CN112631253B - 快速检查agv驱动机构异常情况的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，包括以下步骤：设置调试装置；制定动作‑指令通信协议并输入调试装置；向AGV的控制机构载入电机单步运行调试模式数据和动作‑指令通信协议；调试装置和AGV的控制机构进行通信连接，调试装置向AGV的控制机构发送控制指令，AGV的控制机构接收控制指令，并根据动作‑指令通信协议输出控制数据；AGV的控制机构进入电机单步运行调试模式，AGV的驱动机构根据控制数据控制对应电机执行相应动作。本发明的一种快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，能缩短排线调整所需的时间，提高调试人员的工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及AGV装置领域，尤其是指一种快速检查AGV驱动机构异常情况的方法。
背景技术
随着工业自动化的发展，AGV逐渐普及，而随着AGV应用场景的增多，深度定制的AGV需求量也随之增多，深度定制的AGV属于“非标”的AGV车型，其外形尺寸、整车配置、电机型号、驱动器型号和驱动单元安装方式等相比于“标准”的AGV车型也有所不同，这使得深度定制的AGV的电控部件无法遵循“标准”的AGV车型的电控部件的布局设置，因而需要对整车的线路布局进行全面调整。
AGV的基本动作包括“前进”、“后退”、“驱动摆正”等，上述动作的完成需要多个电机参与协调完成的，若其中存在工作异常的电机，虽然AGV仍可做出上述动作，但工作效率会明显下降，而对于“非标”的AGV车型，其排线方式更加复杂，若出现电机异常工作的情况，则动作完成度就更难保证，且很难快速、准确地排查出异常工作的电机的位置。
另外，在确定工作异常的电机的位置后，还需要确定电机的工作异常原因，电机工作异常的原因包括：(1)电机故障，导致电机无法正常使用；(2)多个电机出现控制线接线错误，导致AGV无法向指定方向运动，或者可向指定方向运动，但不按照指定运动速度运动的情况，需要重接对应的控制线；(3)控制器输出至电机的信号(方向信号、速度信号)异常，导致电机无法向指定方向转动，以及转动速度无法达到设定数值。
由于需要确定异常工作的电机的位置，同时需要排查电机异常工作的原因，导致“非标”的AGV车型的组装调试的耗时较长，难以使满足大批量订单生产的需求，因此，亟需一种能够帮助操作人员快速、准确地寻找工作异常的电机的位置，以及排查电机异常工作的原因的方法。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，能缩短排线调整所需的时间，提高调试人员的工作效率。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：。
快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，包括以下步骤：。
(1)设置调试装置；
(2)制定动作-指令通信协议并输入调试装置；
(3)向AGV的控制机构载入电机单步运行调试模式数据和动作-指令通信协议；
(4)调试装置和AGV的控制机构进行通信连接，调试装置向AGV的控制机构发送控制指令，AGV的控制机构接收控制指令，并根据动作-指令通信协议输出控制数据；
(5)AGV的控制机构进入电机单步运行调试模式，AGV的驱动机构根据控制数据控制对应电机执行相应动作。
与现有技术相比，本发明的一种快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，具有以下有益效果：
(1)由于只从AGV整体能否完成“前进”、“后退”和“驱动摆正”等动作是无法直观判断AGV上的哪个电机出现问题，本发明通过设置调试装置，并向AGV的控制机构载入电机单步运行调试模式数据和动作-指令通信协议，通过操作调试装置控制AGV的单个电机单步运行执行相应动作，从而通过判断调试装置发送给电机的“逻辑动作”，跟实际的电机“响应动作”是否一致，直观判断出电机是否存在工作异常，以及异常原因，从而对AGV上所有电机实现高效排查，缩短排线调整所需的时间，提高调试人员的工作效率；
(2)本发明通过动作-指令通信协议，能确保调试装置和AGV的控制机构之间能进行指令传输，以及确保AGV能识别调试装置发出的控制指令，实现调试人员通过操作调试装置以控制AGV上的电机，使本发明适用于不同型号的AGV设备，增多本发明的适用场景，便于本发明的推广和使用。
优选的，步骤(4)包括以下步骤：
(a1)调试装置控制AGV的控制机构进入电机单步运行调试模式；
(a2)控制某电机以预设速度E向预设方向转动(E＞0)；若某电机向预设方向转动，则判断某电机工作正常，并进入(a3)；若某电机向预设方向的相反方向转动，则判断输出的方向信号异常；若某电机不转动，则判断某电机可能出现电机故障或电机驱动器的接线异常；若某电机不转动，而另一电机转动，则接线错误；
(a3)调试装置控制(a2)中的某电机以预设速度F向另一预设方向转动(F≠E)；若某电机向另一预设方向转动，且相比(a2)的转速有相应变化，则判断某电机工作正常，并进入(a4)；若某电机不按预设速度向另一预设方向转动，则判断输出的速度信号异常；
(a4)调试装置控制另一个电机，重复步骤(a2)至(a3)直到所有电机检测完毕。
本发明中经过步骤(a2)和(a3)的测试，即可确定某电机是否出现接线错误，某电机能否正常工作，调试装置输出的方向信号和速度信号是否有误，其操作简单，直观便捷，从而能提高电机异常的排查效率，缩短“非标”AGV的生产速度。
优选的，步骤(a3)中指出的转速有相应变化为：
若F＞E，则某电机向另一预设方向转动时，其转速相比(a2)的转速要快；
若0＜F＜E，则某电机向另一预设方向转动时，其转速相比(a2)的转速要慢。
优选的，步骤(a2)和(a3)中，某电机根据相应指令运行M秒后自动停止，M∈(10，600)。
某电机根据相应指令运行M秒后自动停止，能为电机在(a2)和(a3)之间的工作状态切换时提供缓冲时间，避免电机在(a2)和(a3)之间切换工作状态时切换速度过快，对电机造成损伤，以及留出充足的时间让操作人员观察电机运行的情况。
优选的，还包括步骤(6)，(6)根据电机执行相应动作的情况，得出排查结果，根据排查结果对对应的电机进行调整。
优选的，所述调试装置为设置在AGV上的触摸屏。
优选的，所述调试装置上设置有人机界面，人机界面上显示有可供操作的电机的控制信息。
通过在人机界面上显示可供操作的电机的控制信息，从而便于调试人员便捷地控制对应电机执行单步调试，从而直观判断出某电机是否出现接线错误，某电机能否正常工作，调试装置输出的方向信号和速度信号是否有误。
优选的，可供操作的电机的控制信息包括待选定的对应位置的电机、待选定的电机运作状态和待选定的电机运作速度。
所述可供操作的电机的控制信息包含的信息便于调试人员按此逐一排查电机异常的原因。
优选的，待选定的电机运作状态包括前转、后转和停止。
优选的，相应动作包括电机按照指定的运转方向运行，以及电机按照指定的运行速度运行。
附图说明
图1是应用本发明进行检测的AGV的示意图；
图2是调试装置的人机界面的示意图。
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的实施方式：
实施例一
参见图1至图2，本实施例的快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，包括以下步骤：。
(1)设置调试装置；
(2)制定动作-指令通信协议并输入调试装置；
(3)向AGV的控制机构载入电机单步运行调试模式数据和动作-指令通信协议；
(4)调试装置和AGV的控制机构进行通信连接，调试装置向AGV的控制机构发送控制指令，AGV的控制机构接收控制指令，并根据动作-指令通信协议输出控制数据；
(5)AGV的控制机构进入电机单步运行调试模式，AGV的驱动机构根据控制数据控制对应电机执行相应动作。
步骤(4)包括以下步骤：
(a1)调试装置控制AGV的控制机构进入电机单步运行调试模式；
(a2)控制某电机以预设速度E向预设方向转动(E＞0)；若某电机向预设方向转动，则判断某电机工作正常，并进入(a3)；若某电机向预设方向的相反方向转动，则判断输出的方向信号异常；若某电机不转动，则判断某电机可能出现电机故障或电机驱动器的接线异常；若某电机不转动，而另一电机转动，则接线错误；
(a3)调试装置控制(a2)中的某电机以预设速度F向另一预设方向转动(F≠E)；若某电机向另一预设方向转动，且相比(a2)的转速有相应变化，则判断某电机工作正常，并进入(a4)；若某电机不按预设速度向另一预设方向转动，则判断输出的速度信号异常；
(a4)调试装置控制另一个电机，重复步骤(a2)至(a3)直到所有电机检测完毕。
本发明中经过步骤(a2)和(a3)的测试，即可确定某电机是否出现接线错误，某电机能否正常工作，调试装置输出的方向信号和速度信号是否有误，其操作简单，直观便捷，从而能提高电机异常的排查效率，缩短“非标”AGV的生产速度。
(a3)能在判断输出的速度信号是否异常的同时判断某电机能否向另一预设方向转动，能有效缩短检测时间，提高检测效率。
步骤(a3)中指出的转速有相应变化为：
若F＞E，则某电机向另一预设方向转动时，其转速相比(a2)的转速要快；
若0＜F＜E，则某电机向另一预设方向转动时，其转速相比(a2)的转速要慢。
步骤(a2)和(a3)中，某电机根据相应指令运行M秒后自动停止，M∈(10，600)。
某电机根据相应指令运行M秒后自动停止，能为电机在(a2)和(a3)之间的工作状态切换时提供缓冲时间，避免电机在(a2)和(a3)之间切换工作状态时切换速度过快，对电机造成损伤，以及留出充足的时间让操作人员观察电机运行的情况。
还包括步骤(6)，(6)根据电机执行相应动作的情况，得出排查结果，根据排查结果对对应的电机进行调整。
所述调试装置为设置在AGV上的触摸屏。
所述调试装置上设置有人机界面，人机界面上显示有可供操作的电机的控制信息。
通过在人机界面上显示可供操作的电机的控制信息，从而便于调试人员便捷地控制对应电机执行单步调试，从而直观判断出某电机是否出现接线错误，某电机能否正常工作，调试装置输出的方向信号和速度信号是否有误。
可供操作的电机的控制信息包括待选定的对应位置的电机、待选定的电机运作状态和待选定的电机运作速度。
所述可供操作的电机的控制信息包含的信息便于调试人员按此逐一排查电机异常的原因。
待选定的电机运作状态包括前转、后转和停止。
相应动作包括电机按照指定的运转方向运行，以及电机按照指定的运行速度运行。
参见图2，本实施例的调试装置的人机界面示出了可供操作的电机的控制信息，其包括待选定的对应位置的电机、待选定的电机运作状态和待选定的电机运作速度。
所述调试装置为设置在AGV上的触摸屏。
通过在调试装置砂锅设置人机界面供调试人员使用，从而便于调试人员对电机进行电机测试，选定特定位置的电机、操作电机状态(前转或后转或停止)、以及操作电机以不同的预设速度运作。
电机的额定转速为3000rpm，操作电机以不同的预设速度运作时，即设置电机以n*额定转速作为预设速度，其中n∈(10％，80％)。
以下示出通信协议数据加载到AGV中的控制电机的通信协议数据列表。
通信协议数据列表(电机1：前左电机)
头码为进入唤醒AGV进入电机单步运行调试模式状态的指令。
通信协议数据列表(电机2：前右电机)
通信协议数据列表(电机3：后左电机)
通信协议数据列表(电机4：后右电机)
校验码为所有电机检验正常后对外输出的反馈信号，AGV向外发送校验码时，AGV退出电机单步运行调试模式状态。
本发明的实际应用过程；
(a1)调试人员通过触摸屏的人机界面控制AGV的控制机构进入电机单步运行调试模式；
(a2)调试人员通过触摸屏控制左前电机以20％的预设速度向前转动；调试人员观察左前电机是否正常转动；若左前电机按预设速度向前转动，则判断左前电机工作正常，并进入(a3)；若左前电机向后转动，则判断输出的方向信号异常；若左前电机不转动，则判断左前电机可能出现电机故障或接线错误；若左前电机不转动，而另一电机转动，则接线错误；左前电机运行M秒后自动停止，M∈(10，600)；
(a3)调试人员通过触摸屏控制(a2)中的左前电机以40％的预设速度向后转动；调试人员观察左前电机是否正常转动；若左前电机按预设速度向后转转动，且相比(a2)的转速要快，则判断左前电机工作正常，并进入(a4)；若左前电机不按预设速度向后转动，则判断输出的速度信号异常；经过步骤(a2)和(a3)的测试，即可确定左前电机是否接线错误，左前电机能否正常工作，触摸屏输出的方向信号和速度信号是否有误；
(a4)调试人员通过触摸屏选择控制另一个电机，重复步骤(a2)至(a3)直到所有电机(右前电机、左后电机和右后电机)检测完毕；
(a5)根据电机执行相应动作的情况，得出排查结果，根据排查结果对对应的电机进行调整，依次处理存在方向/速度信号异常问题、处理电机故障问题和接线错误问题的电机。
实施例二
本实施例作为实施例一的一种衍生方案，与实施例一的区别在于：本实施例的步骤(4)包括以下步骤：
(b1)调试装置控制AGV的控制机构进入电机单步运行调试模式；
(b2)控制某电机以预设速度E1向预设方向转动(E1＞0)；若某电机向预设方向转动，则判断某电机工作正常，并进入(b3)；若某电机向预设方向的相反方向转动，则判断输出的方向信号异常；若某电机不转动，则判断某电机出现电机故障；若某电机不转动，而另一电机转动，则接线错误；
(b3)控制某电机以预设速度E2向(b2)的预设方向转动(E2≠E1)；若某电机相比(b2)的转速有相应变化，则判断某电机工作正常，并进入(b4)；若某电机不按预设速度转动，则判断输出的速度信号异常；
(b4)调试装置控制(b2)中的某电机以预设速度E1向另一预设方向转动；若某电机向另一预设方向转动，则判断某电机工作正常，并进入(b5)；若某电机不向另一预设方向转动，需更换电机进行测试；
(b5)调试装置控制另一个电机，重复步骤(b2)至(b4)直到所有电机检测完毕。
与现有技术相比，本发明的一种快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，具有以下有益效果：
(1)由于只从AGV整体能否完成“前进”、“后退”和“驱动摆正”等动作是无法直观判断AGV上的哪个电机出现问题，本发明通过设置调试装置，并向AGV的控制机构载入电机单步运行调试模式数据和动作-指令通信协议，通过操作调试装置控制AGV的单个电机单步运行执行相应动作，从而通过判断调试装置发送给电机的“逻辑动作”，跟实际的电机“响应动作”是否一致，直观判断出电机是否存在工作异常，以及异常原因，从而对AGV上所有电机实现高效排查，缩短排线调整所需的时间，提高调试人员的工作效率；
(2)本发明通过动作-指令通信协议，能确保调试装置和AGV的控制机构之间能进行指令传输，以及确保AGV能识别调试装置发出的控制指令，实现调试人员通过操作调试装置以控制AGV上的电机，使本发明适用于不同型号的AGV设备，增多本发明的适用场景，便于本发明的推广和使用。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。
Claims (9)
1.快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，包括以下步骤：
(1)设置调试装置；
(2)制定动作-指令通信协议并输入调试装置；
(3)向AGV的控制机构载入电机单步运行调试模式数据和动作-指令通信协议；
(4)调试装置和AGV的控制机构进行通信连接，调试装置向AGV的控制机构发送控制指令，AGV的控制机构接收控制指令，并根据动作-指令通信协议输出控制数据；AGV的控制机构进入电机单步运行调试模式，AGV的驱动机构根据控制数据控制对应电机执行相应动作；
步骤(4)包括以下步骤：
(a1)调试装置控制AGV的控制机构进入电机单步运行调试模式；
(a2)控制某电机以预设速度E向预设方向转动，其中E＞0；若某电机向预设方向转动，则判断某电机工作正常，并进入(a3)；若某电机向预设方向的相反方向转动，则判断输出的方向信号异常；若某电机不转动，则判断某电机可能出现电机故障或电机驱动器的接线异常；若某电机不转动，而另一电机转动，则接线错误；
(a3)调试装置控制(a2)中的某电机以预设速度F向另一预设方向转动，其中F≠E；若某电机向另一预设方向转动，且相比(a2)的转速有相应变化，则判断某电机工作正常，并进入(a4)；若某电机不按预设速度向另一预设方向转动，则判断输出的速度信号异常；
(a4)调试装置控制另一个电机，重复步骤(a2)至(a3)直到所有电机检测完毕。
2.根据权利要求1所述的快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，其特征在于，步骤(a3)中指出的转速有相应变化为：
若F＞E，则某电机向另一预设方向转动时，其转速相比(a2)的转速要快；
若0＜F＜E，则某电机向另一预设方向转动时，其转速相比(a2)的转速要慢。
3.根据权利要求1所述的快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，其特征在于，步骤(a2)和(a3)中，某电机根据相应指令运行M秒后自动停止，M∈(10，600)。
4.根据权利要求1至3任一项所述的快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，其特征在于，还包括步骤(5)；
(5)根据电机执行相应动作的情况，得出排查结果，根据排查结果对对应的电机进行调整。
5.根据权利要求1所述的快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，其特征在于，所述调试装置为设置在AGV上的触摸屏。
6.根据权利要求5所述的快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，其特征在于，所述调试装置上设置有人机界面，人机界面上显示有可供操作的电机的控制信息。
7.根据权利要求6所述的快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，其特征在于，可供操作的电机的控制信息包括待选定的对应位置的电机、待选定的电机运作状态和待选定的电机运作速度。
8.根据权利要求7所述的快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，其特征在于，待选定的电机运作状态包括前转、后转和停止。
9.根据权利要求1所述的快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，其特征在于，相应动作包括电机按照指定的运转方向运行，以及电机按照指定的运行速度运行。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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