JPH10315170A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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- JPH10315170A JPH10315170A JP12134397A JP12134397A JPH10315170A JP H10315170 A JPH10315170 A JP H10315170A JP 12134397 A JP12134397 A JP 12134397A JP 12134397 A JP12134397 A JP 12134397A JP H10315170 A JPH10315170 A JP H10315170A
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4141—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by a controller or microprocessor per axis
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33143—Position of module in ring, loop determines address of module
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40306—Two or more independent robots
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボット本体の増設に伴って通信ラインの簡
素化を図ることができるとともに、制御性能が損なわれ
ることを防ぎ、さらに操作手段の処理回路ＭＰＵの異常
時をロボット本体側の制御手段で検出する。 【解決手段】 １台の操作手段からの指令データを、単
一のシリアル通信回線を介して複数の制御手段に順次的
に接続して閉ループを形成し、各制御手段で受信された
指令データをサーボユニットに与えて各ロボット本体を
駆動制御する。この指令データ毎に、ロボット本体を識
別する識別データと、操作手段の処理回路ＭＰＵの働き
によって１通信サイクル毎に１ずつインクリメントされ
る監視データとを付加する。制御手段では、隣接する前
後の通信サイクル毎の監視データを比較し、監視データ
に変化がなければ、操作手段の処理回路ＭＰＵが異常を
生じているものと判断する。
素化を図ることができるとともに、制御性能が損なわれ
ることを防ぎ、さらに操作手段の処理回路ＭＰＵの異常
時をロボット本体側の制御手段で検出する。 【解決手段】 １台の操作手段からの指令データを、単
一のシリアル通信回線を介して複数の制御手段に順次的
に接続して閉ループを形成し、各制御手段で受信された
指令データをサーボユニットに与えて各ロボット本体を
駆動制御する。この指令データ毎に、ロボット本体を識
別する識別データと、操作手段の処理回路ＭＰＵの働き
によって１通信サイクル毎に１ずつインクリメントされ
る監視データとを付加する。制御手段では、隣接する前
後の通信サイクル毎の監視データを比較し、監視データ
に変化がなければ、操作手段の処理回路ＭＰＵが異常を
生じているものと判断する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数のロボット本
体を、たとえば１台の操作手段によって制御可能とする
ロボット制御装置に関する。
体を、たとえば１台の操作手段によって制御可能とする
ロボット制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図１３は、典型的な先行技術を示すブロ
ック図である。たとえば６軸のロボット本体４０の各軸
のモータは、サーボユニット５０によって駆動制御さ
れ、このサーボユニット５０には、制御手段２０から指
令データの信号が与えられる。制御手段２０には、操作
手段１０がバス結合され、オペレータによる指令データ
が作成されて、制御手段２０にその指令データによって
指令信号が作成され、上述のようにサーボユニット５０
に与えられる。このようにして操作手段１０と制御手段
２０とはバス結合されており、両者１０，２０は分離不
可能であり、ロボット本体４０毎の専用機６０が構成さ
れる。
ック図である。たとえば６軸のロボット本体４０の各軸
のモータは、サーボユニット５０によって駆動制御さ
れ、このサーボユニット５０には、制御手段２０から指
令データの信号が与えられる。制御手段２０には、操作
手段１０がバス結合され、オペレータによる指令データ
が作成されて、制御手段２０にその指令データによって
指令信号が作成され、上述のようにサーボユニット５０
に与えられる。このようにして操作手段１０と制御手段
２０とはバス結合されており、両者１０，２０は分離不
可能であり、ロボット本体４０毎の専用機６０が構成さ
れる。
【０００３】図１３に示される先行技術では、ロボット
本体４０の増設に伴い、専用機６０が、その増設数分だ
け増えることになる。したがってユーザは、各ロボット
本体４０の動作監視、調整を行う際に、各専用機６０に
含まれる操作手段１０のユーザインタフェースを個別的
に操作しなければならない。したがって１個所で集中し
て複数の各ロボット本体４０の動作を監視し、かつ調整
を行うことは不可能である。
本体４０の増設に伴い、専用機６０が、その増設数分だ
け増えることになる。したがってユーザは、各ロボット
本体４０の動作監視、調整を行う際に、各専用機６０に
含まれる操作手段１０のユーザインタフェースを個別的
に操作しなければならない。したがって１個所で集中し
て複数の各ロボット本体４０の動作を監視し、かつ調整
を行うことは不可能である。
【０００４】この問題を解決する他の先行技術は、図１
４に示されている。前述の先行技術の対応する部分に
は、数字に添え字Ａ，Ｂを付して示す。複数のロボット
本体４０Ａ，４０Ｂに対応する各制御手段２０ａ，２０
ｂである従局と、１台の操作手段１０である主局とは、
通信ライン６１，６２を介して一対一に結合されてシリ
アル通信が行われる。この図１４に示される先行技術で
は、ロボット本体４０Ａ，４０Ｂの増設に伴い、通信ラ
イン６１，６２が増加するという問題がある。
４に示されている。前述の先行技術の対応する部分に
は、数字に添え字Ａ，Ｂを付して示す。複数のロボット
本体４０Ａ，４０Ｂに対応する各制御手段２０ａ，２０
ｂである従局と、１台の操作手段１０である主局とは、
通信ライン６１，６２を介して一対一に結合されてシリ
アル通信が行われる。この図１４に示される先行技術で
は、ロボット本体４０Ａ，４０Ｂの増設に伴い、通信ラ
イン６１，６２が増加するという問題がある。
【０００５】これらの問題を解決するさらに他の先行技
術は、図１５に示されている。１台の操作手段１０であ
る主局から複数の制御手段２０ａ，２０ｂである従局
に、通信ライン６３を介して接続してシリアル通信を行
い、マルチドロップ構成を実現する。このような操作手
段１０を主局とするマルチドロップ方式のシリアル通信
で複数の制御手段２０ａ，２０ｂを結合する先行技術で
は、操作手段１０と制御手段２０ａ，２０ｂとの間で双
方向の通信が行われるので、通信サイクルを充分に大き
く設定する必要がある。したがってロボット本体４０
Ａ，４０Ｂの数を増大することによって、ロボット本体
４０Ａ，４０Ｂの制御に時間がかかり、その制御性能が
悪化することになる。
術は、図１５に示されている。１台の操作手段１０であ
る主局から複数の制御手段２０ａ，２０ｂである従局
に、通信ライン６３を介して接続してシリアル通信を行
い、マルチドロップ構成を実現する。このような操作手
段１０を主局とするマルチドロップ方式のシリアル通信
で複数の制御手段２０ａ，２０ｂを結合する先行技術で
は、操作手段１０と制御手段２０ａ，２０ｂとの間で双
方向の通信が行われるので、通信サイクルを充分に大き
く設定する必要がある。したがってロボット本体４０
Ａ，４０Ｂの数を増大することによって、ロボット本体
４０Ａ，４０Ｂの制御に時間がかかり、その制御性能が
悪化することになる。
【０００６】したがってこれらの図１３〜図１５の各先
行技術では、操作手段と制御手段との結びつきが複雑で
あり、図１４および図１５の先行技術のように、１個所
で複数のロボット本体の動作監視、制御を行う際には、
制約事項が多々あるという問題がある。
行技術では、操作手段と制御手段との結びつきが複雑で
あり、図１４および図１５の先行技術のように、１個所
で複数のロボット本体の動作監視、制御を行う際には、
制約事項が多々あるという問題がある。
【０００７】さらに図１４および図１５の先行技術で
は、操作手段１０と制御手段２０ａ，２０ｂとの間の情
報伝達手段としてシリアル通信を用いる構成では、各手
段１０；２０ａ，２０ｂにそれぞれ配置された処理回路
ＭＰＵ（Multiple ProcessingUnit）事態の異常情報
は、通信の遮断という通信異常としてのみ検出され、し
たがって異常要因の特定が困難である。たとえば操作手
段１０におけるＭＰＵが異常であるときには、操作手段
２０ａ，２０ｂにその異常な指令データが与えられ、こ
れによってロボット本体４０Ａ，４０Ｂが異常動作をす
るおそれがある。したがって操作手段１０におけるＭＰ
Ｕの異常時には、ロボット本体４０Ａ，４０Ｂを、直ち
に停止しなければならない。これに対して通信ライン６
１，６２；６３を含む通信経路の異常発生時には、その
ような異常発生が短時間に頻発したときのみ、ロボット
本体４０Ａ，４０Ｂの動作を停止し、これによって作業
の中断をできるだけ回避することができる。先行技術で
は、操作手段１０のＭＰＵの異常であるのか、通信経路
の異常であるのかという異常要因の特定が、上述のよう
に困難であり、したがってロボット本体４０Ａ，４０Ｂ
の動作の安全性確保と、動作の停止の回避とを両立する
ことができない。
は、操作手段１０と制御手段２０ａ，２０ｂとの間の情
報伝達手段としてシリアル通信を用いる構成では、各手
段１０；２０ａ，２０ｂにそれぞれ配置された処理回路
ＭＰＵ（Multiple ProcessingUnit）事態の異常情報
は、通信の遮断という通信異常としてのみ検出され、し
たがって異常要因の特定が困難である。たとえば操作手
段１０におけるＭＰＵが異常であるときには、操作手段
２０ａ，２０ｂにその異常な指令データが与えられ、こ
れによってロボット本体４０Ａ，４０Ｂが異常動作をす
るおそれがある。したがって操作手段１０におけるＭＰ
Ｕの異常時には、ロボット本体４０Ａ，４０Ｂを、直ち
に停止しなければならない。これに対して通信ライン６
１，６２；６３を含む通信経路の異常発生時には、その
ような異常発生が短時間に頻発したときのみ、ロボット
本体４０Ａ，４０Ｂの動作を停止し、これによって作業
の中断をできるだけ回避することができる。先行技術で
は、操作手段１０のＭＰＵの異常であるのか、通信経路
の異常であるのかという異常要因の特定が、上述のよう
に困難であり、したがってロボット本体４０Ａ，４０Ｂ
の動作の安全性確保と、動作の停止の回避とを両立する
ことができない。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、通信
ラインの増加を伴うことなく、ロボット本体の制御性能
の悪化を伴うことなく、たとえば遠隔に配置されたたと
えば１台の操作手段によって、複数のロボット本体の動
作監視、制御などを可能とするロボット制御装置を提供
することである。
ラインの増加を伴うことなく、ロボット本体の制御性能
の悪化を伴うことなく、たとえば遠隔に配置されたたと
えば１台の操作手段によって、複数のロボット本体の動
作監視、制御などを可能とするロボット制御装置を提供
することである。
【０００９】本発明の他の目的は、ロボット本体の動作
安全性を確保し、異常要因を特定することが可能である
ロボット制御装置を提供することである。
安全性を確保し、異常要因を特定することが可能である
ロボット制御装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、手首を駆動す
る複数軸を有する複数のロボット本体と、各ロボット本
体毎に設けられ、指令データの信号に応答して、ロボッ
ト本体の各軸を駆動制御する複数のサーボユニット２０
０ａ，２００ｂと、各ロボット本体を識別する識別デー
タと、その識別されるロボット本体の各軸を駆動制御す
る指令データとを有する情報信号を、各ロボット本体の
順に発生して送信する操作手段と、複数の制御手段１２
５，２１１であって、各制御手段は、各サーボユニット
に個別的に接続され、そのサーボユニットが駆動制御す
るロボット本体に対応する識別用アドレスを有し、操作
手段からの情報信号を受信し、その情報信号の識別デー
タが前記アドレスに一致するとき、その識別データに対
応する指令データを取込んでサーボユニットに与え、識
別データが前記アドレスに一致しないとき、指令データ
を取込まない制御手段と、操作手段とともに制御手段を
順次的に接続して、閉ループを形成するシリアル通信ラ
インとを含み、情報信号が操作手段からシリアル通信ラ
インを介して制御手段に環状に送信されることを特徴と
するロボット制御装置である。
る複数軸を有する複数のロボット本体と、各ロボット本
体毎に設けられ、指令データの信号に応答して、ロボッ
ト本体の各軸を駆動制御する複数のサーボユニット２０
０ａ，２００ｂと、各ロボット本体を識別する識別デー
タと、その識別されるロボット本体の各軸を駆動制御す
る指令データとを有する情報信号を、各ロボット本体の
順に発生して送信する操作手段と、複数の制御手段１２
５，２１１であって、各制御手段は、各サーボユニット
に個別的に接続され、そのサーボユニットが駆動制御す
るロボット本体に対応する識別用アドレスを有し、操作
手段からの情報信号を受信し、その情報信号の識別デー
タが前記アドレスに一致するとき、その識別データに対
応する指令データを取込んでサーボユニットに与え、識
別データが前記アドレスに一致しないとき、指令データ
を取込まない制御手段と、操作手段とともに制御手段を
順次的に接続して、閉ループを形成するシリアル通信ラ
インとを含み、情報信号が操作手段からシリアル通信ラ
インを介して制御手段に環状に送信されることを特徴と
するロボット制御装置である。
【００１１】複数のロボット本体の各軸を、各ロボット
本体毎に設けられるサーボユニットによって駆動制御
し、これらの各サーボユニット毎に制御手段が設けら
れ、この複数の制御手段と操作手段とは、閉ループを形
成するシリアル通信ラインによって順次的に接続され、
情報信号が操作手段から制御手段に環状に送信される。
情報信号は、識別データと指令データとを有し、制御手
段では、識別データがロボット本体に対応する識別用ア
ドレスに一致したとき、その識別データに対応する指令
データを取込んで、すなわちその指令データを、自己の
ものとして演算処理し、サーボユニットによってロボッ
ト本体を駆動制御することができる。識別データがロボ
ット本体に対応する識別用アドレスに一致しないときに
は、その指令データを取込まず、したがって他のロボッ
ト本体のための指令データによって、自己のロボット本
体が動作することはない。
本体毎に設けられるサーボユニットによって駆動制御
し、これらの各サーボユニット毎に制御手段が設けら
れ、この複数の制御手段と操作手段とは、閉ループを形
成するシリアル通信ラインによって順次的に接続され、
情報信号が操作手段から制御手段に環状に送信される。
情報信号は、識別データと指令データとを有し、制御手
段では、識別データがロボット本体に対応する識別用ア
ドレスに一致したとき、その識別データに対応する指令
データを取込んで、すなわちその指令データを、自己の
ものとして演算処理し、サーボユニットによってロボッ
ト本体を駆動制御することができる。識別データがロボ
ット本体に対応する識別用アドレスに一致しないときに
は、その指令データを取込まず、したがって他のロボッ
ト本体のための指令データによって、自己のロボット本
体が動作することはない。
【００１２】本発明の考え方に従えば、ユーザインタフ
ェースおよびロボット補間処理を行う操作手段と、操作
手段が出力する補間処理結果である制御指令データなど
に基づき、実質的なロボット本体の各軸制御を行い、か
つロボット本体の可動部情報およびロボット制御装置の
異常情報を集約する制御手段とを含むロボット制御装置
において、環状に敷設されたモーションコントロール用
シリアル通信回線によって操作手段と複数の制御手段と
を結合し、遠隔に配置されたたとえば１台または複数台
の制御手段から複数台の制御手段に対して、単一の通信
回線のみで、しかもロボット制御性能を悪化させること
なく、動作監視、制御可能とする。こうしてユーザイン
タフェースとロボット本体の各軸制御とを機能的、物理
的に分割してロボット制御装置が実現される。特にユー
ザインタフェース機能を有する１台の操作手段から環状
に敷設された通信回線を介して複数台のロボット本体を
制御可能とする。操作手段は単一であってもよいけれど
も、複数台であってもよい。
ェースおよびロボット補間処理を行う操作手段と、操作
手段が出力する補間処理結果である制御指令データなど
に基づき、実質的なロボット本体の各軸制御を行い、か
つロボット本体の可動部情報およびロボット制御装置の
異常情報を集約する制御手段とを含むロボット制御装置
において、環状に敷設されたモーションコントロール用
シリアル通信回線によって操作手段と複数の制御手段と
を結合し、遠隔に配置されたたとえば１台または複数台
の制御手段から複数台の制御手段に対して、単一の通信
回線のみで、しかもロボット制御性能を悪化させること
なく、動作監視、制御可能とする。こうしてユーザイン
タフェースとロボット本体の各軸制御とを機能的、物理
的に分割してロボット制御装置が実現される。特にユー
ザインタフェース機能を有する１台の操作手段から環状
に敷設された通信回線を介して複数台のロボット本体を
制御可能とする。操作手段は単一であってもよいけれど
も、複数台であってもよい。
【００１３】こうして本発明に従えば、通信回線数の増
加を伴うことなく、通信速度を向上してロボット本体の
制御性能を悪化を伴うことなく、遠隔に配置されたたと
えば１台の操作手段によって複数台のロボット本体の動
作監視、制御が可能になる。
加を伴うことなく、通信速度を向上してロボット本体の
制御性能を悪化を伴うことなく、遠隔に配置されたたと
えば１台の操作手段によって複数台のロボット本体の動
作監視、制御が可能になる。
【００１４】本発明に従うロボット制御装置において、
操作手段は、ユーザインタフェース、ロボット補間処理
を実現するＭＰＵである処理回路を備え、また制御手段
へ補間処理出力である制御指令データを送信し、制御手
段から出力されるロボット本体の可動部情報である後述
の検出データおよび後述の監視データによる異常情報を
受信するための通信インタフェースを有する。この操作
手段に含まれる通信インタフェースには、環状通信回線
の主局として通信回線上に流れる種々の情報に関して、
通信サイクルおよび通信状況を管理する機能が含まれて
いる。
操作手段は、ユーザインタフェース、ロボット補間処理
を実現するＭＰＵである処理回路を備え、また制御手段
へ補間処理出力である制御指令データを送信し、制御手
段から出力されるロボット本体の可動部情報である後述
の検出データおよび後述の監視データによる異常情報を
受信するための通信インタフェースを有する。この操作
手段に含まれる通信インタフェースには、環状通信回線
の主局として通信回線上に流れる種々の情報に関して、
通信サイクルおよび通信状況を管理する機能が含まれて
いる。
【００１５】制御手段は、ロボット本体の各軸に対する
サーボ処理をサーボユニットによって執行させ、ロボッ
ト本体の可動部情報および異常情報を表す監視データを
集約するＭＰＵを備えており、また操作手段から出力さ
れる制御指令データを受信し、操作手段へ各種情報を送
信するための通信インタフェースを有している。操作手
段と複数の制御手段とは、透過形シリアル通信によって
環状に接続される。
サーボ処理をサーボユニットによって執行させ、ロボッ
ト本体の可動部情報および異常情報を表す監視データを
集約するＭＰＵを備えており、また操作手段から出力さ
れる制御指令データを受信し、操作手段へ各種情報を送
信するための通信インタフェースを有している。操作手
段と複数の制御手段とは、透過形シリアル通信によって
環状に接続される。
【００１６】本件による通信方式は、モーションコント
ロールに必要な高速性を満足するものである。本通信方
式は、データ伝送速度自体が非常に高速であること、な
らびに操作手段と制御手段との通信インタフェースで通
信処理がハードウエア的に高速処理されるので、非常に
短い通信所用時間で一連の通信所処理を完結することが
可能であり、また、操作手段と制御手段とのＭＰＵの異
常検出機能を含むという特徴を有している。
ロールに必要な高速性を満足するものである。本通信方
式は、データ伝送速度自体が非常に高速であること、な
らびに操作手段と制御手段との通信インタフェースで通
信処理がハードウエア的に高速処理されるので、非常に
短い通信所用時間で一連の通信所処理を完結することが
可能であり、また、操作手段と制御手段とのＭＰＵの異
常検出機能を含むという特徴を有している。
【００１７】ロボット制御装置の操作手段は、ユーザイ
ンタフェースにより規定された動作計画に従い、ロボッ
ト動作補間処理を行い、補間処理の出力である各軸制御
指令データを操作手段に配置された通信インタフェース
へ渡す。操作手段の通信インタフェースは環状通信主局
として通信サイクルの管理機能、通信回線上の制御指令
送信権管理機能等を有しており、定められた通信サイク
ルで制御指令を制御手段に送信する。この際、送信され
る制御指令データには、操作手段、制御手段毎に固有の
番号であるＩＤナンバ、すなわち識別データが付加さ
れ、さらに後述のようにＭＰＵの異常監視データが付加
される。
ンタフェースにより規定された動作計画に従い、ロボッ
ト動作補間処理を行い、補間処理の出力である各軸制御
指令データを操作手段に配置された通信インタフェース
へ渡す。操作手段の通信インタフェースは環状通信主局
として通信サイクルの管理機能、通信回線上の制御指令
送信権管理機能等を有しており、定められた通信サイク
ルで制御指令を制御手段に送信する。この際、送信され
る制御指令データには、操作手段、制御手段毎に固有の
番号であるＩＤナンバ、すなわち識別データが付加さ
れ、さらに後述のようにＭＰＵの異常監視データが付加
される。
【００１８】制御手段に配置された通信インタフェース
は、受信した制御指令データに付加されたＩＤナンバ
と、自己の制御対象とするロボット本体の各軸に与えら
れたＩＤナンバである識別用アドレスとを照合し、両Ｉ
Ｄナンバが一致した場合のみ制御指令データ、ＭＰＵ異
常監視用データを有効データとして制御処理用ＭＰＵへ
渡す。そして上記受信処理と並行してロボット可動部情
報や異常情報等を応答データとして送信処理する。なお
ＩＤナンバの照合結果が不一致の場合には受信処理は一
切行わず、制御指令をそのまま送信する。
は、受信した制御指令データに付加されたＩＤナンバ
と、自己の制御対象とするロボット本体の各軸に与えら
れたＩＤナンバである識別用アドレスとを照合し、両Ｉ
Ｄナンバが一致した場合のみ制御指令データ、ＭＰＵ異
常監視用データを有効データとして制御処理用ＭＰＵへ
渡す。そして上記受信処理と並行してロボット可動部情
報や異常情報等を応答データとして送信処理する。なお
ＩＤナンバの照合結果が不一致の場合には受信処理は一
切行わず、制御指令をそのまま送信する。
【００１９】上記のような透過形のシリアル通信方式を
可能とする通信インタフェースを有するロボット制御装
置を実現することによって、双方向通信方式で必要とす
る送受信機能切換えが不要となり、通信回線上のデータ
の流れを分断することなく、またロボット制御性能を損
なうことなく、環状に複数の制御手段を配置することが
可能となる。
可能とする通信インタフェースを有するロボット制御装
置を実現することによって、双方向通信方式で必要とす
る送受信機能切換えが不要となり、通信回線上のデータ
の流れを分断することなく、またロボット制御性能を損
なうことなく、環状に複数の制御手段を配置することが
可能となる。
【００２０】また本発明は、ロボット本体の各軸の位置
を検出する検出手段をさらに含み、制御手段は、検出手
段からの検出データを、その制御手段に対応する識別デ
ータを有する情報信号に備えてシリアル通信ラインに送
出することを特徴とする。
を検出する検出手段をさらに含み、制御手段は、検出手
段からの検出データを、その制御手段に対応する識別デ
ータを有する情報信号に備えてシリアル通信ラインに送
出することを特徴とする。
【００２１】本発明に従えば、ロボット本体の各軸の検
出手段によって検出された位置を表す検出データは、情
報信号に含まれてシリアル通信ラインに送出される。こ
れによって操作手段では、複数の各ロボット本体の各軸
の位置を知ることができ、ロボット本体の動作状況を把
握することができる。指令データがロボット本体のティ
ーチングを行うための教示データであるとき、その教示
データの入力を操作手段によって行いながら、ロボット
本体の動作状況を知ることができるので、教示データの
誤りをなくすことが確実となる。
出手段によって検出された位置を表す検出データは、情
報信号に含まれてシリアル通信ラインに送出される。こ
れによって操作手段では、複数の各ロボット本体の各軸
の位置を知ることができ、ロボット本体の動作状況を把
握することができる。指令データがロボット本体のティ
ーチングを行うための教示データであるとき、その教示
データの入力を操作手段によって行いながら、ロボット
本体の動作状況を知ることができるので、教示データの
誤りをなくすことが確実となる。
【００２２】また本発明は、操作手段は、（ａ）パーソ
ナルコンピュータであって、このパーソナルコンピュー
タは、各ロボット本体毎の指令データを入力する入力操
作手段と、目視表示する表示手段と、入力操作手段によ
って入力された指令データを転送するとともに、入力操
作手段からの指令データに関連する情報を表示手段に表
示させる入力用処理回路とを含むパーソナルコンピュー
タと、（ｂ）パーソナルコンピュータに着脱可能なコネ
クタによってバスに結合され、入力用処理回路からの指
令データを備える情報信号をシリアル通信ラインに送信
するロボット制御用処理手段とを含むことを特徴とす
る。
ナルコンピュータであって、このパーソナルコンピュー
タは、各ロボット本体毎の指令データを入力する入力操
作手段と、目視表示する表示手段と、入力操作手段によ
って入力された指令データを転送するとともに、入力操
作手段からの指令データに関連する情報を表示手段に表
示させる入力用処理回路とを含むパーソナルコンピュー
タと、（ｂ）パーソナルコンピュータに着脱可能なコネ
クタによってバスに結合され、入力用処理回路からの指
令データを備える情報信号をシリアル通信ラインに送信
するロボット制御用処理手段とを含むことを特徴とす
る。
【００２３】本発明に従えば、操作手段はパーソナルコ
ンピュータとロボット制御用処理手段とを含み、このパ
ーソナルコンピュータは、たとえば市販の構成をそのま
ま利用することができる。このパーソナルコンピュータ
にロボット制御用処理手段を、たとえば配線基板に搭載
されたボードとして、着脱可能なコネクタで接続して内
蔵することによって、構成の簡略化を図ることができ
る。またロボット本体が増設するのに応じて、各ロボッ
ト本体毎にロボット制御用処理手段を増設することが容
易である。
ンピュータとロボット制御用処理手段とを含み、このパ
ーソナルコンピュータは、たとえば市販の構成をそのま
ま利用することができる。このパーソナルコンピュータ
にロボット制御用処理手段を、たとえば配線基板に搭載
されたボードとして、着脱可能なコネクタで接続して内
蔵することによって、構成の簡略化を図ることができ
る。またロボット本体が増設するのに応じて、各ロボッ
ト本体毎にロボット制御用処理手段を増設することが容
易である。
【００２４】また本発明は、ロボット制御用処理手段
は、シリアル通信ラインからの検出データを受信して、
前記指令データに関連する情報として入力用処理回路に
与えることを特徴とする。
は、シリアル通信ラインからの検出データを受信して、
前記指令データに関連する情報として入力用処理回路に
与えることを特徴とする。
【００２５】本発明に従えば、ロボット制御用処理手段
は、シリアル通信ラインに接続されて検出データを受信
し、したがって入力用処理手段では、前記指令データに
関連する情報、たとえば前述のように指令データが教示
データであるとき、それによって動作されたロボット本
体の各軸の位置が、目視表示手段で表示され、教示デー
タの入力が確実になる。
は、シリアル通信ラインに接続されて検出データを受信
し、したがって入力用処理手段では、前記指令データに
関連する情報、たとえば前述のように指令データが教示
データであるとき、それによって動作されたロボット本
体の各軸の位置が、目視表示手段で表示され、教示デー
タの入力が確実になる。
【００２６】また本発明は、手首を駆動する複数軸を有
する複数のロボット本体と、各ロボット本体毎に設けら
れ、ロボット本体の各軸を駆動制御する複数のサーボユ
ニットと、各ロボット本体を識別する識別データと、そ
の識別されるロボット本体に関するデータとを有する情
報信号を、各ロボット本体の順に発生して送信する操作
手段であって、情報信号はさらに、この操作手段の動作
状態を表す監視データを含む操作手段と、複数の制御手
段であって、各制御手段は、各サーボユニットに個別的
に接続され、そのサーボユニットが駆動制御するロボッ
ト本体に対応する識別用アドレスを有し、操作手段から
の情報信号を受信し、その情報信号の識別データが前記
アドレスに一致するとき、その識別データに対応する監
視データを取込んで操作手段に異常が生じているか否か
を判断し、識別データが前記アドレスに一致しないと
き、監視データを取込まない制御手段と、操作手段とと
もに制御手段を順次的に接続して、閉ループを形成する
シリアル通信ラインとを含み、情報信号が操作手段から
シリアル通信ラインを介して制御手段に環状に送信され
ることを特徴とするロボット制御装置である。
する複数のロボット本体と、各ロボット本体毎に設けら
れ、ロボット本体の各軸を駆動制御する複数のサーボユ
ニットと、各ロボット本体を識別する識別データと、そ
の識別されるロボット本体に関するデータとを有する情
報信号を、各ロボット本体の順に発生して送信する操作
手段であって、情報信号はさらに、この操作手段の動作
状態を表す監視データを含む操作手段と、複数の制御手
段であって、各制御手段は、各サーボユニットに個別的
に接続され、そのサーボユニットが駆動制御するロボッ
ト本体に対応する識別用アドレスを有し、操作手段から
の情報信号を受信し、その情報信号の識別データが前記
アドレスに一致するとき、その識別データに対応する監
視データを取込んで操作手段に異常が生じているか否か
を判断し、識別データが前記アドレスに一致しないと
き、監視データを取込まない制御手段と、操作手段とと
もに制御手段を順次的に接続して、閉ループを形成する
シリアル通信ラインとを含み、情報信号が操作手段から
シリアル通信ラインを介して制御手段に環状に送信され
ることを特徴とするロボット制御装置である。
【００２７】本発明に従えば、操作手段は、この操作手
段の動作状態を表す監視データを発生し、各ロボット本
体毎の制御手段では、監視データを取込んで、すなわち
操作手段からの情報信号に含まれる識別データが、自己
の識別用アドレスに一致するとき監視データの判断を行
う演算処理を実行し、こうして制御手段では、操作手段
の動作状態の異常を知ることができ、異常要因の分析が
可能になる。
段の動作状態を表す監視データを発生し、各ロボット本
体毎の制御手段では、監視データを取込んで、すなわち
操作手段からの情報信号に含まれる識別データが、自己
の識別用アドレスに一致するとき監視データの判断を行
う演算処理を実行し、こうして制御手段では、操作手段
の動作状態の異常を知ることができ、異常要因の分析が
可能になる。
【００２８】また本発明によれば、操作手段は複数の制
御手段とともにシリアル通信ラインによって接続されて
閉ループが形成され、通信ラインの簡素化を図ることが
できるとともに、その通信速度の向上を図ることができ
る。
御手段とともにシリアル通信ラインによって接続されて
閉ループが形成され、通信ラインの簡素化を図ることが
できるとともに、その通信速度の向上を図ることができ
る。
【００２９】操作手段および制御手段の処理回路ＭＰＵ
ソフトウエアは、通信サイクル毎に受信データに含まれ
るＭＰＵ異常監視データを参照し、異常の有無を検出す
るとともに、自己のＭＰＵ異常監視レジスタの内容を後
述のように更新する。こうして前述の先行技術に関連し
て述べた検出が困難であったＭＰＵ異常検出機能が、本
発明によって初めて解決され、通信異常時とＭＰＵ異常
時とで異常要因の特定が可能になり、異常処理を区別し
て行うことができる。たとえば操作手段の異常時には、
制御手段では、サーボユニットによるロボット本体の駆
動制御を直ちに停止し、またシリアル通信ラインを含む
通信経路に起因した異常発生時には、短時間にその異常
状態が頻発したとき初めてロボット本体の停止を、制御
手段の処理回路によって実現する。
ソフトウエアは、通信サイクル毎に受信データに含まれ
るＭＰＵ異常監視データを参照し、異常の有無を検出す
るとともに、自己のＭＰＵ異常監視レジスタの内容を後
述のように更新する。こうして前述の先行技術に関連し
て述べた検出が困難であったＭＰＵ異常検出機能が、本
発明によって初めて解決され、通信異常時とＭＰＵ異常
時とで異常要因の特定が可能になり、異常処理を区別し
て行うことができる。たとえば操作手段の異常時には、
制御手段では、サーボユニットによるロボット本体の駆
動制御を直ちに停止し、またシリアル通信ラインを含む
通信経路に起因した異常発生時には、短時間にその異常
状態が頻発したとき初めてロボット本体の停止を、制御
手段の処理回路によって実現する。
【００３０】また本発明は、手首を駆動する複数軸を有
する複数のロボット本体と、操作手段であって、各ロボ
ット本体毎に設けられ、指令データの信号に応答して、
ロボット本体の各軸を駆動制御する複数のサーボユニッ
トと、各ロボット本体を識別する識別データと、その識
別されるロボット本体の各軸を駆動制御する指令データ
と、この操作手段の動作状態を表す監視データとを有す
る情報信号を、各ロボット本体の順に発生して送信する
操作手段と、複数の制御手段であって、各制御手段は、
各サーボユニットに個別的に接続され、そのサーボユニ
ットが駆動制御するロボット本体に対応する識別用アド
レスを有し、操作手段からの情報信号を受信し、その情
報信号の識別データが前記アドレスに一致するとき、そ
の識別データに対応する指令データを取込んでサーボユ
ニットに与えるとともに、監視データによって操作手段
が異常を生じているか否かを判断し、識別データが前記
アドレスに一致しないとき、指令データと監視データと
を取込まない制御手段と、操作手段とともに制御手段を
順次的に接続して、閉ループを形成するシリアル通信ラ
インとを含み、情報信号が操作手段からシリアル通信ラ
インを介して制御手段に環状に送信されることを特徴と
するロボット制御装置である。
する複数のロボット本体と、操作手段であって、各ロボ
ット本体毎に設けられ、指令データの信号に応答して、
ロボット本体の各軸を駆動制御する複数のサーボユニッ
トと、各ロボット本体を識別する識別データと、その識
別されるロボット本体の各軸を駆動制御する指令データ
と、この操作手段の動作状態を表す監視データとを有す
る情報信号を、各ロボット本体の順に発生して送信する
操作手段と、複数の制御手段であって、各制御手段は、
各サーボユニットに個別的に接続され、そのサーボユニ
ットが駆動制御するロボット本体に対応する識別用アド
レスを有し、操作手段からの情報信号を受信し、その情
報信号の識別データが前記アドレスに一致するとき、そ
の識別データに対応する指令データを取込んでサーボユ
ニットに与えるとともに、監視データによって操作手段
が異常を生じているか否かを判断し、識別データが前記
アドレスに一致しないとき、指令データと監視データと
を取込まない制御手段と、操作手段とともに制御手段を
順次的に接続して、閉ループを形成するシリアル通信ラ
インとを含み、情報信号が操作手段からシリアル通信ラ
インを介して制御手段に環状に送信されることを特徴と
するロボット制御装置である。
【００３１】本発明に従えば、操作手段から、各ロボッ
ト本体の指令データと、操作手段の監視データと、識別
データとを含む情報信号を、発生し、これによって各制
御手段で、指令データによってサーボユニットを動作さ
せてロボット本体の駆動制御を行わせることができると
ともに、操作手段の異常が生じているか否かを、速やか
に判断することができる。操作手段が異常を生じている
ときには、指令データが異常の値になっているおそれが
あり、したがって制御手段をたとえばロボット本体を停
止して安全性を確保することができる。
ト本体の指令データと、操作手段の監視データと、識別
データとを含む情報信号を、発生し、これによって各制
御手段で、指令データによってサーボユニットを動作さ
せてロボット本体の駆動制御を行わせることができると
ともに、操作手段の異常が生じているか否かを、速やか
に判断することができる。操作手段が異常を生じている
ときには、指令データが異常の値になっているおそれが
あり、したがって制御手段をたとえばロボット本体を停
止して安全性を確保することができる。
【００３２】また本発明は、操作手段は、情報信号に含
まれる前記各データを発生しまたは演算処理するととも
に、前記閉ループの１通信サイクル毎に変化する監視デ
ータを発生する操作用処理回路を有し、制御手段は、操
作用処理回路からの監視データを１通信サイクル毎に更
新してストアする制御用第１監視レジスタ２１１ｌと、
１通信サイクル毎に制御用第１監視レジスタにストアさ
れている監視データが転送されてストアされる制御用第
２監視レジスタ２１１ｍと、制御用第１監視レジスタと
制御用第２監視レジスタとにそれぞれストアされている
監視データを比較し、一致しているとき操作用処理回路
に異常が生じていることを表す操作側異常検出信号を発
生する制御用処理回路とを有することを特徴とする。
まれる前記各データを発生しまたは演算処理するととも
に、前記閉ループの１通信サイクル毎に変化する監視デ
ータを発生する操作用処理回路を有し、制御手段は、操
作用処理回路からの監視データを１通信サイクル毎に更
新してストアする制御用第１監視レジスタ２１１ｌと、
１通信サイクル毎に制御用第１監視レジスタにストアさ
れている監視データが転送されてストアされる制御用第
２監視レジスタ２１１ｍと、制御用第１監視レジスタと
制御用第２監視レジスタとにそれぞれストアされている
監視データを比較し、一致しているとき操作用処理回路
に異常が生じていることを表す操作側異常検出信号を発
生する制御用処理回路とを有することを特徴とする。
【００３３】本発明に従えば、操作手段に備えられてい
る操作用処理回路は、前記閉ループの１通信サイクル毎
にたとえば１だけインクリメントするなどして変化する
監視データを発生し、ロボット本体側の制御手段では、
この監視データが制御用第１監視レジスタにストアされ
る。したがって制御用第１監視レジスタにストアされる
監視データは、現在の通信サイクルの監視データであ
り、これに対して制御用第２監視レジスタにストアされ
る監視データは、１回前の通信サイクルにおける監視デ
ータがストアされていることになる。
る操作用処理回路は、前記閉ループの１通信サイクル毎
にたとえば１だけインクリメントするなどして変化する
監視データを発生し、ロボット本体側の制御手段では、
この監視データが制御用第１監視レジスタにストアされ
る。したがって制御用第１監視レジスタにストアされる
監視データは、現在の通信サイクルの監視データであ
り、これに対して制御用第２監視レジスタにストアされ
る監視データは、１回前の通信サイクルにおける監視デ
ータがストアされていることになる。
【００３４】操作用処理回路がたとえば暴走するなどし
て異常が生じると、監視データが１通信サイクル毎に変
化しなくなり、したがって制御用の第１および第２監視
レジスタにそれぞれストアされている監視データが一致
する結果になる。これによって制御手段の制御用処理回
路は、操作用処理回路に異常が生じていることを表す操
作側異常検出信号を発生する。こうして操作用処理回路
の異常状態の発生を、制御手段において素早く知ること
ができる。
て異常が生じると、監視データが１通信サイクル毎に変
化しなくなり、したがって制御用の第１および第２監視
レジスタにそれぞれストアされている監視データが一致
する結果になる。これによって制御手段の制御用処理回
路は、操作用処理回路に異常が生じていることを表す操
作側異常検出信号を発生する。こうして操作用処理回路
の異常状態の発生を、制御手段において素早く知ること
ができる。
【００３５】また本発明は、操作手段は、制御手段に送
信する監視データを１通信サイクル毎に更新してストア
する操作用第１監視レジスタ１２５ｃと、１通信サイク
ル毎に制御手段から送信されてきた監視データを受信し
てストアする操作用第２監視レジスタ１２５ｄとを有
し、操作用処理回路は、操作用第１監視レジスタと操作
用第２監視レジスタとにそれぞれストアされている監視
データを比較し、一致しているとき、制御用処理回路に
異常が生じていることを表す制御側異常検出信号を発生
し、制御手段は、１通信サイクル毎に制御用第２監視レ
ジスタにストアされている監視データを操作手段に送信
することを特徴とする。
信する監視データを１通信サイクル毎に更新してストア
する操作用第１監視レジスタ１２５ｃと、１通信サイク
ル毎に制御手段から送信されてきた監視データを受信し
てストアする操作用第２監視レジスタ１２５ｄとを有
し、操作用処理回路は、操作用第１監視レジスタと操作
用第２監視レジスタとにそれぞれストアされている監視
データを比較し、一致しているとき、制御用処理回路に
異常が生じていることを表す制御側異常検出信号を発生
し、制御手段は、１通信サイクル毎に制御用第２監視レ
ジスタにストアされている監視データを操作手段に送信
することを特徴とする。
【００３６】本発明に従えば、制御用第２監視レジスタ
にストアされている１回前の通信サイクルにおける監視
データを、シリアル通信ラインを介して操作手段に送信
し、この制御手段の制御用処理回路が暴走などして異常
状態になると、制御用第１監視レジスタから制御用第２
監視レジスタへの監視データの転送が行われなくなる。
したがって現在の監視データがストアされる操作用第１
監視レジスタの内容と、１回前の通信サイクルにおける
監視データをストアする操作用第２監視レジスタの内容
とが一致したままになり、このことを操作用処理回路が
判断して、制御側異常検出信号を発生する。こうして操
作手段では、複数の各制御手段における制御用処理回路
の異常状態を把握することができる。
にストアされている１回前の通信サイクルにおける監視
データを、シリアル通信ラインを介して操作手段に送信
し、この制御手段の制御用処理回路が暴走などして異常
状態になると、制御用第１監視レジスタから制御用第２
監視レジスタへの監視データの転送が行われなくなる。
したがって現在の監視データがストアされる操作用第１
監視レジスタの内容と、１回前の通信サイクルにおける
監視データをストアする操作用第２監視レジスタの内容
とが一致したままになり、このことを操作用処理回路が
判断して、制御側異常検出信号を発生する。こうして操
作手段では、複数の各制御手段における制御用処理回路
の異常状態を把握することができる。
【００３７】また本発明は、情報信号に含まれるロボッ
ト本体に関するデータは、ロボット本体の各軸を駆動制
御する指令データであることを特徴とする。
ト本体に関するデータは、ロボット本体の各軸を駆動制
御する指令データであることを特徴とする。
【００３８】本発明に従えば、操作手段からは、ロボッ
ト本体の各軸を駆動制御する指令データが発生され、こ
のとき制御手段では上述のように操作手段の異常状態を
監視データに基づいて素早く知ることができるので、操
作手段の異常による指令データの不所望な変化でロボッ
ト本体が異常な動作をすることを防ぎ、安全性を確保す
ることができる。
ト本体の各軸を駆動制御する指令データが発生され、こ
のとき制御手段では上述のように操作手段の異常状態を
監視データに基づいて素早く知ることができるので、操
作手段の異常による指令データの不所望な変化でロボッ
ト本体が異常な動作をすることを防ぎ、安全性を確保す
ることができる。
【００３９】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態の
全体の構成を示す簡略化したブロック図である。ロボッ
ト本体４００Ａ，４００Ｂは、サーボユニット２００
ａ，２００ｂに接続される。サーボユニット２００ａ，
２００ｂは、操作手段１００にシリアル通信ライン３０
０ａ，３００ｂ，３００ｃを介して閉ループを形成して
順次的に接続される。こうして操作手段１００からの情
報信号が、シリアル通信ライン３００ａ，３００ｂ，３
００ｃを介してサーボユニット２００ａ，２００ｂに環
状に送信されて循環される。なお数字の参照符に付加さ
れた添え字Ａ，Ｂ，ａ，ｂを省略して総括的に示すこと
がある。
全体の構成を示す簡略化したブロック図である。ロボッ
ト本体４００Ａ，４００Ｂは、サーボユニット２００
ａ，２００ｂに接続される。サーボユニット２００ａ，
２００ｂは、操作手段１００にシリアル通信ライン３０
０ａ，３００ｂ，３００ｃを介して閉ループを形成して
順次的に接続される。こうして操作手段１００からの情
報信号が、シリアル通信ライン３００ａ，３００ｂ，３
００ｃを介してサーボユニット２００ａ，２００ｂに環
状に送信されて循環される。なお数字の参照符に付加さ
れた添え字Ａ，Ｂ，ａ，ｂを省略して総括的に示すこと
がある。
【００４０】ロボット本体４００は、手首４０１を駆動
する複数軸（この実施の形態ではたとえば６軸）を有す
る。サーボユニット２００は、制御手段であるインタフ
ェース１２５，２１１からの指令データの信号に応答し
て、ロボット本体４００の各軸を駆動制御する。
する複数軸（この実施の形態ではたとえば６軸）を有す
る。サーボユニット２００は、制御手段であるインタフ
ェース１２５，２１１からの指令データの信号に応答し
て、ロボット本体４００の各軸を駆動制御する。
【００４１】図２は、操作手段１００の具体的な電気的
構成を示すブロック図である。この操作手段１００は、
パーソナルコンピュータ１１０と、そのパーソナルコン
ピュータ１１０に着脱可能なコネクタ１１７によって接
続されるロボット制御用処理手段１２０とを含む。パー
ソナルコンピュータ１１０は、キーボードなどの入力操
作手段１１８と、液晶または陰極線管などによって実現
される目視表示をする表示手段１１９とが、ホストバス
１１３を介してホストＭＰＵである入力処理回路１１１
に接続されるとともに、主局メモリ１１２に接続され
る。ホストバス１１３は、ホスト／ＰＣＩブリッジ１１
４を介してＰＣＩバス１１５に接続され、このＰＣＩバ
ス１１５にはコネクタ１１７が接続される。
構成を示すブロック図である。この操作手段１００は、
パーソナルコンピュータ１１０と、そのパーソナルコン
ピュータ１１０に着脱可能なコネクタ１１７によって接
続されるロボット制御用処理手段１２０とを含む。パー
ソナルコンピュータ１１０は、キーボードなどの入力操
作手段１１８と、液晶または陰極線管などによって実現
される目視表示をする表示手段１１９とが、ホストバス
１１３を介してホストＭＰＵである入力処理回路１１１
に接続されるとともに、主局メモリ１１２に接続され
る。ホストバス１１３は、ホスト／ＰＣＩブリッジ１１
４を介してＰＣＩバス１１５に接続され、このＰＣＩバ
ス１１５にはコネクタ１１７が接続される。
【００４２】ロボット制御用処理手段１２０は、配線基
板に搭載されたボードによって実現され、コネクタ１１
７に接続されるＰＣＩバスインタフェース１２１と、補
間処理を行うＭＰＵである操作用処理回路１２２と、メ
モリ１２３と、通信用インタフェース１２５とが、バス
１２４に接続されて構成される。通信用インタフェース
１２５は、通信ライン３００に接続される。こうして操
作手段１００は、たとえば市販のパーソナルコンピュー
タ１１０を使用し、サーボユニット２００は環状に敷設
された透過形シリアル通信回線３００上に、複数台（た
とえば上述のようにこの実施の形態では２台）接続され
る。すなわち１台の操作手段１００によって２台のロボ
ット本体４００Ａ，４００Ｂに関する制御、管理を行う
ことができる。パーソナルコンピュータ１１０における
ユーザインタフェースは、パーソナルコンピュータ１１
０における処理回路１１１によって実行され、ロボット
補間処理を行う専用処理基板であるロボット制御用処理
手段１２０では、パーソナルコンピュータ１１０の標準
仕様であるＰＣＩバス１１５によって前述のようにコネ
クタ１１７を介して接続される。これによって処理回路
１１１は、リアルタイム性を要求されるロボット補間処
理から開放され、汎用ＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｏｎＳｙｓ
ｔｅｍ）の持つ豊富なアプリケーションプログラムを最
大限に活用することが可能になる。さらに操作手段１０
０に配置された通信インタフェース１２５は、環状に敷
設された通信回線であるライン３００における主局とし
ての機能を有しており、操作手段１００に関する全ての
通信処理を、この通信インタフェース１２５独自で行っ
ている。
板に搭載されたボードによって実現され、コネクタ１１
７に接続されるＰＣＩバスインタフェース１２１と、補
間処理を行うＭＰＵである操作用処理回路１２２と、メ
モリ１２３と、通信用インタフェース１２５とが、バス
１２４に接続されて構成される。通信用インタフェース
１２５は、通信ライン３００に接続される。こうして操
作手段１００は、たとえば市販のパーソナルコンピュー
タ１１０を使用し、サーボユニット２００は環状に敷設
された透過形シリアル通信回線３００上に、複数台（た
とえば上述のようにこの実施の形態では２台）接続され
る。すなわち１台の操作手段１００によって２台のロボ
ット本体４００Ａ，４００Ｂに関する制御、管理を行う
ことができる。パーソナルコンピュータ１１０における
ユーザインタフェースは、パーソナルコンピュータ１１
０における処理回路１１１によって実行され、ロボット
補間処理を行う専用処理基板であるロボット制御用処理
手段１２０では、パーソナルコンピュータ１１０の標準
仕様であるＰＣＩバス１１５によって前述のようにコネ
クタ１１７を介して接続される。これによって処理回路
１１１は、リアルタイム性を要求されるロボット補間処
理から開放され、汎用ＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｏｎＳｙｓ
ｔｅｍ）の持つ豊富なアプリケーションプログラムを最
大限に活用することが可能になる。さらに操作手段１０
０に配置された通信インタフェース１２５は、環状に敷
設された通信回線であるライン３００における主局とし
ての機能を有しており、操作手段１００に関する全ての
通信処理を、この通信インタフェース１２５独自で行っ
ている。
【００４３】図３は、サーボユニット２００ａおよびロ
ボット本体４００Ａの構成を具体的に示すブロック図で
ある。もう１つのサーボユニット２００ｂおよびロボッ
ト本体４００Ｂもまた、同様な構成を有する。サーボユ
ニット２００ａにおけるマイクロコンピュータによって
実現される制御用ＭＰＵである制御用処理回路２１２に
は、制御基板データバス２１４を介してメモリ２１３に
接続されるとともに、通信ライン３００のための通信イ
ンタフェース２１１に接続され、さらにパワーコントロ
ール部２１５、エンコーダインタフェース２１６および
フィードバック変換部２１７にそれぞれ接続される。
ボット本体４００Ａの構成を具体的に示すブロック図で
ある。もう１つのサーボユニット２００ｂおよびロボッ
ト本体４００Ｂもまた、同様な構成を有する。サーボユ
ニット２００ａにおけるマイクロコンピュータによって
実現される制御用ＭＰＵである制御用処理回路２１２に
は、制御基板データバス２１４を介してメモリ２１３に
接続されるとともに、通信ライン３００のための通信イ
ンタフェース２１１に接続され、さらにパワーコントロ
ール部２１５、エンコーダインタフェース２１６および
フィードバック変換部２１７にそれぞれ接続される。
【００４４】処理回路２１２で受信された指令データ
は、パワーコントロール部２１５は、電力出力パワーユ
ニット５０８を介してロボット本体４００Ａのモータ４
１７が駆動される。モータ４１７による各軸の位置は、
エンコーダ４１８によって検出される。エンコーダ４１
８の出力は、サーボユニット２００ａのエンコーダイン
タフェース２１６に与えられ、処理回路２１２に与えら
れる。さらにこのロボット本体４００Ａの電力出力パワ
ーユニット５０８による負荷電流などのモータ情報が検
出されてフィードバック変換部２１７に与えられて処理
回路２１２に与えられる。
は、パワーコントロール部２１５は、電力出力パワーユ
ニット５０８を介してロボット本体４００Ａのモータ４
１７が駆動される。モータ４１７による各軸の位置は、
エンコーダ４１８によって検出される。エンコーダ４１
８の出力は、サーボユニット２００ａのエンコーダイン
タフェース２１６に与えられ、処理回路２１２に与えら
れる。さらにこのロボット本体４００Ａの電力出力パワ
ーユニット５０８による負荷電流などのモータ情報が検
出されてフィードバック変換部２１７に与えられて処理
回路２１２に与えられる。
【００４５】ロボット本体４００Ａの近傍場所で教示デ
ータを、そのロボット本体４００Ａの動作を直接にオペ
レータが目で見ながら教示データを入力するために、教
示入力手段６００ａがサーボユニット２００ａの通信イ
ンタフェース２１１に可撓線を介して、さらに処理回路
２１２に与えられる。入力手段１１８は、表示手段１１
９に表示される画像のスイッチ領域をマウスによってカ
ーソルを移動してクリック操作によって入力する構成で
あってもよい。表示手段１１９には、ロボット本体４０
０Ａ，４００Ｂの各軸の位置を表す情報が表示され、た
とえばこの表示手段１１９に各ロボット本体４００Ａ，
４００Ｂの斜視図が表示されるように構成されてもよ
い。
ータを、そのロボット本体４００Ａの動作を直接にオペ
レータが目で見ながら教示データを入力するために、教
示入力手段６００ａがサーボユニット２００ａの通信イ
ンタフェース２１１に可撓線を介して、さらに処理回路
２１２に与えられる。入力手段１１８は、表示手段１１
９に表示される画像のスイッチ領域をマウスによってカ
ーソルを移動してクリック操作によって入力する構成で
あってもよい。表示手段１１９には、ロボット本体４０
０Ａ，４００Ｂの各軸の位置を表す情報が表示され、た
とえばこの表示手段１１９に各ロボット本体４００Ａ，
４００Ｂの斜視図が表示されるように構成されてもよ
い。
【００４６】制御用ＭＰＵである処理回路２１２は、ロ
ボット本体４００Ａの各軸に関する制御処理を実行する
とともに、ロボット本体４００Ａの可動部情報であるエ
ンコーダ４１８からの出力およびサーボユニット２００
ａ内で発生するたとえば処理回路２１２の異常を表す情
報の集積を行っている。またサーボユニット２００ａの
配置された通信インタフェース２１１は、完全に従局と
しての機能を有しており、サーボユニット２００ａに関
する全ての通信処理を通信インタフェース２１１独自で
行っている。
ボット本体４００Ａの各軸に関する制御処理を実行する
とともに、ロボット本体４００Ａの可動部情報であるエ
ンコーダ４１８からの出力およびサーボユニット２００
ａ内で発生するたとえば処理回路２１２の異常を表す情
報の集積を行っている。またサーボユニット２００ａの
配置された通信インタフェース２１１は、完全に従局と
しての機能を有しており、サーボユニット２００ａに関
する全ての通信処理を通信インタフェース２１１独自で
行っている。
【００４７】こうして本件ロボット制御装置は、操作手
段１００とサーボユニット２００との間の通信が、各通
信インタフェース１２５，２１１によって独立して行わ
れており、各処理回路１１１，２１２などの状態に全く
影響されることなく、通信処理が完結するという利点が
ある。
段１００とサーボユニット２００との間の通信が、各通
信インタフェース１２５，２１１によって独立して行わ
れており、各処理回路１１１，２１２などの状態に全く
影響されることなく、通信処理が完結するという利点が
ある。
【００４８】図４は、操作手段１００のロボット制御用
処理手段１２０に備えられている通信インタフェース１
２５の具体的な構成を示すブロック図である。この操作
手段１００の通信インタフェース１２５は、操作手段１
００の管理対象とする全てのロボット本体４００Ａ，４
００Ｂの各軸制御指令データを格納する各軸制御指令格
納レジスタ１２５ａと、動作要求データを格納する動作
要求格納レジスタ１２５ｂと、ロボット本体４００の各
軸の可動部情報である検出データをストアする動作状態
格納レジスタ１２５ｅおよび可動部情報格納レジスタ１
２５ｆを有しており、それらは操作手段１００および対
象ロボット本体４００の各軸毎に固有化された識別デー
タであるＩＤナンバによって管理され識別される。
処理手段１２０に備えられている通信インタフェース１
２５の具体的な構成を示すブロック図である。この操作
手段１００の通信インタフェース１２５は、操作手段１
００の管理対象とする全てのロボット本体４００Ａ，４
００Ｂの各軸制御指令データを格納する各軸制御指令格
納レジスタ１２５ａと、動作要求データを格納する動作
要求格納レジスタ１２５ｂと、ロボット本体４００の各
軸の可動部情報である検出データをストアする動作状態
格納レジスタ１２５ｅおよび可動部情報格納レジスタ１
２５ｆを有しており、それらは操作手段１００および対
象ロボット本体４００の各軸毎に固有化された識別デー
タであるＩＤナンバによって管理され識別される。
【００４９】各ロボット本体４００Ａ，４００Ｂ毎の動
作要求格納レジスタ１２５ｂおよび動作状態格納レジス
タ１２５ｅを上述のように設けてあるだけでなく、さら
にＭＰＵ異常監視送信レジスタ１２５ｃおよびＭＰＵ異
常監視受信レジスタ１２５ｄが備えられる。これらのレ
ジスタ１２５ａ〜１２５ｆは、専用処理基板に搭載され
たボードで実現され、データバス１２４によって補間処
理ＭＰＵである処理回路１２２に接続される。
作要求格納レジスタ１２５ｂおよび動作状態格納レジス
タ１２５ｅを上述のように設けてあるだけでなく、さら
にＭＰＵ異常監視送信レジスタ１２５ｃおよびＭＰＵ異
常監視受信レジスタ１２５ｄが備えられる。これらのレ
ジスタ１２５ａ〜１２５ｆは、専用処理基板に搭載され
たボードで実現され、データバス１２４によって補間処
理ＭＰＵである処理回路１２２に接続される。
【００５０】通信管理部１２５ｇは、各通信サイクルが
成立したとき、制御指令データの送信権の有無を確認
し、送信権を有する場合のみ、制御指令データの送信を
許可、開始する。制御指令送信権は、操作手段１００で
管理対象とする全ロボット本体４００Ａ，４００Ｂの各
軸に対する制御指令データ送信終了後、送信権譲渡信号
として環状通信ライン３００上に送信される。
成立したとき、制御指令データの送信権の有無を確認
し、送信権を有する場合のみ、制御指令データの送信を
許可、開始する。制御指令送信権は、操作手段１００で
管理対象とする全ロボット本体４００Ａ，４００Ｂの各
軸に対する制御指令データ送信終了後、送信権譲渡信号
として環状通信ライン３００上に送信される。
【００５１】サーボユニット２００から送出される検出
データなどの応答データの受信は、上述の送信処理とは
独立して逐次行われており、受信データに含まれる識別
データであるＩＤナンバが、自己の管理するＩＤナンバ
である識別用アドレスと一致した場合には、各データ
を、各レジスタ１２５ａ〜１２５ｆに格納する。ＩＤナ
ンバの一致がみられない受信データは、バイパススイッ
チ１２５ｐによって通信ライン３００ｂに再送信され
る。
データなどの応答データの受信は、上述の送信処理とは
独立して逐次行われており、受信データに含まれる識別
データであるＩＤナンバが、自己の管理するＩＤナンバ
である識別用アドレスと一致した場合には、各データ
を、各レジスタ１２５ａ〜１２５ｆに格納する。ＩＤナ
ンバの一致がみられない受信データは、バイパススイッ
チ１２５ｐによって通信ライン３００ｂに再送信され
る。
【００５２】したがって環状通信回線３００上に唯一通
信サイクル、送信権の管理機能を有する操作手段１００
が存在し、かつ常時通信サイクルが有効となるように設
定された操作手段１００が複数存在する場合、送信権譲
渡信号を活用することによって、唯一の環状通信回線３
００上に、最大３２台のロボット本体４００を配置し、
管理制御することが可能である。
信サイクル、送信権の管理機能を有する操作手段１００
が存在し、かつ常時通信サイクルが有効となるように設
定された操作手段１００が複数存在する場合、送信権譲
渡信号を活用することによって、唯一の環状通信回線３
００上に、最大３２台のロボット本体４００を配置し、
管理制御することが可能である。
【００５３】通信インタフェース１２５における各軸制
御指令格納レジスタ１２５ａには、各ロボット本体４０
０Ａ，４００Ｂ毎に、指令データがストアされる。この
指令データは、前述の操作手段１００のパーソナルコン
ピュータ１１１によって作成されることができる。さら
に可動部情報格納レジスタ１２５ｆは、各ロボット本体
４００Ａ，４００Ｂ毎の各軸の検出データがストアされ
る。
御指令格納レジスタ１２５ａには、各ロボット本体４０
０Ａ，４００Ｂ毎に、指令データがストアされる。この
指令データは、前述の操作手段１００のパーソナルコン
ピュータ１１１によって作成されることができる。さら
に可動部情報格納レジスタ１２５ｆは、各ロボット本体
４００Ａ，４００Ｂ毎の各軸の検出データがストアされ
る。
【００５４】図５は、サーボユニット２００ａにおける
通信インタフェース２１１の具体的な構成を示すブロッ
ク図である。このサーボユニット２００ａの通信インタ
フェース２１１は、前述の操作手段１００における通信
インタフェース１２５と部分的に同一であり、サーボユ
ニット２００ａの制御対象とするロボット本体４００Ａ
の各軸制御指令データをストアする各軸制御指令格納レ
ジスタ２１１ｊと、そのロボット本体４００Ａの可動部
情報である検出データをストアする各軸可動部情報格納
レジスタ２１１ｏを有しており、それらの操作手段１０
０およびロボット本体４００Ａの各軸毎に固有化された
識別データであるＩＤナンバによって管理、識別され
る。さらに動作要求格納レジスタ２１１ｋ、動作状態格
納レジスタ２１１ｎが設けられるとともに、ＭＰＵ異常
監視送信レジスタ２１１ｌおよびＭＰＵ異常監視受信レ
ジスタ２１１ｍを有する。このレジスタ２１１ｊ〜２１
１ｏは、制御基板に搭載されたボード上で、データバス
２１４によって制御用ＭＰＵである処理回路２１１に接
続される。
通信インタフェース２１１の具体的な構成を示すブロッ
ク図である。このサーボユニット２００ａの通信インタ
フェース２１１は、前述の操作手段１００における通信
インタフェース１２５と部分的に同一であり、サーボユ
ニット２００ａの制御対象とするロボット本体４００Ａ
の各軸制御指令データをストアする各軸制御指令格納レ
ジスタ２１１ｊと、そのロボット本体４００Ａの可動部
情報である検出データをストアする各軸可動部情報格納
レジスタ２１１ｏを有しており、それらの操作手段１０
０およびロボット本体４００Ａの各軸毎に固有化された
識別データであるＩＤナンバによって管理、識別され
る。さらに動作要求格納レジスタ２１１ｋ、動作状態格
納レジスタ２１１ｎが設けられるとともに、ＭＰＵ異常
監視送信レジスタ２１１ｌおよびＭＰＵ異常監視受信レ
ジスタ２１１ｍを有する。このレジスタ２１１ｊ〜２１
１ｏは、制御基板に搭載されたボード上で、データバス
２１４によって制御用ＭＰＵである処理回路２１１に接
続される。
【００５５】サーボユニット２００ａの通信インタフェ
ース２１１は、操作手段１００から送出される制御指令
データを受信し、識別データであるＩＤナンバの照合処
理を行う。照合処理の結果、制御指令データに付加され
たＩＤナンバと自己の管理する識別用アドレスであるＩ
Ｄナンバとが一致したとき、制御指令データを各軸制御
指令格納レジスタ２１１ｊに格納すると同時に、通信イ
ンタフェース２１１内に配置された各送信レジスタ２１
１ｅのデータを送信ポートから通信ライン３００ｂに送
信する。ＩＤナンバの一致がみられない受信データは、
バイパススイッチ２１１ｃによって通信ライン３００ｂ
に再送信される。
ース２１１は、操作手段１００から送出される制御指令
データを受信し、識別データであるＩＤナンバの照合処
理を行う。照合処理の結果、制御指令データに付加され
たＩＤナンバと自己の管理する識別用アドレスであるＩ
Ｄナンバとが一致したとき、制御指令データを各軸制御
指令格納レジスタ２１１ｊに格納すると同時に、通信イ
ンタフェース２１１内に配置された各送信レジスタ２１
１ｅのデータを送信ポートから通信ライン３００ｂに送
信する。ＩＤナンバの一致がみられない受信データは、
バイパススイッチ２１１ｃによって通信ライン３００ｂ
に再送信される。
【００５６】図６は、ロボットの各軸を動作制御するた
めの指令データの構成を示す制御指令データフォーマッ
トである。図６（１）に示されるようにこの制御指令デ
ータは、ＩＤナンバと、ＭＰＵ異常監視データと、動作
要求データと、ＩＤ番号によって識別されるロボット本
体４００の各軸の動作指令を行うデータとが、この順序
で時間経過に伴って含まれる。
めの指令データの構成を示す制御指令データフォーマッ
トである。図６（１）に示されるようにこの制御指令デ
ータは、ＩＤナンバと、ＭＰＵ異常監視データと、動作
要求データと、ＩＤ番号によって識別されるロボット本
体４００の各軸の動作指令を行うデータとが、この順序
で時間経過に伴って含まれる。
【００５７】図６（２）は、ロボット本体４００のエン
コーダ４１８から得られる検出データなどを含む応答デ
ータの構成を示す応答データフォーマットを示す図であ
る。この応答データは、ＩＤナンバと、ＭＰＵ異常監視
データと、動作状態データと、ＩＤナンバによって識別
されるロボット本体４００の各軸の可動部情報である検
出データを含む。
コーダ４１８から得られる検出データなどを含む応答デ
ータの構成を示す応答データフォーマットを示す図であ
る。この応答データは、ＩＤナンバと、ＭＰＵ異常監視
データと、動作状態データと、ＩＤナンバによって識別
されるロボット本体４００の各軸の可動部情報である検
出データを含む。
【００５８】図７は、６軸多関節ロボット本体４００Ａ
を１台だけ管理制御したときにおける１台の操作手段１
００と１台のサーボユニット２００ａとの間で行われる
通信の所要時間を説明する図である。この通信処理時間
は、サーボユニット２００ａの通信インタフェース２１
１においてＩＤナンバの照合処理に要する時間である。
次に述べる図８に示される通信処理の動作に従い、本件
実施の形態における通信所要時間ｔｃｏｍ２を算出する
と、 ｔｃｏｍ２＝（ｔｃ＋ｔｅ）×制御手段台数−ｔｃｏｍ×制御手段台数 ＝９μｓｅｃ×２台 ＝１８μｓｅｃ となる。したがって本件では、データ伝送速度が非常に
高速であることに加え、従来用いられてきた双方向シリ
アル通信における応答待ち時間、送受信切換え時間が一
切不要であるので、通信所要時間がロボット本体４００
の制御性能に与える影響が非常に小さい。
を１台だけ管理制御したときにおける１台の操作手段１
００と１台のサーボユニット２００ａとの間で行われる
通信の所要時間を説明する図である。この通信処理時間
は、サーボユニット２００ａの通信インタフェース２１
１においてＩＤナンバの照合処理に要する時間である。
次に述べる図８に示される通信処理の動作に従い、本件
実施の形態における通信所要時間ｔｃｏｍ２を算出する
と、 ｔｃｏｍ２＝（ｔｃ＋ｔｅ）×制御手段台数−ｔｃｏｍ×制御手段台数 ＝９μｓｅｃ×２台 ＝１８μｓｅｃ となる。したがって本件では、データ伝送速度が非常に
高速であることに加え、従来用いられてきた双方向シリ
アル通信における応答待ち時間、送受信切換え時間が一
切不要であるので、通信所要時間がロボット本体４００
の制御性能に与える影響が非常に小さい。
【００５９】以上により、本件によるロボット制御装置
によれば、ただ１つの通信回線３００上に複数台のロボ
ット本体４００を配置し、かつロボット本体４００の制
御性能を損なうことなく、操作手段１００において集中
的な管理、制御を行うことが可能となる。
によれば、ただ１つの通信回線３００上に複数台のロボ
ット本体４００を配置し、かつロボット本体４００の制
御性能を損なうことなく、操作手段１００において集中
的な管理、制御を行うことが可能となる。
【００６０】図８は、操作手段１００の通信インタフェ
ース１２５およびサーボユニット２００の通信インタフ
ェース２１１の動作を説明するためのフローチャートで
ある。通信インタフェース１２５では、ステップｒ１〜
ステップｒ１０が実行され、通信インタフェース２１１
では、ステップｓ１〜ステップｓ６が実行される。この
図８のステップｒ５における通信ライン３００への送信
データは、図６（１）に示される構成を有し、ＩＤナン
バは、各ロボット本体４００を識別する識別データであ
り、ＭＰＵ異常監視データは、前述の図４に関連して述
べたＭＰＵ異常監視レジスタ（送信専用）１２５ｃのス
トア内容であって、処理回路１２２，１１１の処理動作
を表す。
ース１２５およびサーボユニット２００の通信インタフ
ェース２１１の動作を説明するためのフローチャートで
ある。通信インタフェース１２５では、ステップｒ１〜
ステップｒ１０が実行され、通信インタフェース２１１
では、ステップｓ１〜ステップｓ６が実行される。この
図８のステップｒ５における通信ライン３００への送信
データは、図６（１）に示される構成を有し、ＩＤナン
バは、各ロボット本体４００を識別する識別データであ
り、ＭＰＵ異常監視データは、前述の図４に関連して述
べたＭＰＵ異常監視レジスタ（送信専用）１２５ｃのス
トア内容であって、処理回路１２２，１１１の処理動作
を表す。
【００６１】図８のステップｓ４には、サーボユニット
２００の通信インタフェース２１１から送信される応答
データは図６（２）に示されるとおりであって、そのロ
ボット本体４００を識別する識別データであるＩＤナン
バとともに、図５に関連して述べたＭＰＵ異常監視レジ
スタ（送信専用）２１１ｍのストア内容が、ＭＰＵ異常
監視データとして含まれ、処理回路２１２の動作の異常
を表すデータが備えられる。
２００の通信インタフェース２１１から送信される応答
データは図６（２）に示されるとおりであって、そのロ
ボット本体４００を識別する識別データであるＩＤナン
バとともに、図５に関連して述べたＭＰＵ異常監視レジ
スタ（送信専用）２１１ｍのストア内容が、ＭＰＵ異常
監視データとして含まれ、処理回路２１２の動作の異常
を表すデータが備えられる。
【００６２】図９は、操作手段１００のロボット制御用
処理手段１２０に備えられる処理回路１２２の動作を示
すとともに、サーボユニット２００ａの処理回路２１２
の動作を示す各フローチャートである。これらの処理回
路１２２，２１２の演算処理は、非常に簡単であり、し
かもこのような簡単処理によってサーボユニット２００
では、操作手段１００の処理回路１２２、さらには処理
回路１１１の動作状態を把握することができ、また操作
手段１００では、複数の各サーボユニット２００ａ，２
００ｂにおける処理回路２１２の動作状態を把握するこ
とができる。
処理手段１２０に備えられる処理回路１２２の動作を示
すとともに、サーボユニット２００ａの処理回路２１２
の動作を示す各フローチャートである。これらの処理回
路１２２，２１２の演算処理は、非常に簡単であり、し
かもこのような簡単処理によってサーボユニット２００
では、操作手段１００の処理回路１２２、さらには処理
回路１１１の動作状態を把握することができ、また操作
手段１００では、複数の各サーボユニット２００ａ，２
００ｂにおける処理回路２１２の動作状態を把握するこ
とができる。
【００６３】図１０は、処理回路１２２，１１１；２１
２の異常検出機能のレジスタ遷移図である。処理回路１
２２，２１２は、通信サイクル毎に、各通信インタフェ
ース１２５，２１１内のＭＰＵ異常監視受信レジスタ１
２５ｄ，２１１ｌの内容を、処理回路１２２，２１２内
の退避レジスタに格納し、ＭＰＵ異常監視送信レジスタ
１２５ｃ，２１１ｍの内容を更新する。この更新処理
は、操作手段１００の処理回路１２２では、現在ＭＰＵ
異常監視送信レジスタ１２５ｃに格納されている内容を
１ずつインクリメントする。サーボユニット２００の処
理回路２１１に関して、現在ＭＰＵ異常監視受信レジス
タ２１１ｌに格納されている内容を、ＭＰＵ異常監視送
信レジスタ２１１ｍに転送することによって完了する。
２の異常検出機能のレジスタ遷移図である。処理回路１
２２，２１２は、通信サイクル毎に、各通信インタフェ
ース１２５，２１１内のＭＰＵ異常監視受信レジスタ１
２５ｄ，２１１ｌの内容を、処理回路１２２，２１２内
の退避レジスタに格納し、ＭＰＵ異常監視送信レジスタ
１２５ｃ，２１１ｍの内容を更新する。この更新処理
は、操作手段１００の処理回路１２２では、現在ＭＰＵ
異常監視送信レジスタ１２５ｃに格納されている内容を
１ずつインクリメントする。サーボユニット２００の処
理回路２１１に関して、現在ＭＰＵ異常監視受信レジス
タ２１１ｌに格納されている内容を、ＭＰＵ異常監視送
信レジスタ２１１ｍに転送することによって完了する。
【００６４】処理回路１２２，２１２の異常検出は、Ｍ
ＰＵ内の退避レジスタに格納された前回通信サイクルに
よるＭＰＵ異常監視受信レジスタ１２５ｄ，２１１ｌの
内容と、現在ＭＰＵ異常監視受信レジスタ１２５ｄ，２
１１ｌの内容とを、通信サイクル毎に比較することによ
って、検出可能となる。このＭＰＵ異常検出機能は、本
発明の実施の形態におけるロボット制御装置の有する各
手段１００，２００の通信インタフェース１２５，２１
１が各手段１００，２００の処理回路１２２，２１２の
動作状態とは無関係に、一連の通信処理を行うことがで
きるという特徴を利用して、実現されたものである。
ＰＵ内の退避レジスタに格納された前回通信サイクルに
よるＭＰＵ異常監視受信レジスタ１２５ｄ，２１１ｌの
内容と、現在ＭＰＵ異常監視受信レジスタ１２５ｄ，２
１１ｌの内容とを、通信サイクル毎に比較することによ
って、検出可能となる。このＭＰＵ異常検出機能は、本
発明の実施の形態におけるロボット制御装置の有する各
手段１００，２００の通信インタフェース１２５，２１
１が各手段１００，２００の処理回路１２２，２１２の
動作状態とは無関係に、一連の通信処理を行うことがで
きるという特徴を利用して、実現されたものである。
【００６５】図１０を参照して、通信インタフェース１
２５では、レジスタ１２５ｃのストア内容は、各通信サ
イクル毎に＋１だけインクリメントされる。このレジス
タ１２５ｃの内容は、通信ライン３００を介して、サー
ボユニット２００の通信インタフェース２１１における
レジスタ２１１ｌに転送され、次の通信サイクルでは、
もう１つのレジスタ２１１ｍにそのまま転送されてコピ
ーされる。レジスタ２１１ｍのストア内容は、通信イン
タフェース１２５のレジスタ１２５ｄに通信ライン３０
０を介して伝送される。したがって操作手段１００の処
理手段１２２，１１１が正常であるときには、＋１ずつ
のインクリメントが各通信サイクル毎に行われ、これに
よって前後に隣接する通信サイクルにおけるレジスタ２
１１ｌの各内容であるたとえば（Ｎ＋２）と（Ｎ＋１）
との内容とを比較し、不一致であれば処理回路１２２，
１１１が正常であることが検出され、レジスタ２１１ｌ
の前後の通信サイクルのストア内容が、図１１に示され
るように（Ｎ＋１）であって同一であれば、処理回路１
２２，１１１ではインクリメント動作が行われず、した
がって処理回路１２２，１１１が異常であることを検出
することができる。
２５では、レジスタ１２５ｃのストア内容は、各通信サ
イクル毎に＋１だけインクリメントされる。このレジス
タ１２５ｃの内容は、通信ライン３００を介して、サー
ボユニット２００の通信インタフェース２１１における
レジスタ２１１ｌに転送され、次の通信サイクルでは、
もう１つのレジスタ２１１ｍにそのまま転送されてコピ
ーされる。レジスタ２１１ｍのストア内容は、通信イン
タフェース１２５のレジスタ１２５ｄに通信ライン３０
０を介して伝送される。したがって操作手段１００の処
理手段１２２，１１１が正常であるときには、＋１ずつ
のインクリメントが各通信サイクル毎に行われ、これに
よって前後に隣接する通信サイクルにおけるレジスタ２
１１ｌの各内容であるたとえば（Ｎ＋２）と（Ｎ＋１）
との内容とを比較し、不一致であれば処理回路１２２，
１１１が正常であることが検出され、レジスタ２１１ｌ
の前後の通信サイクルのストア内容が、図１１に示され
るように（Ｎ＋１）であって同一であれば、処理回路１
２２，１１１ではインクリメント動作が行われず、した
がって処理回路１２２，１１１が異常であることを検出
することができる。
【００６６】またサーボユニット２００における処理回
路２１２では、各通信サイクル毎に、レジスタ２１１ｌ
のストア内容を、レジスタ２１１ｍに転送し、したがっ
て処理回路２１２の正常時には、前後に隣接する通信サ
イクルにおけるレジスタ２１１ｍの内容は、図１０にお
いてたとえばＮおよび（Ｎ＋１）であって不一致であ
る。処理回路２１２が異常になると、レジスタ２１１ｌ
からレジスタ２１１ｍへの転送が行われなくなり、した
がって図１２に示されるように、レジスタ２１１ｍのス
トア内容が、各通信サイクル毎においてＮのままであっ
て一定となる。したがって前後の各通信サイクルにおけ
るレジスタ２１１ｍのストア内容が一致しており、これ
に応じて操作手段１００における通信インタフェース１
２５のレジスタ１２５ｄのストア内容Ｎが一致している
ことを検出することによって、処理回路２１２の異常
を、操作手段１００で知ることができる。
路２１２では、各通信サイクル毎に、レジスタ２１１ｌ
のストア内容を、レジスタ２１１ｍに転送し、したがっ
て処理回路２１２の正常時には、前後に隣接する通信サ
イクルにおけるレジスタ２１１ｍの内容は、図１０にお
いてたとえばＮおよび（Ｎ＋１）であって不一致であ
る。処理回路２１２が異常になると、レジスタ２１１ｌ
からレジスタ２１１ｍへの転送が行われなくなり、した
がって図１２に示されるように、レジスタ２１１ｍのス
トア内容が、各通信サイクル毎においてＮのままであっ
て一定となる。したがって前後の各通信サイクルにおけ
るレジスタ２１１ｍのストア内容が一致しており、これ
に応じて操作手段１００における通信インタフェース１
２５のレジスタ１２５ｄのストア内容Ｎが一致している
ことを検出することによって、処理回路２１２の異常
を、操作手段１００で知ることができる。
【００６７】上述の実施の形態によれば、１個所の操作
手段１００から複数台のロボット本体の動作監視，制御
等を行うことが可能となる。また、ただ１通信回線のみ
で、かつロボット制御性能に影響することなくロボット
本体の増設を容易に行うことができるという効果があ
る。
手段１００から複数台のロボット本体の動作監視，制御
等を行うことが可能となる。また、ただ１通信回線のみ
で、かつロボット制御性能に影響することなくロボット
本体の増設を容易に行うことができるという効果があ
る。
【００６８】さらに、ＭＰＵ異常検出機能を有する通信
方式を用いることで、従来通信遮断による通信異常とし
て検出されていたＭＰＵ異常が識別可能となり、ロボッ
ト本体の動作安全性を確保できるという効果がある。
方式を用いることで、従来通信遮断による通信異常とし
て検出されていたＭＰＵ異常が識別可能となり、ロボッ
ト本体の動作安全性を確保できるという効果がある。
【００６９】
【発明の効果】請求項１の本発明によれば、たとえば１
台の操作手段によって複数のロボット本体の指令制御を
行うことができ、シリアル通信ラインを用いることによ
って、通信ラインの簡素化を図ることができ、さらに通
信速度の向上を図って制御性能を損なうことが防がれ
る。
台の操作手段によって複数のロボット本体の指令制御を
行うことができ、シリアル通信ラインを用いることによ
って、通信ラインの簡素化を図ることができ、さらに通
信速度の向上を図って制御性能を損なうことが防がれ
る。
【００７０】請求項２の本発明によれば、情報信号に含
まれる検出データによって操作手段は複数のロボット本
体の各軸の位置などの動作状況を知ることができる。
まれる検出データによって操作手段は複数のロボット本
体の各軸の位置などの動作状況を知ることができる。
【００７１】請求項３の本発明によれば、操作手段は、
たとえば市販のパーソナルコンピュータを利用し、その
ハウジングの内部に着脱可能なコネクタによってロボッ
ト制御用処理手段を搭載して内蔵することによって、そ
の操作手段を容易に実現することができる。またロボッ
ト制御用処理手段の増設によって、複数のロボット本体
に対処することができる。
たとえば市販のパーソナルコンピュータを利用し、その
ハウジングの内部に着脱可能なコネクタによってロボッ
ト制御用処理手段を搭載して内蔵することによって、そ
の操作手段を容易に実現することができる。またロボッ
ト制御用処理手段の増設によって、複数のロボット本体
に対処することができる。
【００７２】請求項４の本発明によれば、ロボット本体
の各軸の位置を表す検出データをロボット制御用処理手
段で受信して入力用処理回路に与える。これによって目
視表示手段では各ロボット本体のたとえば斜視図などを
表示して各軸の位置を表示する。こうして入力操作手段
を操作しながら、ロボット本体の動作状況を知ることが
可能である。
の各軸の位置を表す検出データをロボット制御用処理手
段で受信して入力用処理回路に与える。これによって目
視表示手段では各ロボット本体のたとえば斜視図などを
表示して各軸の位置を表示する。こうして入力操作手段
を操作しながら、ロボット本体の動作状況を知ることが
可能である。
【００７３】請求項５の本発明によれば、操作手段の動
作状態を表す監視データが、情報信号に含まれており、
この監視データが複数の各制御手段で取込まれ、操作手
段に異常が生じているか否かを判断することができる。
これによって制御手段では異常状態の要因を、容易に知
ることができる。
作状態を表す監視データが、情報信号に含まれており、
この監視データが複数の各制御手段で取込まれ、操作手
段に異常が生じているか否かを判断することができる。
これによって制御手段では異常状態の要因を、容易に知
ることができる。
【００７４】さらに本発明によれば、たとえば単一の操
作手段と、複数の制御手段とが、シリアル通信ラインに
よって閉ループを形成して順次的に接続されるので、前
述のように、通信ラインの簡素化を行うことができると
ともに、通信速度の向上を図ることができる。
作手段と、複数の制御手段とが、シリアル通信ラインに
よって閉ループを形成して順次的に接続されるので、前
述のように、通信ラインの簡素化を行うことができると
ともに、通信速度の向上を図ることができる。
【００７５】請求項６の本発明によれば、操作手段によ
って複数の制御手段の指令データによる動作制御を行う
ことができるとともに、操作手段の異常を監視データに
よって知ることができる。さらに前述のように通信ライ
ンの簡素化を行うことができるとともに、通信速度の向
上を図り、ロボット本体の制御性能の向上を図ることが
できる。
って複数の制御手段の指令データによる動作制御を行う
ことができるとともに、操作手段の異常を監視データに
よって知ることができる。さらに前述のように通信ライ
ンの簡素化を行うことができるとともに、通信速度の向
上を図り、ロボット本体の制御性能の向上を図ることが
できる。
【００７６】請求項７の本発明によれば、操作手段に含
まれる操作用処理回路は、監視データを、前記閉ループ
の１通信サイクル毎に変化し、たとえば後述のように１
ずつインクリメントして監視データを作成する。したが
って操作用処理回路が異常状態になると、そのような監
視データが１通信サイクル毎に変化しなくなってしま
う。制御手段では、制御用第１監視レジスタと制御用第
２監視レジスタとにそれぞれストアされている監視デー
タを比較する。こうして隣接する前後の各通信サイクル
毎の監視データが一致していれば、操作用処理回路によ
って発生される監視データが１通信サイクル毎に変化し
ないことを表し、したがって操作用処理回路に異常が生
じていることが検出される。これによって制御手段は、
操作側異常検出信号に応答してロボット本体の動作をサ
ーボユニットによって直ちに停止するようにして、安全
性を確保することができる。
まれる操作用処理回路は、監視データを、前記閉ループ
の１通信サイクル毎に変化し、たとえば後述のように１
ずつインクリメントして監視データを作成する。したが
って操作用処理回路が異常状態になると、そのような監
視データが１通信サイクル毎に変化しなくなってしま
う。制御手段では、制御用第１監視レジスタと制御用第
２監視レジスタとにそれぞれストアされている監視デー
タを比較する。こうして隣接する前後の各通信サイクル
毎の監視データが一致していれば、操作用処理回路によ
って発生される監視データが１通信サイクル毎に変化し
ないことを表し、したがって操作用処理回路に異常が生
じていることが検出される。これによって制御手段は、
操作側異常検出信号に応答してロボット本体の動作をサ
ーボユニットによって直ちに停止するようにして、安全
性を確保することができる。
【００７７】請求項８の本発明によれば、複数の各ロボ
ット本体毎に設けられている制御手段の制御用処理回路
に異常が生じる。これによって制御用第１監視レジスタ
から制御用第２監視レジスタへの監視データの転送が行
われなくなると、そのことを、操作手段の操作用第１監
視レジスタと操作用第２監視レジスタとの各監視データ
との一致によって、検出することができる。こうして操
作手段では、どの制御手段の制御用処理回路に異常が生
じたかを知ることができる。
ット本体毎に設けられている制御手段の制御用処理回路
に異常が生じる。これによって制御用第１監視レジスタ
から制御用第２監視レジスタへの監視データの転送が行
われなくなると、そのことを、操作手段の操作用第１監
視レジスタと操作用第２監視レジスタとの各監視データ
との一致によって、検出することができる。こうして操
作手段では、どの制御手段の制御用処理回路に異常が生
じたかを知ることができる。
【００７８】請求項９の本発明によれば、操作手段と複
数の制御手段とに接続されるシリアル通信ラインによっ
て伝送される情報信号は、指令データを含み、したがっ
て操作手段の異常時、さらには制御手段の異常時に、ロ
ボット本体の異常動作によって危険な状態に陥るおそれ
があり、この場合、本発明では、上述のように監視デー
タを用いて異常の把握を速やかに行うことができるよう
になり、安全性が確保される。
数の制御手段とに接続されるシリアル通信ラインによっ
て伝送される情報信号は、指令データを含み、したがっ
て操作手段の異常時、さらには制御手段の異常時に、ロ
ボット本体の異常動作によって危険な状態に陥るおそれ
があり、この場合、本発明では、上述のように監視デー
タを用いて異常の把握を速やかに行うことができるよう
になり、安全性が確保される。
【図１】本発明の実施の一形態の全体の構成を示す簡略
化したブロック図である。
化したブロック図である。
【図２】操作手段１００の具体的な電気的構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図３】サーボユニット２００ａおよびロボット本体４
００Ａの構成を具体的に示すブロック図である。
００Ａの構成を具体的に示すブロック図である。
【図４】操作手段１００のロボット制御用処理手段１２
０に備えられている通信インタフェース１２５の具体的
な構成を示すブロック図である。
０に備えられている通信インタフェース１２５の具体的
な構成を示すブロック図である。
【図５】サーボユニット２００ａにおける通信インタフ
ェース２１１の具体的な構成を示すブロック図である。
ェース２１１の具体的な構成を示すブロック図である。
【図６】ロボットの各軸を動作制御するための指令デー
タの構成を示す制御指令データフォーマットである。
タの構成を示す制御指令データフォーマットである。
【図７】６軸多関節ロボット本体４００Ａを１台だけ管
理制御したときにおける１台の操作手段１００と１台の
サーボユニット２００ａとの間で行われる通信の所要時
間を説明する図である。
理制御したときにおける１台の操作手段１００と１台の
サーボユニット２００ａとの間で行われる通信の所要時
間を説明する図である。
【図８】操作手段１００の通信インタフェース１２５お
よびサーボユニット２００の通信インタフェース２１１
の動作を説明するためのフローチャートである。
よびサーボユニット２００の通信インタフェース２１１
の動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】操作手段１００のロボット制御用処理手段１２
０に備えられる処理回路１２２の動作を示すとともに、
サーボユニット２００ａの処理回路２１２の動作を示す
各フローチャートである。
０に備えられる処理回路１２２の動作を示すとともに、
サーボユニット２００ａの処理回路２１２の動作を示す
各フローチャートである。
【図１０】処理回路１２２，１１１；２１２の異常検出
機能のレジスタ遷移図である。
機能のレジスタ遷移図である。
【図１１】操作手段１００における処理回路１２２，１
１１が異常であるときにサーボユニット２００でその異
常状態を知ることができる動作を説明するための遷移図
である。
１１が異常であるときにサーボユニット２００でその異
常状態を知ることができる動作を説明するための遷移図
である。
【図１２】サーボユニット２００の処理回路２１２が異
常であるとき、その異常状態を操作手段１００において
処理回路１２２が検出する動作を説明するための遷移図
である。
常であるとき、その異常状態を操作手段１００において
処理回路１２２が検出する動作を説明するための遷移図
である。
【図１３】典型的な先行技術を示すブロック図である。
【図１４】他の先行技術を示すブロック図である。
【図１５】さらに他の先行技術を示すブロック図であ
る。
る。
１００ 操作手段 １１０ パーソナルコンピュータ １１１ 入力処理回路 １１２ 主局メモリ １１３ ホストバス １１４ ホスト／ＰＣＩブリッジ １１５ ＰＣＩバス １１７ コネクタ １１８ 入力操作手段 １１９ 表示手段 １２０ ロボット制御用処理手段 １２１ ＰＣＩバスインタフェース １２２ 操作用処理回路 １２３ メモリ １２４ バス １２５ 通信用インタフェース １２５ａ 各軸制御指令格納レジスタ １２５ｂ 動作要求格納レジスタ １２５ｃ ＭＰＵ異常監視送信レジスタ １２５ｄ ＭＰＵ異常監視受信レジスタ １２５ｅ 動作状態格納レジスタ １２５ｆ 可動部情報格納レジスタ １２５ｇ 通信管理部 １２５ｐ バイパススイッチ ２００ａ，２００ｂ サーボユニット ２１１ 通信インタフェース ２１１ｃ バイパススイッチ ２１１ｅ 送信レジスタ ２１１ｊ 各軸制御指令格納レジスタ ２１１ｋ 動作要求格納レジスタ ２１１ｌ ＭＰＵ異常監視送信レジスタ ２１１ｍ ＭＰＵ異常監視受信レジスタ ２１１ｎ 動作状態格納レジスタ ２１１ｏ 各軸可動部情報格納レジスタ ２１２ 通信インタフェース ２１３ メモリ ２１４ 制御基板データバス ２１５ パワーコントロール部 ２１６ エンコーダインタフェース ２１７ フィードバック変換部 ３００ 透過形シリアル通信回線 ３００ａ，３００ｂ，３００ｃ シリアル通信ライン ４００Ａ，４００Ｂ ロボット本体 ４０１ 手首 ４１７ モータ ４１８ エンコーダ ５０８ 電力出力パワーユニット ６００ａ 教示入力手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 杉正 哲也 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 (72)発明者 伊達 誠司 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内
Claims (9)
- 【請求項１】 手首を駆動する複数軸を有する複数のロ
ボット本体と、 各ロボット本体毎に設けられ、指令データの信号に応答
して、ロボット本体の各軸を駆動制御する複数のサーボ
ユニットと、 各ロボット本体を識別する識別データと、その識別され
るロボット本体の各軸を駆動制御する指令データとを有
する情報信号を、各ロボット本体の順に発生して送信す
る操作手段と、 複数の制御手段であって、各制御手段は、各サーボユニ
ットに個別的に接続され、そのサーボユニットが駆動制
御するロボット本体に対応する識別用アドレスを有し、
操作手段からの情報信号を受信し、その情報信号の識別
データが前記アドレスに一致するとき、その識別データ
に対応する指令データを取込んでサーボユニットに与
え、識別データが前記アドレスに一致しないとき、指令
データを取込まない制御手段と、 操作手段とともに制御手段を順次的に接続して、閉ルー
プを形成するシリアル通信ラインとを含み、 情報信号が操作手段からシリアル通信ラインを介して制
御手段に環状に送信されることを特徴とするロボット制
御装置。 - 【請求項２】 ロボット本体の各軸の位置を検出する検
出手段をさらに含み、制御手段は、検出手段からの検出
データを、その制御手段に対応する識別データを有する
情報信号に備えてシリアル通信ラインに送出することを
特徴とする請求項１記載のロボット制御装置。 - 【請求項３】 操作手段は、 （ａ）パーソナルコンピュータであって、このパーソナ
ルコンピュータは、 各ロボット本体毎の指令データを入力する入力操作手段
と、 目視表示する表示手段と、 入力操作手段によって入力された指令データを転送する
とともに、入力操作手段からの指令データに関連する情
報を表示手段に表示させる入力用処理回路とを含むパー
ソナルコンピュータと、 （ｂ）パーソナルコンピュータに着脱可能なバスによっ
て結合され、入力用処理回路からの指令データを備える
情報信号をシリアル通信ラインに送信するロボット制御
用処理手段とを含むことを特徴とする請求項１または２
記載のロボット制御装置。 - 【請求項４】 ロボット制御用処理手段は、シリアル通
信ラインからの検出データを受信して、前記指令データ
に関連する情報として入力用処理回路に与えることを特
徴とする請求項３記載のロボット制御装置。 - 【請求項５】 手首を駆動する複数軸を有する複数のロ
ボット本体と、 各ロボット本体毎に設けられ、ロボット本体の各軸を駆
動制御する複数のサーボユニットと、 各ロボット本体を識別する識別データと、その識別され
るロボット本体に関するデータとを有する情報信号を、
各ロボット本体の順に発生して送信する操作手段であっ
て、情報信号はさらに、この操作手段の動作状態を表す
監視データを含む操作手段と、 複数の制御手段であって、各制御手段は、各サーボユニ
ットに個別的に接続され、そのサーボユニットが駆動制
御するロボット本体に対応する識別用アドレスを有し、
操作手段からの情報信号を受信し、その情報信号の識別
データが前記アドレスに一致するとき、その識別データ
に対応する監視データを取込んで操作手段に異常が生じ
ているか否かを判断し、識別データが前記アドレスに一
致しないとき、監視データを取込まない制御手段と、 操作手段とともに制御手段を順次的に接続して、閉ルー
プを形成するシリアル通信ラインとを含み、 情報信号が操作手段からシリアル通信ラインを介して制
御手段に環状に送信されることを特徴とするロボット制
御装置。 - 【請求項６】 手首を駆動する複数軸を有する複数のロ
ボット本体と、 操作手段であって、各ロボット本体毎に設けられ、指令
データの信号に応答して、ロボット本体の各軸を駆動制
御する複数のサーボユニットと、 各ロボット本体を識別する識別データと、その識別され
るロボット本体の各軸を駆動制御する指令データと、こ
の操作手段の動作状態を表す監視データとを有する情報
信号を、各ロボット本体の順に発生して送信する操作手
段と、 複数の制御手段であって、各制御手段は、各サーボユニ
ットに個別的に接続され、そのサーボユニットが駆動制
御するロボット本体に対応する識別用アドレスを有し、
操作手段からの情報信号を受信し、その情報信号の識別
データが前記アドレスに一致するとき、その識別データ
に対応する指令データを取込んでサーボユニットに与え
るとともに、監視データによって操作手段が異常を生じ
ているか否かを判断し、識別データが前記アドレスに一
致しないとき、指令データと監視データとを取込まない
制御手段と、 操作手段とともに制御手段を順次的に接続して、閉ルー
プを形成するシリアル通信ラインとを含み、 情報信号が操作手段からシリアル通信ラインを介して制
御手段に環状に送信されることを特徴とするロボット制
御装置。 - 【請求項７】 操作手段は、 情報信号に含まれる前記各データを発生しまたは演算処
理するとともに、前記閉ループの１通信サイクル毎に変
化する監視データを発生する操作用処理回路を有し、 制御手段は、 操作用処理回路からの監視データを１通信サイクル毎に
更新してストアする制御用第１監視レジスタ２１１ｌ
と、 １通信サイクル毎に制御用第１監視レジスタにストアさ
れている監視データが転送されてストアされる制御用第
２監視レジスタ２１１ｍと、 制御用第１監視レジスタと制御用第２監視レジスタとに
それぞれストアされている監視データを比較し、一致し
ているとき操作用処理回路に異常が生じていることを表
す操作側異常検出信号を発生する制御用処理回路とを有
することを特徴とする請求項５または６記載のロボット
制御装置。 - 【請求項８】 操作手段は、 制御手段に送信する監視データを１通信サイクル毎に更
新してストアする操作用第１監視レジスタ１２５ｃと、 １通信サイクル毎に制御手段から送信されてきた監視デ
ータを受信してストアする操作用第２監視レジスタ１２
５ｄとを有し、 操作用処理回路は、操作用第１監視レジスタと操作用第
２監視レジスタとにそれぞれストアされている監視デー
タを比較し、一致しているとき、制御用処理回路に異常
が生じていることを表す制御側異常検出信号を発生し、 制御手段は、１通信サイクル毎に制御用第２監視レジス
タにストアされている監視データを操作手段に送信する
ことを特徴とする請求項７記載のロボット制御装置。 - 【請求項９】 情報信号に含まれるロボット本体に関す
るデータは、ロボット本体の各軸を駆動制御する指令デ
ータであることを特徴とする請求項５〜８のうちの１つ
に記載のロボット制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12134397A JP3269004B2 (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | ロボット制御装置 |
| PCT/JP1998/002091 WO1998051455A1 (fr) | 1997-05-12 | 1998-05-12 | Unite de commande de robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12134397A JP3269004B2 (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10315170A true JPH10315170A (ja) | 1998-12-02 |
| JP3269004B2 JP3269004B2 (ja) | 2002-03-25 |
Family
ID=14808928
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12134397A Expired - Fee Related JP3269004B2 (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | ロボット制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3269004B2 (ja) |
| WO (1) | WO1998051455A1 (ja) |
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| JP6258043B2 (ja) * | 2014-01-17 | 2018-01-10 | 株式会社神戸製鋼所 | 産業用ロボットを制御する制御システム、制御装置、溶接物製造方法およびプログラム |
| JP2017056521A (ja) * | 2015-09-17 | 2017-03-23 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置およびロボットシステム |
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| JPS63283251A (ja) * | 1987-05-15 | 1988-11-21 | Nec Corp | リングネットワ−クのステ−ションアドレス設定方法 |
| JPH03282703A (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-12 | Toshiba Corp | 汎用ロボット制御装置 |
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- 1997-05-12 JP JP12134397A patent/JP3269004B2/ja not_active Expired - Fee Related
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- 1998-05-12 WO PCT/JP1998/002091 patent/WO1998051455A1/ja active Application Filing
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