JP5149416B2 - ロボットの異常検出機能を有するロボットシステム及びその制御方法 - Google Patents
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Description
ロボットと、
前記ロボットに作用する力に基づき所定の第1及び第2検出値をそれぞれ出力する第1及び第2センサと、
前記第1センサから出力された第1検出値と前記第2センサから出力された第2検出値との差を特定し、前記差が所定の閾値を超える場合、前記ロボットに異常が発生したと判断する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記差が前記閾値を超えるとともに、前記第1及び第2センサの前記第1及び第2検出値のうちの少なくともいずれか一方が所定の許容値を超える場合、前記ロボットに所定の力以上の力が作用したと判断する
ロボットシステムが提供される。
ロボットに作用する力に基づき第1及び第2センサからそれぞれ出力される第1検出値と第2検出値との差を特定する工程と、
前記差が所定の閾値を超える場合、前記ロボットに異常が発生したと判断する工程と、
前記差が前記閾値を超えるとともに、前記第1及び第2センサの前記第1及び第2検出値のうちの少なくともいずれか一方が所定の許容値を超える場合、前記ロボットに所定の力以上の力が作用したと判断する工程と、
を備えるロボットシステムの制御方法が提供される。
12 ロボット(多関節ロボット)
13 制御部
23 第1センサ
24 第2センサ
d 差
p 許容値
v1 第1検出値
v2 第2検出値
Claims (6)
- ロボットと、
前記ロボットに作用する力に基づき所定の第1及び第2検出値をそれぞれ出力する第1及び第2センサと、
前記第1センサから出力された第1検出値と前記第2センサから出力された第2検出値との差を特定し、前記差が所定の閾値を超える場合、前記ロボットに異常が発生したと判断する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記差が前記閾値を超えるとともに、前記第1及び第2センサの前記第1及び第2検出値のうちの少なくともいずれか一方が所定の許容値を超える場合、前記ロボットに所定の力以上の力が作用したと判断することを特徴とするロボットシステム。 - 前記制御部は、前記差が前記閾値を超えるとともに、前記第1及び第2センサの前記第1及び第2検出値のいずれもが所定の許容値を超えない場合、前記第1及び第2センサの少なくともいずれか一方で異常が発生したと判断することを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記第1センサの応答性は前記第2センサの応答性と異なることを特徴とする請求項1または2に記載のロボットシステム。
- ロボットに作用する力に基づき第1及び第2センサからそれぞれ出力される第1検出値と第2検出値との差を特定する工程と、
前記差が所定の閾値を超える場合、前記ロボットに異常が発生したと判断する工程と、
前記差が前記閾値を超えるとともに、前記第1及び第2センサの前記第1及び第2検出値のうちの少なくともいずれか一方が所定の許容値を超える場合、前記ロボットに所定の力以上の力が作用したと判断する工程と、
を備えることを特徴とするロボットシステムの制御方法。 - 前記差が前記閾値を超えるとともに、前記第1及び第2センサの前記第1及び第2検出値のいずれもが所定の許容値を超えない場合、前記第1及び第2センサの少なくともいずれか一方で異常が発生したと判断する工程をさらに備えることを特徴とする請求項4に記載のロボットシステムの制御方法。
- 前記第1センサの応答性は前記第2センサの応答性と異なることを特徴とする請求項4または5に記載のロボットシステムの制御方法。
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