JP4391381B2 - 多関節ロボットの減速機の異常判定装置及び多関節ロボットの減速機の異常判定方法 - Google Patents

Description

この発明は、多関節ロボットの減速機の異常判定に関し、負荷とモータとの間に設けられ回転数を落としてモータのトルクを負荷に伝達する減速機の異常判定装置及び減速機の異常判定方法に関するものである。

減速機等の機構を介してモータのトルクを負荷に伝達し負荷を駆動する装置において、機構部の異常を判定する方法としては、例えば、次のものが提案されている。すなわち、サーボ制御系の入力側である指令側の仕事率、サーボ制御系の出力側あるいはロボット機構部の入力側である駆動側の仕事率 、及びロボット機構部の出力側である負荷側の仕事率を算出し、負荷側と駆動側との仕事率の比または差よりロボット機構部の故障の有無を判定するとともに、指令側と駆動側との仕事率の比または差よりサーボ制御系の故障の有無を判定する（例えば、特許文献１参照）。

また、２個のプーリ間に掛けられたベルトを介してアームを揺動駆動するサーボモータに、速度フィードバック信号を出力する検出器及び位置フィードバック信号を出力する検出器が直結されている装置において、各フィードバック信号は、制御装置からの指令信号に基づいて、サーボモータを駆動する駆動装置にフィードバックされており、駆動装置へのトルク指令信号を積分処理し、その飽和状態となるまでの時間が所定時間よりも長くなった場合には、ベルトが切断されたと判断する（例えば、特許文献２参照）。

特開平１１−１２９１８６号公報（第６−８頁、第１図） 特開平５−３４６８１２号公報（第２頁、第１図）

上述特許文献１に記載の故障検出方法においては、指令側と駆動側と出力側の仕事率を求めてその差から機構部の故障を判定し、指令側と駆動側の仕事率の比からサーボ系の故障を判定している。しかしながら、装置が複雑になる一方、安定性及び信用度に欠けるという未解決の課題を有している。

また、上述特許文献２に記載の異常検出装置においては、駆動装置のトルク指令を積分して飽和するまでの時間が所定値を越えることで、アームを駆動するベルトが切断したと判定する。しかしながら、この方法は、ベルトが完全に切断されればこれを検出することができるが、減速機の異常は検出することができない。

この発明は上述のような課題を解決するためになされたもので、簡単な構成で且つ高い信用度で減速機の異常を判定することができる多関節ロボットの減速機の異常判定装置及び多関節ロボットの減速機の異常判定方法を得ることを目的とする。

この発明の請求項１の多関節ロボットの減速機の異常判定装置は、アームを駆動するモータと、アームとモータの間の関節に設けられ回転数を落としてモータのトルクをアームに伝達する減速機と、モータの回転を検出する検出器と、ロボットコントローラの位置指令と検出器が出力する位置検出値を受けてモータの位置を制御する位置制御部と位置制御部が出力する速度指令と位置検出値から求められた速度検出値を受けてモータの速度を制御する速度制御部と速度制御部が出力するトルク指令とモータの電流から求められたトルク検出値を受けてモータのトルクを制御する電流アンプ部とを備えたモータドライバとからなる減速機駆動装置が、ロボットコントローラから位置指令を受けるとアームの位置を制御する多関節型ロボットにおいて、モータドライバに電気的に接続して設けられ、速度指令と速度検出値とトルク検出値を入力して減速機の異常判定処理をする異常判定部を有し、異常判定部は速度指令が一定値になった後に速度偏差が所定値内に入ってから速度指令が一定値でなくなるまでの期間内において、定常速度の場合のトルク検出値において観察される前記減速機の固有振動数について、以下の３つの条件を監視し、この３つの条件のうち少なくとも１つを満たせば対応する減速機が異常であると判断する
（１）トルク検出値の最大値＞トルク上限閾値
（２）トルク検出値の最小値＜トルク下限閾値
（３）トルク検出値の最大値−トルク検出値最小値＞トルク変動幅閾値
ことを特徴とする。

この発明の請求項２の多関節ロボットの減速機の異常判定方法においては、アームを駆動するモータと、アームとモータの間の関節に設けられ回転数を落としてモータのトルクをアームに伝達する減速機と、モータの回転を検出する検出器と、ロボットコントローラの位置指令と検出器が出力する位置検出値を受けてモータの位置を制御する位置制御部と位置制御部が出力する速度指令と位置検出値から求められた速度検出値を受けてモータの速度を制御する速度制御部と速度制御部が出力するトルク指令とモータの電流から求められたトルク検出値を受けてモータのトルクを制御する電流アンプ部とを備えたモータドライバとからなる減速機駆動装置が複数設けられて、ロボットコントローラから位置指令を受けるとアームの位置を制御する多関節型ロボットにおいて、異常判定部は、前記モータドライバに電気的に接続して設けられ、前記速度指令と前記速度検出値と前記トルク検出値を入力して前記減速機の異常判定処理するように、前記速度指令が一定値になった後に速度偏差が所定値内に入ってから前記速度指令が前記一定値でなくなるまでの期間内において、定常速度の場合の前記トルク検出値において観察される前記減速機の固有振動数について、以下の３つの条件を監視し、この３つの条件のうち少なくとも１つを満たせば対応する減速機が異常であると判断する
（１）トルク検出値の最大値＞トルク上限閾値
（２）トルク検出値の最小値＜トルク下限閾値
（３）トルク検出値の最大値−トルク検出値最小値＞トルク変動幅閾値
ことを特徴とする。

第１の発明の多関節ロボットの減速機の異常判定装置によれば、モータへ指令される速度指令、モータから検出された速度検出値及びトルク検出値を入力して減速機の異常判定処理をする異常判定部を有し、異常判定部は、定常速度の場合のトルク検出値において観察される前記減速機の固有振動数について、以下の３つの条件を監視し、モータが定常速度であり、且つ以下の３つの条件のうち少なくとも１つを満たすとき、減速機が異常であると判断する
（１）トルク検出値の最大値＞トルク上限閾値
（２）トルク検出値の最小値＜トルク下限閾値
（３）トルク検出値の最大値−トルク検出値最小値＞トルク変動幅
ので、簡単な構成で且つ高い信用度で減速機の異常を判定することができる。

第２の発明の減速機の多関節ロボットの異常判定方法によれば、モータへ指令される速度指令、モータから検出された速度検出値及びトルク検出値を入力して減速機の異常判定処理をする異常判定部を有し、異常判定部は、定常速度の場合のトルク検出値において観察される前記減速機の固有振動数について、以下の３つの条件を監視し、モータが定常速度であり、且つ以下の３つの条件のうち少なくとも１つを満たすとき、減速機が異常であると判断する
（１）トルク検出値の最大値＞トルク上限閾値
（２）トルク検出値の最小値＜トルク下限閾値
（３）トルク検出値の最大値−トルク検出値最小値＞トルク変動幅
ので、容易に且つ高い信用度で減速機の異常を判定することができる。

以下、本発明の実施例について図を参照して説明する。

図１はこの発明に係るロボットの側面図である。固定台Ｅ１の上面に回転台Ｅ２が回転自在に配設されている。回転台Ｅ２は、固定台Ｅ１上に垂直に立設された図示しない回転軸によって回転自在に支持されている。回転台Ｅ２の頂部には、長尺の下腕Ｅ３が一端を軸Ｅ２ａによって回動自在に軸支されている。下腕Ｅ３の他端には、Ｌ字型に折れ曲がる上腕基部Ｅ４の一端が軸Ｅ３ａによって回動自在に軸支されている。下腕Ｅ３の両端部に夫々設けられた軸Ｅ２ａと軸Ｅ３ａは互いに平行とされ、且つ両軸Ｅ２ａ，Ｅ３ａは、固定台Ｅ１上で回転台Ｅ２を回転自在に軸支する図示しない回転軸に対して離れた位置で直交している。

Ｌ字型の上腕基部Ｅ４の下腕Ｅ３と反対側の直線部の先端には、上腕先端部Ｅ５の一端が軸Ｅ４ａによって回動自在に軸支されている。上腕基部Ｅ４の両端部に夫々設けられた軸Ｅ３ａと軸Ｅ４ａは互いに離れた位置で直交している。上腕先端部Ｅ５の他端には手首Ｅ６の後端が軸Ｅ５ａによって回動自在に軸支されている。上腕先端部Ｅ５の両端部に夫々設けられた軸Ｅ４ａと軸Ｅ５ａは互いに離れた位置で直交している。手首Ｅ６の先端には、エンドエフェクタＥ７が図示しない回転軸によって回転自在に支持されている。このエンドエフェクタＥ７を支持する図示しない回転軸は、軸Ｅ５ａに直交している。

固定台Ｅ１と回転台Ｅ２との間、回転台Ｅ２と下腕Ｅ３との間、下腕Ｅ３と上腕基部Ｅ４との間、上腕基部Ｅ４と上腕先端部Ｅ５との間、上腕先端部Ｅ５と手首Ｅ６との間及び手首Ｅ６とエンドエフェクタＥ７との間の間接部または回転部には、図示しない減速機駆動装置が設けられている。

図２は異常判定装置及びその周辺の機器のブロック図である。図２において、減速機駆動装置５０は、負荷１５を駆動するモータ１２、負荷１５とモータ１２との間に設けられ回転数を落とすことによりトルクを強めてモータ１２の回転駆動力を負荷１５に伝達する減速機１４、モータの回転動作を検出する検出器である位置検出器１３及び位置検出器１３の出力するフィードバック信号に基づいてモータ１２の制御をするモータドライバ１０を有している。ここで、負荷１５とは、例えば、固定台Ｅ１と回転台Ｅ２との間に設けられた減速機駆動装置５０であれば、固定台Ｅ１に対して回転駆動される回転台Ｅ２がこれに相当し、また、下腕Ｅ３と上腕基部Ｅ４との間に設けられた減速機駆動装置５０であれば、下腕Ｅ３に対して所定の角度内にて揺動するように駆動される上腕基部Ｅ４がこれに相当する。

モータドライバ１０は、位置制御部１、速度制御部２、電流アンプ部３、速度変換部４及び３つの加算部５，６，７を有している。図示しない上位コントローラから、モータドライバ１０に入力された指令値Ｘｓは、位置制御部１と加算部５とにより位置制御をされて位置制御部１から速度指令Ｖｓとなって出力する。そして、この速度指令Ｖｓは、速度制御部２と加算部６とにより速度制御をされて速度制御部２からトルク指令Ｔｓとなって出力する。さらに、このトルク指令Ｔｓは、電流アンプ部３と加算部７とによりトルク（電流）制御をされて電流アンプ部３からモータ１２に入力する駆動電流として出力する。なお、電流アンプ部３が入力するトルク指令Ｔｓ及びこのトルク指令Ｔｓにフィードバックされるトルク信号Ｔｆは、どちらも電流値であるが、本実施例においてはこれらの電流値をモータ１２のトルクの大きさを表すものとして使用しているため“トルク”という言葉を用いている。

一方、モータ１２の回転運動は位置検出器１３で検出される。位置検出器１３の出力する位置検出値は位置フィードバック信号Ｘｆとしてフィードバックされ、加算部５により上位コントローラからの指令値Ｘｓに重畳されて指令値Ｘｓを自己修正する。また、位置検出器１３の出力する位置検出値は、速度変換部４により速度フィードバック信号Ｖｆに変換され、加算部６により位置制御部１から出力された速度指令Ｖｓに重畳されて速度指令Ｖｓを自己修正する。また、電流アンプ部３から出力されたトルク信号（検出値）Ｔｆは、トルクフィードバック信号Ｔｆとしてフィードバックされ、加算部７により速度制御部２からトルク指令Ｔｓに重畳されてトルク指令Ｔｓを自己修正する。

異常判定装置２０は、速度指令Ｖｓ、速度検出値Ｖｆ及びトルク検出値Ｔｆを入力して、減速機１４の異常判定を行う異常判定部２１と、異常判定部２１が減速機１４を異常と判定したときに出力する異常判定出力に基づいて外部にアラームを出力する警報部２２とを有している。

図３は異常判定装置２０の異常判定部２１の異常判定の動作を説明する図であり、（ａ）は縦軸を速度指令Ｖｓ、横軸を時間とした速度−時間のグラフであり、（ｂ）は縦軸をトルク信号Ｔｆ、横軸を時間としたトルク信号−時間のグラフである。ロボットへの移動指令は、移動先の位置を指令する位置指令Ｘｓによって指令される。なお、移動先の位置に関しては、座標の考え方によりアブソリュート（絶対）位置指令とインクリメント（相対）位置指令の２方式があるが、本発明の場合どちらでもよい。

図３（ａ）において、上位コントローラからモータドライバ１０に指令値Ｘｓが指令されると（図中点ａ）、モータ１２が回転し始め速度は徐々に速くなって行く、そして、予め決められた所定の速度（定常速度Ｖｃ）に達すると（図中点ｂ）その速度で一定となる。その後、目標の位置（移動先の位置）に近づくように進み、そして、目標の位置から所定の距離だけ手前の位置（図中点ｃ）まで進むと徐々に速度を落として行き、目標の位置（図中点ｄ）に達した際に速度がちょうど“０”となるように制御される。

このような制御をされて移動した場合のトルク信号Ｔｆの変化を図３（ｂ）に示す。トルク信号Ｔｆは、モータ１２の加速時及び減速時には大きく緩やかに変化をするが、定常速度Ｖｃの状態では、あまり大きくは変化しない。そして、モータ１２に接続された減速機１４に異常があると、トルク信号Ｔｆに振動成分が重畳する。そのため、定常速度Ｖｃの状態のときのトルク信号Ｔｆを観察することにより、モータ１２に接続された減速機１４の異常を検出することができる。

このように、トルク信号Ｔｆにおいては、定常速度Ｖｃのとき、減速機１４固有の振動成分が観察される。そして、減速機１４が異常をきたすと、その振動成分が極端に大きくなるので、以下の条件の場合に減速機１４を異常と見なすことができる。異常判定装置２１は減速機１４を異常と判定した場合、警報部２２を介して外部へアラームを出力する。

ここで、条件とは、
（１）定常速度Ｖｃ（図３（ｂ）のｂ−ｃ間）で、予め設定されたトルク上限閾値Ｔｕ或いはトルク下限閾値Ｔｄのいずれか一方をトルク信号Ｔｆが超えたとき、または、
（２）定常速度Ｖｃ（図３（ｂ）のｂ−ｃ間）で、トルク信号Ｔｆが予め設定されたトルク変動幅Ｔｈを越えたとき異常と判定する。

具体的には、ｂ時点からｃ時点の間でのトルクの最大値Ｔ１と最小値Ｔ２を測定し、さらに最大値Ｔ１と最小値Ｔ２の差分Ｔ３を求め、
（１）最大値Ｔ１＞トルク上限Ｔｕ
（２）最小値Ｔ２＜トルク下限Ｔｄ
（３）差分Ｔ３＞トルク変動幅Ｔｈ
の何れか１つの条件を満たした時に異常と判定する。なお、ここでトルク変動幅Ｔｈは、トルク変動幅Ｔｈ＝トルク上限Ｔｕ−トルク下限Ｔｄをいうものではなく、トルク変動幅Ｔｈは、トルク上限Ｔｕやトルク下限Ｔｄに関係ない所定幅の値である。また、トルクの最大値Ｔ１やトルクの最小値Ｔ２は、周囲温度の変化や、モータ自身の発熱による粘性の変化により変動が生じる。この時Ｔ１が上昇すればＴ２も上昇し、Ｔ１が下降すればＴ２も下降する。したがってＴ２は、一定値を保つため、温度変化に対する影響を受けにくくなっている。

これらの異常判定の基準となるトルク上限Ｔｕ、トルク下限Ｔｄ及びトルク変動幅Ｔｈは、モータ１２容量、エンドエフェクタ負荷、軸動作速度及び軸動作位置によって異なるので、予め測定を行い、結果を記憶手段に記憶しておき、異常の測定時及び通常の運転時に測定結果との照合をして準備をしておくものである。なお、結果を保存しておき、その変化の度合いに基づいて判定を行うことも有効である。

警報部２２から発報されるアラームは、例えばブザーによる警報であったり、オペレーションパネルへの表示であったり、アナウンスであったり、赤色灯の点灯であったりする。また、システム管理室あるいはシステム管理装置への報知信号としてもよい。警報部２２は、異常警告手段を構成している。

このような構成の減速機の異常判定装置２０によれば、モータ１２へ指令される速度指令Ｖｓ、モータ１２から検出された速度検出値Ｖｆ及びトルク検出値Ｔｆを入力して、上述の３つの条件から減速機１４の異常判定処理をする異常判定部２１を有しているので、簡単な構成で且つ高い信用度で減速機の異常を判定することができる。

また、モータドライバ１０は、速度指令値Ｖｓを入力して速度制御を行う速度制御部２とトルク検出値Ｔｆを入力してトルク制御を行う電流アンプ部（トルク制御部）３とを有するので、速度指令値Ｖｓとトルク検出値Ｔｆの信号を特別に作り出すことなく、モータドライバ１０の速度制御部２に入力される速度指令値Ｖｓと電流アンプ部（トルク制御部）に入力されるトルク検出値Ｔｆを流用することができ、装置を簡素化できるとともにコストダウンを図ることができる。

さらに、異常判定部２１の異常判定出力に基づいて、外部にアラームを出力する警報部２２をさらに有するので、オペレーター等周囲の人間に即座に知らせることができ、また、システム管理者等システム管理室の人間に通報することができ、異常に対して迅速に対応することができる。

さらにまた、本実施例においては、モータ１２が多関節型ロボットの関節駆動用のモータであり、関節が多く有り各関節にモータ１２とこれに接続する減速機１４とを有する多関節型の産業ロボットにおいては、減速機１４に異常をきたすことが多くあり本装置は特に有効となる。

複数軸を持つ多関節型のロボットの異常判定を行う場合、減速機駆動装置５０間の動的な干渉力によるトルクの変動を避けるため、また外乱及びノイズを回避して異常判定の精度を向上させる目的で、１軸毎に動作をさせて異常判定を行うこともある。すなわち、所定の１軸のみを駆動させてこの軸の異常判定を行い、次に別の１軸のみを駆動させてこの軸の異常判定をする。そして、これを繰り返し全ての軸の異常判定をする。このような方法により異常判定をすることで、より正確な異常判定を行うことができる。

すなわち、異常判定部２１の行う異常判定処理を複数の減速機駆動装置５０から選択された１つの減速機駆動装置５０のモータ１２のみが駆動している状態で行うようにすれば、減速機駆動装置５０間の動的な干渉力によるトルクの変動を避けることができ、また外乱及びノイズを回避して異常判定の精度を向上させることができる。ここで、１つの軸を抜き出して行うことは有効であるが、明らかに干渉がないと推定される複数軸を同時に動作させて測定を行うことが可能であることは言うまでもない。

なお、本実施例においては、多関節型の産業用ロボットの関節駆動用のモータ１２の異常判定に関して説明したが、これに限定されるものでなく、要するに、モータ１２、減速機１４及びモータドライバ１０を有するサーボ制御装置であれば、このサーボ制御装置の減速機１４の異常を判定する装置として、本実施例の異常判定装置を適用することができる。

図４はこの発明の実施例２の異常判定装置及びその周辺の機器のブロック図である。図４において、本実施例の異常判定装置３０は、外部から入力され異常判定部３１に入力するトルク検出値Ｔｆをフィルタリングするハイパスフィルタ３３をさらに有する。そして、異常が確認された場合には、警報部３２を介して外部にアラームを出力する。その他の構成は実施例１と同様である。

図５は実施例２の異常判定装置の異常判定の動作を説明する図である。ハイパスフィルタ３３は、ロボットの姿勢変化に伴う緩やかな電流変化をカットし、周波数の高い成分のみを通過させる。減速機１４が異常となった際に観察される振動成分は周波数が高いのでハイパスフィルタ３３を通過する。その結果、図５（ｂ）にトルク検出値Ｔｆ２として示されるように、周波数の高い減速機１４の振動成分が他の信号に比べて顕著に表れ、検出したい減速機１４の振動成分を監視しやすくなり、より精度の高い異常判定をすることができる。さらにその振動成分の周波数のみを抽出して、そのレベルから異常判定を行うことも、より高い精度での異常判定を行うことにつながる。ここで、異常判定装置はコントローラのＣＰＵで行ってもよいし、外部のＣＰＵを用いることも可能である。

重力トルクが作用した場合、一定速度になるとＳＩＮカーブで重力トルクは測定される。重力トルクの影響を排除するにはＳＩＮ０度近傍での測定を回避すること（ＳＩＮ９０度付近で測定すること）も有効であるが、予め動作速度が判明しているため、動作速度近傍以下の周波数をカットすることにより、減速機劣化に伴うトルク変動のみを取り出すことが有効である。
特に産業用ロボットの場合、自由度が高くあらゆる姿勢を取ることができるが、実際の生産現場においては、周辺治具との干渉によりＳＩＮ０近傍でしか動作不可能な場合も多くハイパスフィルタは特に有効である。

減速機を介してモータのトルクを負荷に伝達し負荷を駆動する装置に好適なものであり、特に関節を多数有し各関節に減速機及びモータを有する多関節型の産業ロボットに好適なものである。

この発明に係るロボットの側面図である。 実施例１の異常判定装置及びその周辺の機器のブロック図である。 実施例１の異常判定装置の異常判定の動作を説明する図である。 実施例２の異常判定装置及びその周辺の機器のブロック図である。 実施例２の異常判定装置の異常判定の動作を説明する図である。

符号の説明

１ 位置制御部
２ 速度制御部
３ トルク制御部（トルク制御部）
４ 速度変換部
１２ モータ
１３ 位置検出器（検出器）
１４ 減速機
１５ 負荷
２０ 異常判定装置
２１，３１ 異常判定部
２２，３２ 警報部
３３ ハイパスフィルタ

Claims (2)

1. アームを駆動するモータと、
   前記アームと前記モータの間の関節に設けられ回転数を落として前記モータのトルクを前記アームに伝達する減速機と、
   前記モータの回転を検出する検出器と、
   ロボットコントローラの位置指令と前記検出器が出力する位置検出値を受けて前記モータの位置を制御する位置制御部と当該位置制御部が出力する速度指令と前記位置検出値から求められた速度検出値を受けて前記モータの速度を制御する速度制御部と当該速度制御部が出力するトルク指令と前記モータの電流から求められたトルク検出値を受けて前記モータのトルクを制御する電流アンプ部とを備えたモータドライバと
   からなる減速機駆動装置が、ロボットコントローラから位置指令を受けると前記アームの位置を制御する多関節型ロボットにおいて、
   前記モータドライバに電気的に接続して設けられ、
   前記速度指令と前記速度検出値と前記トルク検出値を入力して前記減速機の異常判定処理をする異常判定部を有し、
   前記異常判定部は、前記速度指令が一定値になった後に速度偏差が所定値内に入ってから前記速度指令が前記一定値でなくなるまでの期間内において、定常速度の場合の前記トルク検出値において観察される前記減速機の固有振動数について、以下の３つの条件を監視し、この３つの条件のうち少なくとも１つを満たせば対応する減速機が異常であると判断する
   （１）トルク検出値の最大値＞トルク上限閾値
   （２）トルク検出値の最小値＜トルク下限閾値
   （３）トルク検出値の最大値−トルク検出値最小値＞トルク変動幅閾値
   ことを特徴とする多関節ロボットの減速機の異常判定装置。
2. アームを駆動するモータと、
   前記アームと前記モータの間の関節に設けられ回転数を落として前記モータのトルクを前記アームに伝達する減速機と、
   前記モータの回転を検出する検出器と、
   ロボットコントローラの位置指令と前記検出器が出力する位置検出値を受けて前記モータの位置を制御する位置制御部と当該位置制御部が出力する速度指令と前記位置検出値から求められた速度検出値を受けて前記モータの速度を制御する速度制御部と当該速度制御部が出力するトルク指令と前記モータの電流から求められたトルク検出値を受けて前記モータのトルクを制御する電流アンプ部とを備えたモータドライバと
   からなる減速機駆動装置が複数設けられて、ロボットコントローラから位置指令を受けると前記アームの位置を制御する多関節型ロボットにおいて、
   異常判定部は、前記モータドライバに電気的に接続して設けられ、前記速度指令と前記速度検出値と前記トルク検出値を入力して前記減速機の異常判定処理するように、前記速度指令が一定値になった後に速度偏差が所定値内に入ってから前記速度指令が前記一定値でなくなるまでの期間内において、定常速度の場合の前記トルク検出値において観察される前記減速機の固有振動数について、以下の３つの条件を監視し、この３つの条件のうち少なくとも１つを満たせば対応する減速機が異常であると判断する
   （１）トルク検出値の最大値＞トルク上限閾値
   （２）トルク検出値の最小値＜トルク下限閾値
   （３）トルク検出値の最大値−トルク検出値最小値＞トルク変動幅閾値
   ことを特徴とする多関節ロボットの減速機の異常判定方法。

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