーメントＭ１に比例する値と
し、第２閉ループ１０４に印加する電圧をストローク力
Ｆ２に比例する値とし、第１閉ループ１０２と第２閉ル
ープ１０４の電気的パラメータをクランク機構の機械的
パラメータに対応したものにしておくと、クランク軸ま
わりの回転速度が第１閉ループ１０２に流れる電流値に
等価となり、ストローク速度が第２閉ループ１０４に流
れる電流値と等価となる関係が得られる。この場合に
も、図２と同様にして、クランク機構の正常・異常をモ
ニタすることが可能となる。
【００２９】図６は、ギヤ列とその等価回路を示してお
り、第１閉ループ１０６に印加する電圧を第１ギヤ１１
０に入力されるモーメントに比例する値とし、第２閉ル
ープ１０８に印加する電圧を第２ギヤ１１２に入力され
るモーメントに比例する値とし、第１閉ループ１０６と
第２閉ループ１０８の電気的パラメータをギヤ列の機械
的パラメータに対応したものにしておくと、第１ギヤ１
１０の回転速度が第１閉ループ１０６に流れる電流値と
等価となり、第２ギヤ１１２の回転速度が第２閉ループ
１０８に流れる電流値と等価となる。この場合にも図２
と同様にしてギヤ列の正常・異常をモニタすることがで
きる。
り、第１閉ループ１０６に印加する電圧を第１ギヤ１１
０に入力されるモーメントに比例する値とし、第２閉ル
ープ１０８に印加する電圧を第２ギヤ１１２に入力され
るモーメントに比例する値とし、第１閉ループ１０６と
第２閉ループ１０８の電気的パラメータをギヤ列の機械
的パラメータに対応したものにしておくと、第１ギヤ１
１０の回転速度が第１閉ループ１０６に流れる電流値と
等価となり、第２ギヤ１１２の回転速度が第２閉ループ
１０８に流れる電流値と等価となる。この場合にも図２
と同様にしてギヤ列の正常・異常をモニタすることがで
きる。
【００３０】図７は大径筒と小径筒からなる音響変成器
とその等価電気回路を示すものであり、物理系（音響変
成器）の機械的パラメータと等価電気回路の回路パラメ
ータを対応したものに設定し、大径筒入口の音圧ｑ１に
比例した値を端子Ａ，Ｂ間に印加すると、小径筒出口の
音圧ｑ２と端子Ｃ，Ｄ間の電圧が等価なものとなる。こ
の場合にも、物理系に生じる現象と、等価電気回路に生
じる現象が等価となるようにできることから、図２と同
様に両者を比較することで、音響変成器に異常が生じた
か否かのモニタが可能となる。
とその等価電気回路を示すものであり、物理系（音響変
成器）の機械的パラメータと等価電気回路の回路パラメ
ータを対応したものに設定し、大径筒入口の音圧ｑ１に
比例した値を端子Ａ，Ｂ間に印加すると、小径筒出口の
音圧ｑ２と端子Ｃ，Ｄ間の電圧が等価なものとなる。こ
の場合にも、物理系に生じる現象と、等価電気回路に生
じる現象が等価となるようにできることから、図２と同
様に両者を比較することで、音響変成器に異常が生じた
か否かのモニタが可能となる。
【００３１】図８は音響フィルタとその等価回路を示
し、入力音圧Ｐ１に比例する電圧を端子Ｅ，Ｆ間に印加
すると、出力音圧Ｐ２に比例する電圧が端子Ｇ，Ｈ間に
生じる。図９は閉Ｕ字管を示し、一端に加える圧力Ｐに
比例する電圧を端子Ｉ，Ｊ間に印加すると、他端の液面
高さに比例する電流がこの回路に流れる。図１０は放熱
フィンとその等価回路を示し、フィンの根本温度Ｔ１に
比例する電圧を端子Ｋ，Ｌ間に印加すると、フィンの先
端温度Ｔ２に比例する電圧が端子Ｍ，Ｎ間に生じる。な
お、物理系とその等価電気回路の事例は、文献に既に紹
介されているものである。
し、入力音圧Ｐ１に比例する電圧を端子Ｅ，Ｆ間に印加
すると、出力音圧Ｐ２に比例する電圧が端子Ｇ，Ｈ間に
生じる。図９は閉Ｕ字管を示し、一端に加える圧力Ｐに
比例する電圧を端子Ｉ，Ｊ間に印加すると、他端の液面
高さに比例する電流がこの回路に流れる。図１０は放熱
フィンとその等価回路を示し、フィンの根本温度Ｔ１に
比例する電圧を端子Ｋ，Ｌ間に印加すると、フィンの先
端温度Ｔ２に比例する電圧が端子Ｍ，Ｎ間に生じる。な
お、物理系とその等価電気回路の事例は、文献に既に紹
介されているものである。
【００３２】
【発明の効果】この発明によると、物理系とその等価電
気回路で、等価現象が同時に生じることになり、その等
価性が維持されているか否かを比較することが可能とな
り、これによって物理系に異常が生じたか否かをリアル
タイムでモニタすることが可能となる。しかもこのと
き、数式モデルによるシミュレーションによるときには
必要とされるＡ／Ｄ変換、サンプリング間隔、数値計算
に伴う時間が必要とされず、実現象よりもシミュレーシ
ョンが遅れたり、異なった値を入力してシミュレーショ
ンすることがない。このようにしてこの発明によると、
複雑な物理系の挙動をリアルタイムでモニタすることが
可能となる。しかも等価電気回路の製作は数式モデルを
用いたシミュレーションプログラムの開発に比して短時
間で済むという長所も得られ、しかも信頼性も向上する
ものである。
気回路で、等価現象が同時に生じることになり、その等
価性が維持されているか否かを比較することが可能とな
り、これによって物理系に異常が生じたか否かをリアル
タイムでモニタすることが可能となる。しかもこのと
き、数式モデルによるシミュレーションによるときには
必要とされるＡ／Ｄ変換、サンプリング間隔、数値計算
に伴う時間が必要とされず、実現象よりもシミュレーシ
ョンが遅れたり、異なった値を入力してシミュレーショ
ンすることがない。このようにしてこの発明によると、
複雑な物理系の挙動をリアルタイムでモニタすることが
可能となる。しかも等価電気回路の製作は数式モデルを
用いたシミュレーションプログラムの開発に比して短時
間で済むという長所も得られ、しかも信頼性も向上する
ものである。
【図１】本発明を模式的に示す図
【図２】第１実施例を示す図
【図３】第２実施例の等価式を示す図
【図４】第２実施例の等価電気回路を示す図
【図５】クランク機構とその等価回路を示す図
【図６】ギヤ列とその等価回路を示す図
【図７】音響変成器とその等価回路を示す図
【図８】音響フィルタとその等価回路を示す図
【図９】閉Ｕ字管とその等価回路を示す図
【図１０】放熱フィンとその等価回路を示す図
１０ 入力値コントローラ １２ 制御対象物理系 １５ 出力値検出手段 １６ 比較手段 １７ 参照値検出手段 １８ 等価電気回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 土田 縫夫 愛知県名古屋市天白区久方２丁目12番地１ 豊田工業大学内 (72)発明者 山田 陽滋 愛知県名古屋市天白区久方２丁目12番地１ 豊田工業大学内
Claims (2)
- 【請求項１】 制御対象とする物理系に入力する値を制
御することによって、その物理系の出力値を制御する制
御装置において、 前記制御対象物理系への入力値をコントロールする入力
値コントローラ、 前記制御対象物理系と等価な等価電気回路、 前記制御対象物理系へ入力値が入力されている間、前記
物理系の出力値を検出する出力値検出手段、 前記等価電気回路へ前記入力値が入力されている間、前
記等価電気回路の参照値を検出する参照値検出手段、 前記出力値検出手段の検出値と参照値検出手段の検出値
を比較する手段とを備えている等価回路参照型制御装
置。 - 【請求項２】 制御対象とする物理系に入力する値を制
御することによって、その物理系の出力値を制御する方
法において、 その物理系に入力する入力値とそのときの出力値を多数
回測定してその物理系のパラメータを測定する処理と、 その測定処理で測定されたパラメータと等価の電気パラ
メータを算出する処理と、 その電気パラメータを備えた部品を用いて等価電気回路
を製作する処理とを予め実施しておき、 ついで実際制御時には、制御対象物理系に入力する入力
値を等価電気回路にも入力し、その状態における前記物
理系の出力値と前記等価電気回路の参照値を比較し続け
る処理を実行することを特徴とする等価回路参照型制御
方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4994595A JPH08249008A (ja) | 1995-03-09 | 1995-03-09 | 等価回路参照型制御装置と制御方法 |
| US08/610,861 US5798919A (en) | 1995-03-09 | 1996-03-05 | System for and method of equivalent circuit reference type control |
| DE69612896T DE69612896T2 (de) | 1995-03-09 | 1996-03-07 | System und Methode zur Regelung mit Hilfe einer äquivalenten Schaltung, die als Referenz angewandt wird |
| EP96103593A EP0731398B1 (en) | 1995-03-09 | 1996-03-07 | System for and method of equivalent circuit reference type control |
| KR1019960006689A KR100206624B1 (ko) | 1995-03-09 | 1996-03-09 | 등가회로 참조형 제어 시스템 및 제어 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4994595A JPH08249008A (ja) | 1995-03-09 | 1995-03-09 | 等価回路参照型制御装置と制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08249008A true JPH08249008A (ja) | 1996-09-27 |
Family
ID=12845170
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4994595A Pending JPH08249008A (ja) | 1995-03-09 | 1995-03-09 | 等価回路参照型制御装置と制御方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5798919A (ja) |
| EP (1) | EP0731398B1 (ja) |
| JP (1) | JPH08249008A (ja) |
| KR (1) | KR100206624B1 (ja) |
| DE (1) | DE69612896T2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SG71932A1 (en) * | 1998-07-30 | 2000-04-18 | Inventio Ag | Method of force limitation for automatic elevator doors |
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