CN107848110B - 机器人控制系统及其驱动器故障判断方法 - Google Patents

Abstract

一种机器人控制系统的驱动器(112)故障判断方法，包括：对机器人控制系统进行虚拟配置，使上位机(10)只对机器人控制系统上的至少2个驱动器(112)中的一者进行发送控制指令(S101)；对机器人控制系统进行线路更改，使机器人控制系统只接入接收控制指令的待检测的驱动器(112)(S102)；对待检测的驱动器(112)发送控制指令(S103)；判断待检测的驱动器(112)驱动与其对应的转动轴(121)是否正常执行指定动作(S104)；如果否，确定待检测的驱动器(112)发生故障(S105)。通过上述方式能够在机器人控制系统发生故障时，不必拆除所有驱动器(112)进行检测，可以在作业现场就进行故障定位，大大缩短调试维护时间。

Description

机器人控制系统及其驱动器故障判断方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人控制系统及其驱动器故障判断方法。

背景技术

机器人控制系统大量应用在各个控制领域中，在操作过程中容易出现驱动器故障，由于驱动器是串联在机器人控制系统的链路中的，因此任何一个驱动器出现故障，都有可能导致机器人控制系统的操作机无法正常运行，因此往往需要对所有驱动器进行检查。

对驱动器进行故障定位检查时，往往需要调试维护人员拆下所有的驱动器，并利用专用设备和软件检查所有驱动器，从而定位出哪个驱动器出现故障。该检测方法存在的问题是：必须拆除所有驱动器并利用专用设备和软件进行检测，再更换出现故障的驱动器；且不能在作业现场就进行故障的定位，要对全部驱动器进行检测，需要花费大量的时间，调试维护的时间成本很高，严重影响产线的生产效率。

综上所述，有必要提供一种机器人控制系统及其驱动器故障判断方法以解决上述问题。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种机器人控制系统及其驱动器故障判断方法，能够缩短调试维护时间，提高产线的生产效率。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种机器人控制系统及其驱动器故障判断方法，该机器人控制系统包括上位机、控制柜以及操作机，控制柜分别与上位机和操作机信号连接，控制柜包括至少2个驱动器以及运动控制模块，操作机包括与至少2个驱动器一一对应的至少2个转动轴，运动控制模块通过总线与驱动器信号连接，运动控制模块与上位机信号连接，至少2个驱动器与至少2个转动轴信号连接，至少2个驱动器用于驱动至少2个转动轴执行指定动作，该方法包括：对机器人控制系统进行虚拟配置，使上位机只对机器人控制系统上的至少2个驱动器中的一者进行发送控制指令；对机器人控制系统进行线路更改，使机器人控制系统只接入接收控制指令的待检测的驱动器；对待检测的驱动器发送控制指令；判断待检测的驱动器驱动与其对应的转动轴是否正常执行指定动作；如果否，确定待检测的驱动器发生故障。

其中，该方法还包括：如果是，则依次对机器人控制系统进行虚拟配置，使上位机只对机器人控制系统上的其余驱动器中的一者进行发送控制指令；并继续执行对机器人控制系统进行线路更改，使机器人控制系统只接入接收控制指令的待检测的驱动器的步骤。

其中，对机器人控制系统进行虚拟配置包括：在上位机上对至少2个驱动器中的一者进行站地址配置，其余的驱动器不配置站地址或配置虚拟站地址，其中上位机只对配置有站地址的驱动器进行发送控制指令。

其中，对机器人控制系统进行线路更改包括：将至少2个驱动器中配置有站地址的驱动器与运动控制模块连接，其余的驱动器断开与运动控制模块连接。

其中，判断待检测的驱动器驱动与其对应的转动轴是否正常执行指定动作包括：获取在上位机上所显示的第一驱动数据，其中第一驱动数据为至少2个驱动器驱动其对应的至少2个转动轴执行指定动作时所产生的故障数据；获取在上位机上所显示的第二驱动数据，其中第二驱动数据为待检测的驱动器驱动其对应的转动轴执行指定动作时所产生的数据；判断第一驱动数据与第二驱动数据是否相同；如果是，则确定待检测的驱动器对应的转动轴不正常执行指定动作；如果否，则确定待检测的驱动器对应的转动轴正常执行指定动作。

其中，上位机为示教器。

其中，总线为MIII总线或RTEX总线。

其中，至少2个转动轴包括6个通过串联方式设置的转动轴。

其中，至少2个转动轴还包括6个可扩展转动轴。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种机器人控制系统，其包括上位机、控制柜以及操作机，控制柜分别与上位机和操作机信号连接，控制柜包括至少2个驱动器以及运动控制模块，操作机包括与至少2个驱动器一一对应的至少2个转动轴，运动控制模块通过总线与驱动器信号连接，运动控制模块与上位机信号连接，至少2个驱动器与至少2个转动轴信号连接，至少2个驱动器用于驱动至少2个转动轴执行指定动作，上位机包括设置模块、收发模块、判断模块和决策模块，控制柜包括线路更改模块，设置模块用于对机器人控制系统进行虚拟配置，使上位机只对机器人控制系统上的至少2个驱动器中的一者进行发送控制指令；线路更改模块用于对机器人控制系统进行线路更改，使机器人控制系统只接入接收控制指令的待检测的驱动器；收发模块用于对待检测的驱动器发送控制指令；判断模块用于判断待检测的驱动器驱动与其对应的转动轴是否正常执行指定动作；决策模块用于在判断模块确定待检测的驱动器驱动与其对应的转动轴不正常执行指定动作，确定待检测的驱动器发生故障。

其中，设置模块用于确定待检测的驱动器驱动与其对应的转动轴正常执行指定动作时，依次对机器人控制系统进行虚拟配置，使上位机只对机器人控制系统上的其余所述驱动器中的一者进行发送控制指令；线路更改模块用于继续执行对机器人控制系统进行线路更改，使机器人控制系统只接入接收控制指令的待检测的驱动器的步骤。

其中，设置模块用于对至少2个驱动器中的一者进行站地址配置，其余的驱动器不配置站地址或配置虚拟站地址，其中上位机只对配置有站地址的驱动器进行发送控制指令。

其中，线路更改模块用于将至少2个驱动器中配置有站地址的驱动器与运动控制模块连接，其余的驱动器断开与运动控制模块连接。

其中，上位机包括显示模块，所述判断模块包括第一获取单元、第二获取单元和判定单元，显示单元用于显示第一驱动数据和第二驱动数据，其中，第一驱动数据为至少2个驱动器驱动其对应的至少2个转动轴执行指定动作时所产生的故障数据，第二驱动数据为待检测的驱动器驱动其对应的转动轴执行指定动作时所产生的数据；第一获取单元用于获取第一驱动数据；第二获取单元用于获取第二驱动数据；判定单元用于判断第一驱动数据与第二驱动数据是否相同；如果是，则判定单元确定待检测的驱动器对应的转动轴不正常执行指定动作；如果否，则判定单元确定待检测的驱动器对应的转动轴正常执行指定动作。

其中，上位机为示教器。

其中，总线为MIII总线或RTEX总线。

其中，至少2个转动轴包括6个通过串联方式设置的转动轴。

其中，至少2个转动轴还包括6个可扩展转动轴。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明的机器人控制系统的驱动器故障判断方法包括：对机器人控制系统进行虚拟配置，使上位机只对机器人控制系统上的至少2个驱动器中的一者进行发送控制指令；对机器人控制系统进行线路更改，使机器人控制系统只接入接收控制指令的待检测的驱动器；通过上位机对待检测的驱动器发送控制指令；判断待检测的驱动器驱动与其对应的转动轴是否正常执行指定动作；如果否，确定待检测的驱动器发生故障。通过上述方式，本发明在机器人控制系统发生故障时，不必拆除所有驱动器进行检测，可以直接在作业现场就进行故障定位，大大缩短调试维护时间，有效提高产线的生产效率；同时，本发明还可以避免因多次插拔驱动器和连接线而造成的接触不良问题，大大降低了机器人控制系统的安全隐患。

附图说明

图1是本发明机器人控制系统的第一实施例的结构示意图；

图2是本发明机器人控制系统的第二实施例的结构示意图；

图3是图2中上位机的结构示意图；

图4是本发明机器人控制系统的驱动器故障判断方法的流程示意图；

图5是图3中步骤S104的子步骤流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明进行详细说明。

本发明公开一种机器人控制系统，优选地，该系统为采用总线型驱动器的机器人控制系统。如图1-图3所示，机器人控制系统包括上位机、控制柜11和操作机12。控制柜11分别与上位机10和操作机12信号连接。在本实施例中，上位机10优选为示教器，当然，本发明并不限定上位机10为示教器，在其他实施例中，上位机10还可以是其他具有控制功能的器件。

上位机10包括设置模块101、收发模块102、判断模块103、决策模块104和显示模块105。

设置模块101用于对机器人控制系统进行虚拟配置，使上位机10只对机器人控制系统上的至少2个驱动器112中的一者进行发送控制指令。具体地，设置模块101用于对至少2个驱动器112中的一者进行站地址配置，其余的驱动器112不配置站地址或配置虚拟站地址，其中上位机10只对配置有站地址的驱动器进行发送控制指令。在本实施例中，每一驱动器112配置有唯一的站地址，上位机10只对配置有站地址的驱动器112进行发送控制指令。应理解，在一些实施例中，除了在上位机10上对至少2个驱动器112中的一者进行站地址配置外，还对其余的驱动器112配置站地址，但对其余的驱动器112配置的站地址是虚拟站地址，其中上位机10对配置有虚拟站地址的驱动器112不进行发送控制指令。

收发模块102用于对待检测的驱动器发送控制指令。即，只对配置有站地址且与运动控制模块111连接的驱动器发送控制指令。

判断模块103用于判断待检测的驱动器驱动与其对应的转动轴是否正常执行指定动作。具体地，判断模块103包括第一获取单元1031、第二获取单元1032和判定单元1033。显示模块105用于显示第一驱动数据和第二驱动数据，其中，第一驱动数据为至少2个驱动器112驱动其对应的至少2个转动轴执行指定动作时所产生的故障数据，第二驱动数据为待检测的驱动器驱动其对应的转动轴执行指定动作时所产生的数据。第一获取单元1031用于获取第一驱动数据；第二获取单元1032用于获取第二驱动数据；判定单元1033用于判断第一驱动数据与第二驱动数据是否相同；如果是，则判定单元1033确定待检测的驱动器对应的转动轴不正常执行指定动作；如果否，则判定单元1033确定待检测的驱动器对应的转动轴正常执行指定动作。

在本实施例中，考虑到误差的出现，第一驱动数据与第二驱动数据可以允许出现小范围的误差，如第一驱动数据与第二驱动数据的相似程度达到90％以上时，可判定第一驱动数据和第二驱动数据相同。又或者，待检测的驱动器驱动其对应的转动轴时，在上位机10的显示界面给出的故障提示与全部驱动器驱动其对应的转动轴时在上位机10的显示界面上给出的故障提示相同时，可判定第一驱动数据和第二驱动数据相同。

决策模块104用于在判断模块103确定待检测的驱动器驱动与其对应的转动轴不正常执行指定动作，确定待检测的驱动器发生故障，并通过显示模块105显示故障参数以提醒用户发生故障。

显示模块105用于显示上位机10的参数，该参数包括正常工作参数和故障参数等。

进一步地，设置模块101用于在判断模块103确定待检测的驱动器驱动与其对应的转动轴正常执行指定动作时，依次对机器人控制系统进行虚拟配置，使上位机10只对机器人控制系统上的其余驱动器中的一者进行发送控制指令。

控制柜11包括运动控制模块111、至少2个驱动器112和PLC(可编程逻辑控制器)模块113和线路更改模块115，操作机12包括与至少2个驱动器112一一对应的至少2个转动轴121。运动控制模块111通过总线114分别与驱动器112、PLC模块113和线路更改模块115信号连接。运动控制模块111与上位机10信号连接，至少2个驱动器112与至少2个转动轴121信号连接，至少2个驱动器112用于驱动至少2个转动轴121执行指定动作。驱动器112为伺服驱动器，转动轴121为伺服电机，由于伺服驱动器和运动控制模块111之间通过总线114连接，因此伺服驱动器相当于串联在链路中。

线路更改模块115用于对机器人控制系统进行线路更改，使机器人控制系统只接入接收控制指令的待检测的驱动器。进一步地，线路更改模块115用于将至少2个驱动器中配置有站地址的驱动器与运动控制模块111连接，其余的驱动器断开与运动控制模块111连接。具体地，线路更改模块115将至少2个驱动器112中配置有站地址的驱动器与运动控制模块111连接，其余的驱动器112断开与运动控制模块111连接。实际上，在整个机器人控制系统中，所有的驱动器是与运动控制模块111连接的，因此为了满足机器人控制系统只接入一个驱动器，需要将不能接收控制指令的驱动器断开与运动控制模块111连接。

在本实施例中，用户通过收发模块102将要执行的指定动作对应的控制指令发送给运动控制模块111，再经由运动控制模块111将控制指令发送给PLC模块113或驱动器112，从而实现控制操作机12执行指定动作的需求。应理解，控制指令包括动作执行控制指令和逻辑控制指令，运动控制模块111将动作执行控制指令发送给驱动器112，运动控制模块111将逻辑控制指令发送PLC模块113，PLC模块113用于对操作机12进行动作编辑。

在本实施例中，总线114为MIII总线(一种基于数字控制领域的总线)或RTEX总线(一种基于数字控制领域的总线)。

驱动器112和转动轴121是一一对应的，因此，在本发明中，至少2个转动轴121优选包括6个通过串联方式设置的转动轴，即相当于操作机12为6轴串联机器人，同时，至少2个驱动器112优选包括6个与转动轴121信号连接的驱动器。当然，在另一实施例中，至少2个转动轴121还可以包括6个可扩展转动轴，同时，至少2个驱动器112还可以包括6个与可扩展转动轴信号连接的可扩展驱动器。应理解，转动轴121和驱动器112的数量并不限定于上述所述，可以根据实际场景特别设置。

如图4所示，图4是本发明机器人控制系统的驱动器故障判断方法的流程示意图。该方法包括以下步骤：

步骤S101：对机器人控制系统进行虚拟配置，使上位机10只对机器人控制系统上的至少2个驱动器112中的一者进行施加控制指令。

在步骤S101中，通过在上位机10上对至少2个驱动器112中的一者进行站地址配置，其余的驱动器112不配置站地址。在本实施例中，每一驱动器112配置有唯一的站地址，上位机10只对配置有站地址的驱动器112进行发送控制指令。应理解，在一些实施例中，除了在上位机10上对至少2个驱动器112中的一者进行站地址配置外，还对其余的驱动器112配置站地址，但对其余的驱动器112配置的站地址是虚拟站地址。其中上位机10对配置有虚拟站地址的驱动器112不进行发送控制指令。

具体地，如至少2个驱动器112包括6个伺服驱动器，在上位机10上将机器人控制系统的伺服驱动器的实际驱动数设置成1，即只为1个伺服驱动器配置站地址，其他5个伺服驱动器都设置成虚拟，即其他5个伺服驱动器不配置站地址或配置虚拟站地址。当然，倘若至少2个驱动器还包括可扩展驱动器，在步骤S101中依然是对只对1个驱动器配置站地址，其余驱动器不配置站地址或配置虚拟站地址。

在本实施例中，用户可以在上位机10本身的显示界面上对机器人控制系统进行虚拟配置，也可以通过外设设备作为介质在上位机10上对机器人控制系统进行虚拟配置。

步骤S102：对机器人控制系统进行线路更改，使机器人控制系统只接入接收控制指令的待检测的驱动器。

在步骤S102中，可以是人为对机器人控制系统进行线路更改，也可以是机器人控制系统自动对其本身的线路进行更改或者通过额外的机器人对机器人控制系统进行线路更改，本发明并不限定对机器人控制系统进行线路更改的主体对象，只要满足能够对机器人控制系统进行线路更改都处于本发明的保护范围。具体地，对线路进行更改包括：将至少2个驱动器112中配置有站地址的驱动器与运动控制模块111连接，其余的驱动器112断开与运动控制模块111连接。实际上，在整个机器人控制系统中，所有的驱动器是与运动控制模块111连接的，因此为了满足机器人控制系统只接入一个驱动器，需要将不能接收控制指令的驱动器断开与运动控制模块111连接。

举例而言，如至少2个驱动器112包括6个伺服驱动器，用户在作业现场对线路更改包括：将配置有站地址的伺服驱动器与运动控制模块111连接，其余5个不配置有站地址或配置虚拟站地址的伺服驱动器断开与运动控制模块111的连接。当然，倘若至少2个驱动器112还包括可扩展驱动器，在步骤S102中依然是对只将配置有站地址的伺服驱动器与运动控制模块111连接。

步骤S103：对待检测的驱动器发送控制指令。

在步骤S103中，只对配置有站地址且与运动控制模块111连接的驱动器发送控制指令。

步骤S104：判断待检测的驱动器驱动与其对应的转动轴121是否正常执行指定动作。

如图5所示，步骤S104包括以下子步骤：

步骤S1041：获取在上位机10上所显示的第一驱动数据。

其中，第一驱动数据为至少2个驱动器112驱动其对应的至少2个转动轴执行指定动作时所产生的故障数据，即，第一驱动数据为全部驱动器同时驱动所有的转动轴执行指定动作时机器人控制系统所产生的故障数据。

步骤S1042：获取在上位机10上所显示的第二驱动数据。

其中，第二驱动数据为待检测的驱动器驱动其对应的转动轴执行指定动作时机器人控制系统所产生的数据。

步骤S1043：判断第一驱动数据与第二驱动数据是否相同。

应理解，在步骤S1043中，考虑到误差的出现，第一驱动数据与第二驱动数据可以允许出现小范围的误差，如第一驱动数据与第二驱动数据的相似程度达到90％以上时，可判定第一驱动数据和第二驱动数据相同。又或者，待检测的驱动器驱动其对应的转动轴时，在上位机10的显示界面给出的故障提示与全部驱动器驱动其对应的转动轴时在上位机10的显示界面上给出的故障提示相同时，可判定第一驱动数据和第二驱动数据相同。

如果确定第一驱动数据与第二驱动数据相同，则执行步骤S1044：确定待检测的驱动器对应的转动轴不正常执行指定动作。

如果确定第一驱动数据与第二驱动数据不相同，则执行步骤S1045：确定待检测的驱动器对应的转动轴正常执行指定动作。

如果确定待检测的驱动器驱动与其对应的转动轴不正常执行指定动作，则执行步骤S105：确定待检测的驱动器发生故障。

如果确定待检测的驱动器驱动与其对应的转动轴正常执行指定动作，则执行步骤S106：依次对机器人控制系统进行虚拟配置，使上位机10只对机器人控制系统上的其余驱动器中的一者进行发送控制指令。执行完步骤S106后，返回继续执行步骤S102，以对机器人控制系统中的其余驱动器进行线路更改。

本发明中，在驱动器发生故障时，调试维护人员不用将驱动器从控制柜中拆除，再拿到实验室利用专用设备和软件进行检测。而只需要用户在上位机将机器人控制系统的驱动器的实际驱动数设置成1，并设置正确的站地址，其他的驱动器都设置成虚拟，不为其设置站地址。然后更换线路的连接顺序，只接入1个待检测的驱动器。最后接通电源，操作机开始运行，观察上位机的显示界面上给出的故障提示，从而判断该驱动器是否出现故障。若操作机能够正常运行，说明该驱动器正常，按照上述方法和判断准则，依次接入其他驱动器，即可以对所有驱动器都进行故障的定位和排查。

综上，本发明的机器人控制系统的驱动器故障判断方法包括：对机器人控制系统进行虚拟配置，使上位机只对机器人控制系统上的至少2个驱动器中的一者进行发送控制指令；对机器人控制系统进行线路更改，使机器人控制系统只接入接收控制指令的待检测的驱动器；对待检测的驱动器发送控制指令；判断待检测的驱动器驱动与其对应的转动轴是否正常执行指定动作；如果否，确定待检测的驱动器发生故障。通过上述方式，本发明在机器人控制系统发生故障时，不需要拆下所有的驱动器利用专用设备和软件进行检查，只需要在作业现场，每次只接入一个驱动器，来进行逐一排查，定位故障的驱动器，这样能够大大缩短调试维护时间，有效提高产线的生产效率；同时，本发明还可以避免因多次插拔驱动器和连接线而造成的接触不良问题，大大降低了机器人控制系统的安全隐患。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种机器人控制系统的驱动器故障判断方法，所述机器人控制系统包括上位机、控制柜以及操作机，所述控制柜分别与所述上位机和所述操作机信号连接，所述控制柜包括至少2个驱动器以及运动控制模块，所述操作机包括与所述至少2个驱动器一一对应的至少2个转动轴，所述运动控制模块通过总线与所述驱动器信号连接，所述运动控制模块与所述上位机信号连接，所述至少2个驱动器与所述至少2个转动轴信号连接，所述至少2个驱动器用于驱动所述至少2个转动轴执行指定动作，其特征在于，所述方法包括：

对所述机器人控制系统进行虚拟配置，使所述上位机只对所述机器人控制系统上的所述至少2个驱动器中的一者进行发送控制指令；

对所述机器人控制系统进行线路更改，使所述机器人控制系统只接入接收所述控制指令的待检测的驱动器；

对所述待检测的驱动器发送所述控制指令；

判断所述待检测的驱动器驱动与其对应的所述转动轴是否正常执行指定动作；

如果否，确定所述待检测的驱动器发生故障；

如果是，则依次对所述机器人控制系统进行虚拟配置，使所述上位机只对所述机器人控制系统上的其余所述驱动器中的一者进行发送所述控制指令；

并继续执行对所述机器人控制系统进行线路更改，使所述机器人控制系统只接入接收所述控制指令的待检测的驱动器的步骤；

所述判断所述待检测的驱动器驱动与其对应的所述转动轴是否正常执行指定动作包括：

获取在所述上位机上所显示的第一驱动数据，其中所述第一驱动数据为所述至少2个驱动器驱动其对应的所述至少2个转动轴执行指定动作时所产生的故障数据；

获取在所述上位机上所显示的第二驱动数据，其中所述第二驱动数据为所述待检测的驱动器驱动其对应的所述转动轴执行指定动作时所产生的数据；

判断所述第一驱动数据与所述第二驱动数据是否相同；

如果是，则确定所述待检测的驱动器对应的所述转动轴不正常执行指定动作；

如果否，则确定所述待检测的驱动器对应的所述转动轴正常执行指定动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述机器人控制系统进行虚拟配置包括：

对所述至少2个驱动器中的一者进行站地址配置，其余的所述驱动器不配置所述站地址或配置虚拟站地址，其中所述上位机只对配置有所述站地址的所述驱动器进行发送所述控制指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述机器人控制系统进行线路更改包括：

将所述至少2个驱动器中配置有所述站地址的所述驱动器与所述运动控制模块连接，其余的所述驱动器断开与所述运动控制模块连接。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述上位机为示教器。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述总线为MIII总线或RTEX总线。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少2个转动轴包括6个通过串联方式设置的转动轴。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述至少2个转动轴还包括6个可扩展转动轴。

8.一种机器人控制系统，其包括上位机、控制柜以及操作机，所述控制柜分别与所述上位机和所述操作机信号连接，所述控制柜包括至少2个驱动器以及运动控制模块，所述操作机包括与所述至少2个驱动器一一对应的至少2个转动轴，所述运动控制模块通过总线与所述驱动器信号连接，所述运动控制模块与所述上位机信号连接，所述至少2个驱动器与所述至少2个转动轴信号连接，所述至少2个驱动器用于驱动所述至少2个转动轴执行指定动作，其特征在于，所述上位机包括设置模块、收发模块、判断模块和决策模块，所述控制柜包括线路更改模块，

所述设置模块用于对所述机器人控制系统进行虚拟配置，使所述上位机只对所述机器人控制系统上的所述至少2个驱动器中的一者进行发送控制指令；

所述线路更改模块用于对所述机器人控制系统进行线路更改，使所述机器人控制系统只接入接收所述控制指令的待检测的驱动器；

所述收发模块用于对所述待检测的驱动器发送所述控制指令；

所述判断模块用于判断所述待检测的驱动器驱动与其对应的所述转动轴是否正常执行指定动作；

所述决策模块用于在所述判断模块确定所述待检测的驱动器驱动与其对应的所述转动轴不正常执行指定动作，确定所述待检测的驱动器发生故障；

所述上位机包括显示模块，所述判断模块包括第一获取单元、第二获取单元和判定单元，

所述显示模块用于显示第一驱动数据和第二驱动数据，其中，所述第一驱动数据为所述至少2个驱动器驱动其对应的所述至少2个转动轴执行指定动作时所产生的故障数据，所述第二驱动数据为所述待检测的驱动器驱动其对应的所述转动轴执行指定动作时所产生的数据；

所述第一获取单元用于获取第一驱动数据；

所述第二获取单元用于获取第二驱动数据；

所述判定单元用于判断所述第一驱动数据与所述第二驱动数据是否相同；

如果是，则所述判定单元确定所述待检测的驱动器对应的所述转动轴不正常执行指定动作；

如果否，则所述判定单元确定所述待检测的驱动器对应的所述转动轴正常执行指定动作；

所述设置模块用于在所述判断模块确定所述待检测的驱动器驱动与其对应的所述转动轴正常执行指定动作时，依次对所述机器人控制系统进行虚拟配置，使所述上位机只对所述机器人控制系统上的其余所述驱动器中的一者进行发送所述控制指令；

所述线路更改模块用于继续执行对所述机器人控制系统进行线路更改，使所述机器人控制系统只接入接收所述控制指令的待检测的驱动器的步骤。

9.根据权利要求8所述的机器人控制系统，其特征在于，

所述设置模块用于对所述至少2个驱动器中的一者进行站地址配置，其余的所述驱动器不配置所述站地址或配置虚拟站地址，其中所述上位机只对配置有所述站地址的所述驱动器进行发送所述控制指令。

10.根据权利要求9所述的机器人控制系统，其特征在于，

所述线路更改模块用于将所述至少2个驱动器中配置有所述站地址的所述驱动器与所述运动控制模块连接，其余的所述驱动器断开与所述运动控制模块连接。

11.根据权利要求8所述的机器人控制系统，其特征在于，所述上位机为示教器。

12.根据权利要求8所述的机器人控制系统，其特征在于，所述总线为MIII总线或RTEX总线。

13.根据权利要求8所述的机器人控制系统，其特征在于，所述至少2个转动轴包括6个通过串联方式设置的转动轴。

14.根据权利要求13所述的机器人控制系统，其特征在于，所述至少2个转动轴还包括6个可扩展转动轴。

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