CN104582912A - 工业用机器人的集中监视装置、记录有集中监视程序的介质以及维护系统 - Google Patents

Abstract

集中监视装置具备：存储部，其存储与减速机的损坏状态相应的阈值；判断单元，其判断上述减速机的损坏状态；以及减速机损坏状态发送单元，其向上述集中监视装置的外部发送由上述减速机损坏状态判断单元判断出的上述减速机的损坏状态的通知。在与由润滑油劣化传感器的颜色受光元件检测出的颜色相应的值达到了上述存储部中存储的上述阈值的情况下，上述减速机损坏状态判断单元将与该阈值对应的上述减速机的损坏状态作为具备该颜色受光元件的上述润滑油劣化传感器检测上述润滑油的劣化的对象的上述减速机的损坏状态来进行判断。

Description

工业用机器人的集中监视装置、记录有集中监视程序的介质以及维护系统

技术领域

本发明涉及一种集中监视多台工业用机器人的集中监视装置。

背景技术

一般地，关于工业用机器人，其臂的轨迹的精度等在很大程度上取决于关节部所使用的减速机的性能。因而，在性能下降的情况下适当地更换工业用机器人用的减速机是重要的。然而，在更换工业用机器人用的减速机的情况下，必须停止具备该减速机的工业用机器人、设置有该工业用机器人的生产线。因此，为了掌握工业用机器人用的减速机的更换时期，适当地预知工业用机器人用的减速机的故障是非常重要的。

以往，作为预知工业用机器人用的减速机的故障的装置，已知在由检测减速机内的润滑油中的含铁量的含铁量检测装置检测出的含铁量为阈值以上的情况下预知到减速机的故障的维护信息输出装置(参照专利文献1。)。

专利文献1：国际公开第2007/046505号

发明内容

发明要解决的问题

工业用机器人的减速机的润滑油的劣化的原因不仅在于含铁量的增加。润滑油还会由于润滑油的成分本身随时间变化等而发生劣化。

然而，专利文献1所记载的技术存在以下问题：在由于润滑油的成分本身随时间变化等而导致润滑油发生劣化的情况下，有可能无法适当地预知减速机的故障。

另外，大多会在生产线上设置多台工业用机器人，因此优选集中监视多台机器人。

本发明的目的在于提供能够向外部发送多台工业用机器人的各自的减速机的比以往更适当的损坏状态的通知的集中监视系统。

用于解决问题的方案

根据本发明的有利方面，提供一种集中监视装置，其监视多个工业用机器人，上述工业用机器人具备减速机和用于检测上述减速机的润滑油的劣化的润滑油劣化传感器，

其中，上述润滑油劣化传感器具备：发光元件，其构成为发出光；颜色受光元件，其构成为检测接收到的光的颜色；间隙形成构件，其形成有油用间隙并使光透过，上述润滑油浸入该油用间隙，且该油用间隙配置在从上述发光元件到上述颜色受光元件的光路上；以及颜色信息发送装置，其向上述润滑油劣化传感器的外部发送与由上述颜色受光元件检测出的颜色相应的信息，

上述集中监视装置具备：

阈值存储部，其构成为存储与上述减速机的损坏状态对应的阈值；

减速机损坏状态判断单元，其构成为判断上述减速机的损坏状态；以及

减速机损坏状态发送单元，其构成为向上述集中监视装置的外部发送由上述减速机损坏状态判断单元判断出的上述减速机的损坏状态的通知，

其中，在根据由上述颜色信息发送装置发送的信息得到的与由上述颜色受光元件检测出的颜色相应的值达到上述存储部中存储的上述阈值的情况下，上述减速机损坏状态判断单元将与该阈值对应的上述减速机的损坏状态作为具备该颜色受光元件的上述润滑油劣化传感器检测上述润滑油的劣化的对象的上述减速机的损坏状态来进行判断。

上述集中监视装置也可以像以下那样构成。上述工业用机器人具备：减速机使用状态传感器，其构成为检测上述减速机的使用状态；以及减速机信息发送装置，其构成为向上述工业用机器人的外部发送与由上述减速机使用状态传感器检测出的上述使用状态相应的信息，上述集中监视装置还具备阈值设定单元，该阈值设定单元构成为设定上述阈值存储部中存储的上述阈值中的、用于上述减速机损坏状态判断单元进行判断的上述阈值，上述阈值设定单元基于由上述减速机信息发送装置发送的信息来设定与上述使用状态相应的上述阈值。

上述集中监视装置也可以像以下那样构成。上述减速机使用状态传感器具备润滑油温度传感器，该润滑油温度传感器构成为检测上述润滑油的温度作为上述减速机的使用状态，上述减速机信息发送装置向上述工业用机器人的外部发送与由上述润滑油温度传感器检测出的上述温度相应的信息，上述阈值设定单元基于由上述减速机信息发送装置发送的信息来设定与上述温度相应的上述阈值。

上述集中监视装置也可以像以下那样构成。上述减速机使用状态传感器具备载荷传感器，该载荷传感器构成为检测施加于上述减速机的载荷作为上述减速机的使用状态，上述减速机信息发送装置向上述工业用机器人的外部发送与由上述载荷传感器检测出的上述载荷相应的信息，上述阈值设定单元基于由上述减速机信息发送装置发送的信息来设定与上述载荷相应的上述阈值。

上述集中监视装置也可以像以下那样构成。上述减速机损坏状态发送单元向作为上述集中监视装置的外部的至少两个通知输出装置发送由上述减速机损坏状态判断单元判断出的上述减速机的损坏状态的通知，上述通知输出装置通过显示和声音中的至少一个来输出该通知，上述集中监视装置还具备减速机信息发送单元，该减速机信息发送单元仅向上述通知输出装置中的一个发送与由上述颜色受光元件检测出的颜色相应的信息以及与上述减速机的使用状态相应的信息。

上述集中监视装置也可以像以下那样构成。上述集中监视装置还具备：传感器消耗状态判断单元，其构成为判断上述润滑油劣化传感器的消耗状态；以及传感器消耗状态发送单元，其构成为向上述集中监视装置的外部发送由上述传感器消耗状态判断单元判断出的上述润滑油劣化传感器的消耗状态的通知。

上述集中监视装置也可以像以下那样构成。上述润滑油劣化传感器还具备电池，该电池构成为对上述发光元件供给电力，上述传感器消耗状态判断单元判断与上述电池的电力量的剩余量相应的上述电池的消耗状态作为上述润滑油劣化传感器的消耗状态。

上述集中监视装置也可以像以下那样构成。上述传感器消耗状态判断单元判断与上述发光元件的发光的累计时间相应的上述发光元件的消耗状态作为上述润滑油劣化传感器的消耗状态。

上述集中监视装置也可以像以下那样构成。还具备：机器人状态适当性判断单元，其构成为判断上述工业用机器人的使用状态的适当性；以及机器人状态适当性发送单元，其构成为向上述集中监视装置的外部发送由上述机器人状态适当性判断单元判断出的上述使用状态的适当性的通知，其中，上述机器人状态适当性判断单元基于由上述减速机信息发送装置发送的信息获取与上述润滑油的温度相应的上述工业用机器人的温度，基于获取到的上述温度来判断上述工业用机器人的使用状态的适当性。

上述集中监视装置也可以像以下那样构成。还具备：机器人状态适当性判断单元，其构成为判断上述工业用机器人的使用状态的适当性；以及机器人状态适当性发送单元，其构成为向上述集中监视装置的外部发送由上述机器人状态适当性判断单元判断出的上述工业用机器人的使用状态的适当性的通知，其中，上述机器人状态适当性判断单元基于由上述减速机信息发送装置发送的信息获取与施加于上述减速机的载荷相应的上述工业用机器人的负荷，基于获取到的上述负荷来判断上述工业用机器人的使用状态的适当性。

根据本发明的其它有利方面，提供一种介质，记录有集中监视程序，该集中监视程序使计算机作为根据权利要求1至10中的任一项所述的集中监视装置发挥功能。

根据本发明的其它有利方面，提供一种维护系统，其具备：根据权利要求1至10中的任一项所述的集中监视装置；由上述集中监视装置监视的多台上述工业用机器人；以及通知输出装置，其通过显示和声音中的至少一个来输出由上述集中监视装置发送的上述减速机的损坏状态的通知。

发明的效果

本发明的集中监视装置根据由润滑油劣化传感器的颜色受光元件检测出的颜色来判断减速机的损坏状态，因此与以往相比能够更适当地判断减速机的损坏状态。另外，本发明的集中监视装置基于与由多台工业用机器人各自的减速机的润滑油劣化传感器的颜色受光元件检测出的颜色相应的值来判断各个减速机的损坏状态，向外部发送判断出的减速机的损坏状态的通知，因此能够向外部发送多台工业用机器人各自的减速机的损坏状态的通知。因而，本发明的集中监视装置能够向外部发送多台工业用机器人各自的减速机的比以往更适当的损坏状态的通知。

本发明的集中监视装置与减速机的实际的使用状态相应地设定用于判断减速机的损坏状态的阈值，因此能够与减速机的实际的使用状态相应地高精度地通知减速机的损坏状态。

本发明的集中监视装置与润滑油的实际的温度相应地设定用于判断减速机的损坏状态的阈值，因此能够与润滑油的实际的温度相应地高精度地通知减速机的损坏状态。

本发明的集中监视装置与实际施加于减速机的载荷相应地设定用于判断减速机的损坏状态的阈值，因此能够与实际施加于减速机的载荷相应地高精度地通知减速机的损坏状态。

本发明的集中监视装置能够向通知输出装置发送与通知输出装置的用户相应的适当的信息。

本发明的集中监视装置向外部通知润滑油劣化传感器的消耗状态的通知，因此能够防止使用不适当的润滑油劣化传感器，结果是，能够维持减速机的损坏状态的通知的精度。

本发明的集中监视装置向外部发送电池的消耗状态的通知来作为润滑油劣化传感器的消耗状态，因此能够防止使用电池剩余量为零的不适当的润滑油劣化传感器。

本发明的集中监视装置向外部发送发光元件的消耗状态的通知来作为润滑油劣化传感器的消耗状态，因此能够防止使用发光元件发生故障的不适当的润滑油劣化传感器。

本发明的集中监视装置能够抑制工业用机器人的温度为不适当的温度那样的工业用机器人的不适当使用。

本发明的集中监视装置能够抑制工业用机器人的负荷为不适当的负荷那样的工业用机器人的不适当使用。

执行本发明的集中监视程序的计算机根据由润滑油劣化传感器的颜色受光元件检测出的颜色来判断减速机的损坏状态，因此与以往相比能够更适当地判断减速机的损坏状态。另外，执行本发明的集中监视程序的计算机基于与由多台工业用机器人各自的减速机的润滑油劣化传感器的颜色受光元件检测出的颜色相应的值来判断各个减速机的损坏状态，向外部发送判断出的减速机的损坏状态的通知，因此能够向外部发送多台工业用机器人各自的减速机的损坏状态的通知。因而，执行本发明的集中监视程序的计算机能够向外部发送多台工业用机器人各自的减速机的比以往更适当的损坏状态的通知。

本发明的维护系统的集中监视装置根据由润滑油劣化传感器的颜色受光元件检测出的颜色来判断减速机的损坏状态，因此与以往相比能够利用集中监视装置更适当地判断减速机的损坏状态。另外，本发明的维护系统的集中监视装置基于与由多台工业用机器人各自的减速机的润滑油劣化传感器的颜色受光元件检测出的颜色相应的值来判断各个减速机的损坏状态，集中监视装置向通知输出装置发送由集中监视装置判断出的减速机的损坏状态的通知，因此能够利用通知输出装置输出多台工业用机器人各自的减速机的损坏状态的通知。因而，本发明的维护系统能够利用通知输出装置输出多台工业用机器人各自的减速机的比以往更适当的损坏状态的通知。

本发明的集中监视装置能够向外部发送多台工业用机器人各自的减速机的比以往更适当的损坏状态的通知。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式所涉及的维护系统的结构图。

图2是图1所示的工业用机器人的侧视图。

图3是图1所示的工业用机器人的关节部的剖视图。

图4是图3所示的润滑油劣化传感器的主视图。

图5是图4所示的润滑油劣化传感器的安装于臂的状态下的主剖视图。

图6的(a)是图4所示的润滑油劣化传感器的俯视图。图6的(b)是图4所示的润滑油劣化传感器的仰视图。

图7是表示图5所示的从白色LED到RGB传感器的光路的图。

图8是图1所示的集中监视装置的框图。

图9是表示图8所示的用户信息的一例的图。

图10是表示图8所示的机器人信息的一例的图。

图11是用于说明图10所示的机器人负荷的计算方法的图。

图12是表示图8所示的减速机信息的一例的图。

图13是表示图8所示的传感器信息的一例的图。

图14是表示图8所示的机器人用阈值信息的一例的图。

图15是表示图8所示的减速机用阈值表的一例的图。

图16是表示图8所示的表选择用表的一例的图。

图17是表示图8所示的传感器用阈值信息的一例的图。

图18的(a)是表示图3所示的油温度是40℃、减速机负荷力矩是0.5Mo、减速机负荷扭矩是1.0To的情况下的黑色色差ΔE的时间变化的实验结果的一例的曲线图。图18的(b)是表示图3所示的油温度是60℃、减速机负荷力矩是0.5Mo、减速机负荷扭矩是1.0To的情况下的黑色色差ΔE的时间变化的实验结果的一例的曲线图。图18的(c)是表示图3所示的油温度是60℃、减速机负荷力矩是0.5Mo、减速机负荷扭矩是2.0To的情况下的黑色色差ΔE的时间变化的实验结果的一例的曲线图。

图19是图1所示的服务业人员用装置的框图。

图20是图1所示的用户用装置的框图。

图21是更新了机器人信息的情况下的图8所示的集中监视装置的动作的流程图。

图22的(a)是表示在机器人温度超过推荐温度范围上限阈值的情况下显示在图19所示的服务业人员用装置的显示部或者图20所示的用户用装置的显示部中的画面的一例的图。图22的(b)是表示在机器人温度小于推荐温度范围下限阈值的情况下显示在图19所示的服务业人员用装置的显示部或者图20所示的用户用装置的显示部中的画面的一例的图。图22的(c)是表示在机器人温度为高温警告用阈值以上的情况下显示在图19所示的服务业人员用装置的显示部或者图20所示的用户用装置的显示部中的画面的一例的图。图22的(d)是表示在机器人温度为低温警告用阈值以下的情况下显示在图19所示的服务业人员用装置的显示部或者图20所示的用户用装置的显示部中的画面的一例的图。

图23的(a)是表示在机器人负荷超过推荐负荷范围上限阈值的情况下显示在图19所示的服务业人员用装置的显示部或者图20所示的用户用装置的部中显示的画面的一例的图。图23的(b)是表示在机器人负荷为高负荷警告用阈值以上的情况下显示在图19所示的服务业人员用装置的显示部或者图20所示的用户用装置的显示部中的画面的一例的图。

图24是更新了减速机信息的情况下的图8所示的集中监视装置的动作的流程图。

图25的(a)是表示在黑色色差ΔE为检查修理用阈值以下的情况下显示在图19所示的服务业人员用装置的显示部或者图20所示的用户用装置的显示部中的画面的一例的图。图25的(b)是表示在黑色色差ΔE超过检查修理用阈值且为警告用阈值以下的情况下显示在图19所示的服务业人员用装置的显示部或者图20所示的用户用装置的显示部中的画面的一例的图。

图26是更新了传感器信息的情况下的图8所示的集中监视装置的动作的流程图。

图27的(a)是表示在电池剩余量达到电池更换用阈值的情况下显示在图19所示的服务业人员用装置的显示部或者图20所示的用户用装置的显示部中的画面的一例的图。图27的(b)是表示在电池剩余量为电池警告用阈值以下的情况下显示在图19所示的服务业人员用装置的显示部或者图20所示的用户用装置的显示部中的画面的一例的图。

图28的(a)是表示在累计发光时间为LED更换用阈值以上的情况下显示在图19所示的服务业人员用装置的显示部或者图20所示的用户用装置的显示部中的画面的一例的图。图28的(b)是表示在累计发光时间为LED警告用阈值以上的情况下显示在图19所示的服务业人员用装置的显示部或者图20所示的用户用装置的显示部中的画面的一例的图。

具体实施方式

下面，参照附图来说明本发明的一个实施方式。

首先，对本实施方式所涉及的维护系统的结构进行说明。

图1是本实施方式所涉及的维护系统10的结构图。

如图1所示，维护系统10具备：多台工业用机器人20；集中监视装置100，其统一监视多台工业用机器人20；服务业人员用装置130，其是由提供与工业用机器人20有关的服务的服务业人员使用的装置；以及多台用户用装置160，其是由工业用机器人20的用户使用的装置。工业用机器人20、集中监视装置100、服务业人员用装置130以及用户用装置160以能够经由因特网等网络11而互相通信的方式连接。

多台工业用机器人20例如配置在工厂12A、工厂12B等多个场所。

集中监视装置100配置在远离配置有工业用机器人20的场所的场所。

服务业人员用装置130可以配置在远离配置有工业用机器人20的场所以及配置有集中监视装置100的场所的场所。

例如在每个工厂、经营工厂的每个企业等中，对多台工业用机器人20中的每组分别设置一台用户用装置160即可。用户用装置160可以配置在远离配置有工业用机器人20的场所、配置有集中监视装置100的场所以及配置有服务业人员用装置130的场所的场所。

图2是工业用机器人20的侧视图。

如图2所示，工业用机器人20具备：安装部21，其安装于地板、天花板等的设置部分90；臂22、23、24、25以及26；关节部31，其将安装部21和臂22相连接；关节部32，其将臂22和臂23相连接；关节部33，其将臂23和臂24相连接；关节部34，其将臂24和臂25相连接；关节部35，其将臂25和臂26相连接；以及关节部36，其将臂26和未图示的手相连接。

图3是关节部32的剖视图。此外，虽然以下对关节部32进行说明，但关节部31、33～36也是一样的。

如图3所示，关节部32具备：减速机40，其将臂22和臂23相连接；电动机50，其被螺栓51固定于臂22；润滑油劣化传感器60，其用于检测润滑油40a的劣化，该润滑油40a用于减轻在减速机40的可动部产生的摩擦；作为载荷传感器的应变计80，其用于检测施加于减速机40的载荷；以及无线通信装置81，其以无线方式与外部装置通信。

减速机40具备：外壳41，其具有内齿轮41a，并被螺栓41b固定于臂22；支承体42，其具有绕减速机40的中心轴等间隔地配置的三个的柱42a，并被螺栓42b固定于臂23；齿轮43，其固定于电动机50的输出轴；齿轮44，绕减速机40的中心轴等间隔地配置有三个齿轮44，上述三个齿轮44与齿轮43啮合；曲轴45，绕减速机40的中心轴等间隔地配置有三个曲轴45，上述三个曲轴45固定于齿轮44；以及两个外齿轮46，上述两个外齿轮46与外壳41的内齿轮41a啮合。

支承体42借助轴承41c以能够旋转的方式被外壳41支承。在外壳41与支承体42之间设置有用于防止润滑油40a的泄漏的密封构件41d。

曲轴45借助轴承42c以能够旋转的方式被支承体42支承，并且借助轴承46a以能够旋转的方式被外齿轮46支承。曲轴45与从齿轮44输入的旋转运动相应地使外齿轮46相对于外壳41偏心旋转。

润滑油劣化传感器60固定于臂23。

对支承体42的三个柱42a分别各安装两个、总计安装有六个应变计80。应变计80检测施加于减速机40的载荷来作为柱42a所产生的变形。在此，对应变计80施以用于保护其不受润滑油40a影响的涂层。另外，在减速机40和臂23上形成有用于使电线穿过的未图示的孔，该电线用于将应变计80的输出传递至无线通信装置81。为了防止润滑油40a泄漏到减速机40的外部，在电线穿过该孔之后用环氧树脂等树脂填充该孔。应变计80检测施加于减速机40的载荷来作为减速机40的使用状态，由此构成本发明的减速机使用状态传感器。

无线通信装置81内置有对无线通信装置81自身供给电力的电池。无线通信装置81将与由应变计80检测出的载荷相应的信息作为减速机40的使用状态发送至集中监视装置100，由此构成本发明的减速机信息发送装置。

图4是润滑油劣化传感器60的主视图。图5是润滑油劣化传感器60的安装于臂23的状态下的主剖视图。图6的(a)是润滑油劣化传感器60的俯视图。图6的(b)是润滑油劣化传感器60的仰视图。

如图4～图6的(b)所示，润滑油劣化传感器60具备：铝合金制壳体61，其支承润滑油劣化传感器60的各部件；间隙形成构件62，其形成有用于被润滑油40a浸入的间隙即油用间隙62a；支承构件63，其支承间隙形成构件62；O形密封圈64，其防止润滑油40a从壳体61与臂23之间泄漏；O形密封圈65，其防止润滑油40a从壳体61与支承构件63之间泄漏；O形密封圈66，其配置在壳体61与支承构件63之间；以及电子部件组70。

壳体61具备：螺纹部61a，其用于被固定于臂23的螺纹孔23a；以及工具接触部61b，其用于在使螺纹部61a相对于臂23的螺纹孔23a旋转时被扳手等工具抓持。此外，对于臂23的螺纹孔23a，也可以利用于在卸下润滑油劣化传感器60的状态时向减速机40供给润滑油40a和从减速机40舍弃润滑油40a。

间隙形成构件62由两个玻璃制直角棱镜62b、62c构成，用于被润滑油40a浸入的间隙即油用间隙62a形成在两个直角棱镜62b、62c之间。直角棱镜62b、62c通过粘接剂固定于支承构件63。

支承构件63通过带六角孔的螺栓67固定于壳体61。支承构件63具备铝合金制保持件63a和通过带六角孔的螺栓63b固定于保持件63a的铝合金制保持件盖63c。

电子部件组70具备：电路板71，其通过带六角孔的螺栓69经由隔离件68而固定于支承构件63；白色LED(Light Emitting Diode：发光二极管)72，其是发出白色光的发光元件，安装于电路板71；RGB传感器73，其是检测所接受的光的颜色的颜色受光元件，安装于电路板71；温度传感器74，其是用于经由保持件63a来检测润滑油40a的温度(以下称为“油温度”。)的润滑油温度传感器，安装于电路板71；无线通信装置75，其以无线方式与润滑油劣化传感器60的外部装置通信；电池76，其对白色LED 72、RGB传感器73、温度传感器74以及无线通信装置75等电路板71上的各电子部件供给电力；电池剩余量传感器77，其测量电池76的电力量的剩余量(以下称为“电池剩余量”。)；以及发光时刻传感器78，其检测白色LED 72的发光时刻。在电路板71上，除了安装有白色LED 72、RGB传感器73、温度传感器74、无线通信装置75、电池76、电池剩余量传感器77以及发光时刻传感器78以外，还安装有多个电子部件。

温度传感器74检测润滑油40a的温度来作为减速机40的使用状态，由此构成本发明的减速机使用状态传感器。

无线通信装置75将与由RGB传感器73检测出的颜色相应的信息发送至集中监视装置100，由此构成本发明的颜色信息发送装置。另外，无线通信装置75将与由温度传感器74检测出的油温度相应的信息作为减速机40的使用状态发送至集中监视装置100，由此构成本发明的减速机信息发送装置。另外，无线通信装置75将与由电池剩余量传感器77测量出的电池剩余量相应的信息、与由发光时刻传感器78检测出的发光时刻相应的信息发送至集中监视装置100。

图7是表示从白色LED 72到RGB传感器73的光路72a的图。

如图7所示，间隙形成构件62的油用间隙62a配置在从白色LED 72到RGB传感器73的光路72a上。

保持件63a包围从白色LED 72到RGB传感器73的光路72a的至少一部分。对保持件63a的表面实施例如消光的黑色耐酸铝处理那样的防止光反射的处理。

直角棱镜62b、62c使由白色LED 72发出的光透过。对由白色LED 72发出的光在直角棱镜62b、62c中的入射面和出射面进行光学研磨。

光路72a在直角棱镜62b的反射面上弯曲90度，在直角棱镜62c的反射面上也弯曲90度。即，光路72a通过间隙形成构件62而弯曲180度。对由白色LED72发出的光在直角棱镜62b、62c上的反射面进行光学研磨，并施以铝蒸镀膜。而且，为了保护硬度、紧密接合力弱的铝蒸镀膜，还在铝蒸镀膜上施以SiO2膜。

由白色LED 72发出的光在直角棱镜62b中的出射面与由白色LED 72发出的光在直角棱镜62c中的入射面之间的距离即是油用间隙62a的长度。在油用间隙62a的长度过短的情况下，润滑油40a中的污染物质难以适当地在油用间隙62a中流通，因此润滑油40a中的污染物质的颜色检测精度降低。另一方面，在油用间隙62a的长度过长的情况下，从白色LED 72发出的光被油用间隙62a内的润滑油40a中的污染物质过度吸收而难以到达RGB传感器73，因此润滑油40a中的污染物质的颜色的检测精度也会降低。因而，优选的是，适当地设定油用间隙62a的长度以使润滑油40a中的污染物质的颜色的检测精度提高。油用间隙62a的长度例如是1mm。

润滑油劣化传感器60通过RGB传感器73来对由白色LED 72发出的白色光中的、在油用间隙62a中没有被润滑油40a中的污染物质吸收的波长的光检测颜色，因此能够即时地检测减速机40的润滑油40a中的污染物质的颜色。而且，集中监视装置100能够基于由RGB传感器73检测出的颜色来即时地确定减速机40的润滑油40a中的污染物质的种类和量。即，润滑油劣化传感器60能够通过检测润滑油40a中的污染物质的颜色来检测润滑油40a的劣化程度。

此外，能够根据由RGB传感器73检测出的颜色相对于作为规定颜色的黑色的色差ΔE(以下称为“黑色色差ΔE”。)来判断润滑油40a的劣化程度。能够使用由RGB传感器73检测出的颜色的R、G、B各值，用下面的数1所示的式子来计算黑色色差ΔE。

[数1]

$\mathrm{\ΔE}=\sqrt{R^2+G^2+B^2}$

通常，关于工业用机器人，其臂的轨迹的精度等在很大程度上取决于关节部使用的减速机的性能。因而，在性能下降的情况下，适当地更换工业用机器人用的减速机是重要的。然而，在更换工业用机器人用的减速机的情况下，必须停止具备该减速机的工业用机器人、设置有该工业用机器人的生产线。因此，为了掌握工业用机器人用的减速机的更换时期，适当地预知工业用机器人用的减速机的故障是非常重要的。在此，工业用机器人20的各润滑油劣化传感器能够通过集中监视装置100根据由RGB传感器73检测出的颜色来即时地确定减速机40的润滑油40a中的污染物质的种类和量。因而，维护系统10能够即时地预知工业用机器人用的减速机的故障。

此外，有时会在润滑油40a中添加以下各种添加剂：用于减少摩擦面的摩擦的二烷基二硫代氨基甲酸钼(MoDTC)、二烷基二硫代磷酸钼(MoDTP)等有机钼(Mo)等的减摩剂，用于提高抑制摩擦面的热损伤的性能即极压性的SP系添加剂等极压添加剂，用于抑制废渣的产生、附着的磺酸钙等的分散剂等。这些添加剂随着润滑油40a的劣化而例如附着在工业用机器人20和减速机的金属表面并与其结合或者沉淀在工业用机器人20和减速机的金属表面，从而从润滑油40a分离出来。各润滑油劣化传感器根据检测出的颜色，不仅能够确定润滑油40a中的铁粉的量，还能够确定基础油伴随着润滑油40a中添加的各种添加剂的减少而劣化的劣化度、废渣等污染物质的增加。因而，与只根据铁粉浓度来预知减速机的故障的技术相比，维护系统10能够提高故障预知的精度。

在此，对润滑油劣化传感器60的组装方法进行说明。

首先，通过粘接剂将直角棱镜62b、62c以及白色LED 72固定于保持件63a。

接着，通过带六角孔的螺栓69经由隔离件68将安装有RGB传感器73、温度传感器74、无线通信装置75、电池76、电池剩余量传感器77以及发光时刻传感器78的电路板71固定于保持件63a，通过焊锡将白色LED 72固定于电路板71。

接着，将温度传感器74连接于保持件63a。

接着，通过带六角孔的螺栓63b将保持件盖63c固定于保持件63a。

最后，通过带六角孔的螺栓67将保持件63a固定于安装有O形密封圈64、O形密封圈65以及O形密封圈66的壳体61上。

另外，对将润滑油劣化传感器60设置于臂23的设置方法进行说明。

首先，通过工具抓持壳体61的工具接触部61b，将壳体61的螺纹部61a拧入臂23的螺纹孔23a，由此将润滑油劣化传感器60固定于臂23。

图8是集中监视装置100的框图。

图8所示的集中监视装置100是PC(Personal Computer：个人计算机)等计算机。集中监视装置100具备：操作部101，其是被集中监视装置100的用户输入各种操作的鼠标、键盘等输入设备；显示部102，其是显示各种信息的LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)等显示设备；网络通信部103，其是经由网络11(参照图1。)进行通信的网络通信设备；存储部104，其是存储有各种数据的HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等存储设备；以及控制部105，其控制集中监视装置100整体。

存储部104存储有用于通知工业用机器人20的减速机的损坏状态的集中监视程序104a。

集中监视程序104a既可以在集中监视装置100的制造阶段被安装于集中监视装置100，也可以从USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)存储器、CD(Compact Disc：致密光盘)、DVD(Digital Versatile Disc：数字多功能光盘)等存储介质追加地安装于集中监视装置100，还可以从网络11追加地安装于集中监视装置100。

存储部104存储有用户信息104b，该用户信息104b是表示工业用机器人20的用户、该用户所拥有的工业用机器人20、该工业用机器人20所具备的减速机40以及安装于该减速机40的润滑油劣化传感器60之间的关系的信息。

图9是表示用户信息104b的一例的图。

如图9所示，在用户信息104b中，用户的ID(以下称为“用户ID”。)、该用户所拥有的工业用机器人20的ID(以下称为“机器人ID”。)、该工业用机器人20所具备的减速机40的ID(以下称为“减速机ID”。)以及设置于该减速机40的润滑油劣化传感器60的ID(以下称为“传感器ID”。)是相关联的。

此外，用户ID、机器人ID、减速机ID以及传感器ID是由服务业人员经由服务业人员用装置130而输入的信息。

存储部104存储有机器人信息104c，该机器人信息104c是表示工业用机器人20与该工业用机器人20的各种信息之间的关系的信息。

图10是表示机器人信息104c的一例的图。

如图10所示，在机器人信息104c中，工业用机器人20的机器人ID、该工业用机器人20的温度(以下称为“机器人温度”。)以及该工业用机器人20的负荷(以下称为“机器人负荷”。)是相关联的。

此外，机器人ID是由服务业人员经由服务业人员用装置130而输入的信息。

另外，工业用机器人20的机器人温度是由控制部105基于后述减速机信息104d中存储的油温度中的至少一个对该工业用机器人20所具备的多个减速机40计算出的信息。

另外，如图11所示，机器人负荷F是由控制部105基于关节部33的减速机40的旋转轴的位置与施加负荷F的载荷点的位置之间的距离L以及关节部33的减速机40的后述减速机负荷扭矩T作为T/L而计算出的信息。即，机器人负荷是由控制部105基于后述减速机信息104d中存储的减速机负荷扭矩对该工业用机器人20的关节部33的减速机40计算出的信息。

如图8所示，存储部104存储有减速机信息104d，该减速机信息104d是表示减速机40与该减速机40的各种信息之间的关系的信息。

图12是表示减速机信息104d的一例的图。

如图12所示，在减速机信息104d中，减速机ID、该减速机40的型号、该减速机40的批号、由设置于该减速机40的润滑油劣化传感器60的RGB传感器73检测出的颜色相对于黑色的色差ΔE即黑色色差ΔE、该减速机40的润滑油40a的温度即油温度、沿以与该减速机40的外壳41和支承体42相对旋转时的旋转轴正交的轴为中心的旋转方向施加于减速机40的载荷(以下称为“减速机负荷力矩”。)以及沿以该减速机40的外壳41和支承体42相对旋转时的旋转轴为中心的旋转方向施加于减速机40的载荷(以下称为“减速机负荷扭矩”。)是相关联的。

在图12所示的减速机信息104d中，Mo是指减速机40的额定力矩。另外，To是指减速机40的额定扭矩。

此外，减速机ID、型号以及批号是由服务业人员经由服务业人员用装置130而输入的信息。

如图8所示，存储部104存储有传感器信息104e，该传感器信息104e是表示润滑油劣化传感器60与该润滑油劣化传感器60的各种信息之间的关系的信息。

图13是表示传感器信息104e的一例的图。

如图13所示，在传感器信息104e中，润滑油劣化传感器60的传感器ID、该润滑油劣化传感器60的电池76的电力量的剩余量即电池剩余量以及该润滑油劣化传感器60的白色LED 72的发光的累计时间(以下称为“累计发光时间”。)是相关联的。

此外，传感器ID是由服务业人员经由服务业人员用装置130而输入的信息。

如图8所示，存储部104存储有机器人用阈值信息104f，该机器人用阈值信息104f是用于通知工业用机器人20的使用状态的阈值的信息。

图14是表示机器人用阈值信息104f的一例的图。

如图14所示，机器人用阈值信息104f包含：推荐温度范围上限阈值，其表示对工业用机器人20推荐的温度的范围(以下称为“推荐温度范围”。)的上限；高温警告用阈值，其用于警告虽然在推荐温度范围内但接近上限；低温警告用阈值，其用于警告虽然在推荐温度范围内但接近下限；推荐温度范围下限阈值，其表示推荐温度范围的下限；推荐负荷范围上限阈值，其表示对工业用机器人20推荐的负荷的范围(以下称为“推荐负荷范围”。)的上限；以及高负荷警告用阈值，其用于警告虽然在推荐负荷范围内但接近上限。

如图8所示，存储部104存储有多个减速机用阈值表104g，由此构成本发明的阈值存储部，上述减速器减速机用阈值表104g是用于设定用于通知减速机40的损坏状态的阈值的表。此外，关于存储部104所存储的多个减速机用阈值表104g，对应的减速机的型号分别不同，分别被附加了ID。

图15是表示减速机用阈值表104g的一例的图。

如图15所示，在减速机用阈值表104g中示出了与油温度、减速机负荷力矩以及减速机负荷扭矩相对应的阈值。

此外，在图15所示的减速机用阈值表104g中存在多个空栏，但实际上是填有具体的阈值的。另外，在图15所示的减速机用阈值表104g中省略了减速机负荷力矩小于0.25Mo的情况、为0.25Mo以上且小于0.5Mo的情况、为0.75Mo以上且小于1.0Mo的情况、为1.0Mo以上且小于1.25Mo的情况以及为1.25Mo以上的情况进行了描述，但实际上与减速机负荷力矩为0.5Mo以上且小于0.75Mo的情况同样地按减速机负荷扭矩的各范围填有具体的阈值。

在图15所示的减速机用阈值表104g中，在阈值的栏中记载了两层数值。上层的数值是检查修理用阈值，该检查修理用阈值是减速机40已经损坏的可能性非常高而用于催促工业用机器人20的用户进行检查或者修理的阈值。下层的数值是警告用阈值，该警告用阈值用于警告减速机40有可能已经损坏。即，检查修理用阈值和警告用阈值是与减速机40的损坏状态对应的阈值。在此，减速机40的损坏状态是指减速机40内部的各轴承的转动面的损坏状态和减速机40内部的各啮合部的损坏状态。根据图15所示的减速机用阈值表104g，例如在油温度为40℃以上且小于50℃、减速机负荷力矩为0.5Mo以上且小于0.75Mo、减速机负荷扭矩为1.0To以上且小于1.5To的情况下，检查修理用阈值是350，警告用阈值是425。

此外，油温度小于-10℃的情况和油温度为80℃以上的情况处于本实施方式所涉及的润滑油劣化传感器的规格范围以外，因此在图15所示的减速机用阈值表104g中没有进行规定。另外，减速机负荷扭矩为3.0To以上的情况处于本实施方式所涉及的减速机的规格范围以外，因此在图15所示的减速机用阈值表104g中没有进行规定。

如图8所示，存储部104存储有表选择用表104h，该表选择用表104h是用于从多个减速机用阈值表104g中选择适当的减速机用阈值表的表。

图16是表示表选择用表104h的一例的图。

如图16所示，在表选择用表104h中示出了与减速机的型号对应的减速机用阈值表104g的ID。根据图16所示的表选择用表104h，例如在减速机的型号是“RV-XX1”的情况下，在多个减速机用阈值表104g中选择ID是“表1”的减速机用阈值表。

如图8所示，存储部104存储有传感器用阈值信息104i，该传感器用阈值信息104i是用于通知润滑油劣化传感器60的消耗状态的阈值的信息。

图17是表示传感器用阈值信息104i的一例的图。

如图17所示，传感器用阈值信息104i包含：电池更换用阈值，其是用于催促更换润滑油劣化传感器60的电池76的阈值；电池警告用阈值，其是用于警告电池剩余量少的阈值；LED更换用阈值，其是用于催促更换白色LED 72的阈值；以及LED警告用阈值，其是用于警告累计发光时间已接近白色LED72的寿命的阈值。

图8所示的控制部105例如具备CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、预先存储有程序和各种数据的ROM(Read Only Memory：只读存储器)以及被用作CPU的作业区域的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)。CPU执行存储在ROM或者存储部104中存储的程序。

控制部105通过执行存储部104中存储的集中监视程序104a来作为以下各部件发挥功能：作为判断工业用机器人20的使用状态的适当性的机器人状态适当性判断单元的机器人状态适当性判断部105a、作为向服务业人员用装置130和用户用装置160中的至少一个发送由机器人状态适当性判断部105a判断出的工业用机器人20的使用状态的适当性的通知的机器人状态适当性发送单元的机器人状态适当性发送部105b、向服务业人员用装置130发送机器人信息104c的机器人信息发送部105c、作为设定存储部104的减速机用阈值表104g中存储的阈值中的被使用的阈值的阈值设定单元的阈值设定部105d、作为判断减速机40的损坏状态的减速机损坏状态判断单元的减速机损坏状态判断部105e、作为向服务业人员用装置130和用户用装置160中的至少一个发送由减速机损坏状态判断部105e判断出的减速机40的损坏状态的通知的减速机损坏状态发送单元的减速机损坏状态发送部105f、作为向服务业人员用装置130发送减速机信息104d的减速机信息发送单元的减速机信息发送部105g、作为判断润滑油劣化传感器60的消耗状态的传感器消耗状态判断单元的传感器消耗状态判断部105h、作为向服务业人员用装置130和用户用装置160中的至少一个发送由传感器消耗状态判断部105h判断出的润滑油劣化传感器60的消耗状态的通知的传感器消耗状态发送单元的传感器消耗状态发送部105i以及向服务业人员用装置130发送传感器信息104e的传感器信息发送部105j。

接着，对控制部105的减速机负荷力矩和减速机负荷扭矩的计算方法进行说明。

将在粘贴有在减速机40的支承体42的三个柱42a中的任一个柱42a上安装的两个应变计80的部分产生的应力分别设为σ1、σ2。将基于σ1和σ2计算出的负荷扭矩设为T_A1。将基于σ1和σ2计算出的负荷力矩设为M_A1。将通过与T_A1相乘而能够计算出σ1中的由负荷扭矩引起的应力的载荷系数设为T1。将通过与T_A1相乘而能够计算出σ2中的由负荷扭矩引起的应力的载荷系数设为T2。将以支承体42相对于外壳41的旋转轴为中心的、施加于支承体42的负荷力矩的作用角设为φ。将通过与M_A1相乘而能够计算出σ1中的由负荷力矩引起的应力的载荷系数设为作为φ的函数的M1(φ)。将通过与M_A1相乘而能够计算出σ2中的由负荷力矩引起的应力的载荷系数设为作为φ的函数的M2(φ)。在σ1、σ2、T_A1、M_A1、T1、T2、M1(φ)以及M2(φ)之间，数2所示的关系成立。此外，M1(φ)、M2(φ)为φ的函数是因为σ1中的由负荷力矩引起的应力、σ2中的由负荷力矩引起的应力与外壳41和支承体42的相对旋转相应地变化。

[数2]

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\σ}1\\ \mathrm{\σ}2\end{array}\right\}=\left|\begin{array}{cc}T1& M1\left(\mathrm{\φ}\right)\\ T2& M2\left(\mathrm{\φ}\right)\end{array}\right|\left\{\begin{array}{c}{T}_{A1}\\ M_{A1}\end{array}\right\}$

在此，根据数2，数3和数4所示的关系成立。

[数3]

$T_{A1}=\frac{\{\mathrm{\σ}1\·M2\left(\mathrm{\φ}\right)-\mathrm{\σ}2\·M1\left(\mathrm{\φ}\right)\}}{\{T1\·M2\left(\mathrm{\φ}\right)-T2\·M1\left(\mathrm{\φ}\right)\}}$

[数4]

$M_{A1}=\frac{\{\mathrm{\σ}2\·T1-\mathrm{\σ}1\·T2\}}{\{T1\·M2\left(\mathrm{\φ}\right)-T2\·M1\left(\mathrm{\φ}\right)\}}$

另外，将在粘贴有在减速机40的支承体42的三个柱42a中的除上述柱42a以外的任一个柱42a上安装的两个应变计80的部分产生的应力分别设为σ3、σ4。将基于σ3和σ4计算出的负荷扭矩设为T_A2。将基于σ3和σ4计算出的负荷力矩设为M_A2。将通过与T_A2相乘而能够计算出σ3中的由负荷扭矩引起的应力的载荷系数设为T3。将通过与T_A2相乘而能够计算出σ4中的由负荷扭矩引起的应力的载荷系数设为T4。将通过与M_A2相乘而能够计算出σ3中的由负荷力矩引起的应力的载荷系数设为作为φ的函数的M3(φ)。将通过与M_A2相乘而能够计算出σ4中的由负荷力矩引起的应力的载荷系数设为作为φ的函数的M4(φ)。在σ3、σ4、T_A2、M_A2、T3、T4、M3(φ)以及M4(φ)之间，数5所示的关系成立。此外，M3(φ)、M4(φ)为φ的函数是因为σ3中的由负荷力矩引起的应力、σ4中的由负荷力矩引起的应力与外壳41和支承体42的相对旋转相应地变化。

[数5]

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\σ}3\\ \mathrm{\σ}4\end{array}\right\}=\left|\begin{array}{cc}T3& M3\left(\mathrm{\φ}\right)\\ T4& M4\left(\mathrm{\φ}\right)\end{array}\right|\left\{\begin{array}{c}{T}_{A2}\\ M_{A2}\end{array}\right\}$

在此，根据数5，数6和数7所示的关系成立。

[数6]

$T_{A2}=\frac{\{\mathrm{\σ}3\·M4\left(\mathrm{\φ}\right)-\mathrm{\σ}4\·M3\left(\mathrm{\φ}\right)\}}{\{T3\·M4\left(\mathrm{\φ}\right)-T4\·M3\left(\mathrm{\φ}\right)\}}$

[数7]

$M_{A2}=\frac{\{\mathrm{\σ}4\·T3-\mathrm{\σ}3\·T4\}}{\{T3\·M4\left(\mathrm{\φ}\right)-T4\·M3\left(\mathrm{\φ}\right)\}}$

另外，将在粘贴有在减速机40的支承体42的三个柱42a中的除上述两个柱42a以外的剩余的一个柱42a上安装的两个应变计80的部分产生的应力分别设为σ5、σ6。将基于σ5和σ6计算出的负荷扭矩设为T_A3。将基于σ5和σ6计算出的负荷力矩设为M_A3。将通过与T_A3相乘而能够计算出σ5中的由负荷扭矩引起的应力的载荷系数设为T5。将通过与T_A3相乘而能够计算出σ6中的由负荷扭矩引起的应力的载荷系数设为T6。将通过与M_A3相乘而能够计算出σ5中的由负荷力矩引起的应力的载荷系数设为作为φ的函数的M5(φ)。将通过与M_A3相乘而能够计算出σ6中的由负荷力矩引起的应力的载荷系数设为作为φ的函数的M6(φ)。在σ5、σ6、T_A3、M_A3、T5、T6、M5(φ)以及M6(φ)之间，数8所示的关系成立。此外，M5(φ)、M6(φ)为φ的函数是因为σ5中的由负荷力矩引起的应力、σ6中的由负荷力矩引起的应力与外壳41和被支承体42的相对旋转相应地变化。

[数8]

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\σ}5\\ \mathrm{\σ}6\end{array}\right\}=\left|\begin{array}{cc}T5& M5\left(\mathrm{\φ}\right)\\ T6& M6\left(\mathrm{\φ}\right)\end{array}\right|\left\{\begin{array}{c}{T}_{A3}\\ M_{A3}\end{array}\right\}$

在此，根据数8，数9和数10所示的关系成立。

[数9]

$T_{A3}=\frac{\{\mathrm{\σ}5\·M6\left(\mathrm{\φ}\right)-\mathrm{\σ}6\·M5\left(\mathrm{\φ}\right)\}}{\{T5\·M6\left(\mathrm{\φ}\right)-T6\·M5\left(\mathrm{\φ}\right)\}}$

[数10]

$M_{A3}=\frac{\{\mathrm{\σ}6\·T5-\mathrm{\σ}5\·T6\}}{\{T5\·M6\left(\mathrm{\φ}\right)-T6\·M5\left(\mathrm{\φ}\right)\}}$

此外，由于T_A1、T_A2、T_A3理论上为相同的值，因此在T_A1、T_A2、T_A3为相互最接近的值时的φ最接近负荷力矩的实际的作用角。同样地，由于M_A1、M_A2、M_A3理论上为相同的值，因此在M_A1、M_A2、M_A3为相互最接近的值时的φ最接近负荷力矩的实际的作用角。即，数11所示的函数δ(φ)取最小值时的φ最接近负荷力矩的实际的作用角。

[数11]

$\begin{array}{c}\mathrm{\δ}\left(\mathrm{\φ}\right)=\frac{{(T_{A1}-T_{A2})}^2}{{(T_{A1}+T_{A2})}^2}+\frac{{(T_{A2}-T_{A3})}^2}{{(T_{A2}+T_{A3})}^2}+\frac{{(T_{A3}-T_{A1})}^2}{{(T_{A3}+T_{A1})}^2}\\ +\frac{{(M_{A1}-M_{A2})}^2}{{(M_{A1}+M_{A2})}^2}+\frac{{(M_{A2}-M_{A3})}^2}{{(M_{A2}+M_{A3})}^2}+\frac{{(M_{A3}-M_{A1})}^2}{{(M_{A3}+M_{A1})}^2}\end{array}$

因而，控制部105基于数3、4、6、7、9、10、11计算出函数δ(φ)取最小值时的φ，由此计算出最接近负荷力矩的实际的作用角的φ。在此，控制部105能够基于应变计80的输出分别计算出σ1～σ6。另外，通过载荷实验来分别预先测量出T1～T6、M1(φ)～M6(φ)。

接着，控制部105基于计算出的φ，并根据数3、4、6、7、9、10来计算T_A1、T_A2、T_A3、M_A1、M_A2、M_A3。

最后，控制部105基于计算出的T_A1、T_A2、T_A3、M_A1、M_A2、M_A3，并根据数12和数13来计算作为减速机负荷扭矩的T和作为减速机负荷力矩的M。

[数12]

T＝(T_A1+T_A2+T_A3)/3

[数13]

M＝(M_A1+M_A2+M_A3)/3

接着，对减速机用阈值表104g的创建方法的一例进行说明。

进行如下实验：使用利用与关节部32的结构相同的结构制作出的实验用的装置在最大输出转数是15rpm这样的条件下持续进行使支承体42相对于外壳41向正方向转动45°之后向反方向转动45°的往返转动运动。在该实验中，润滑油40a使用劣化程度小的新油。而且，调查黑色色差ΔE的时间变化。

图18的(a)是表示油温度是40℃、减速机负荷力矩是0.5Mo、减速机负荷扭矩是1.0To的情况下的黑色色差ΔE的时间变化的实验结果的一例的曲线图。图18的(b)是表示油温度是60℃、减速机负荷力矩是0.5Mo、减速机负荷扭矩是1.0To的情况下的黑色色差ΔE的时间变化的实验结果的一例的曲线图。图18的(c)是表示油温度是60℃、减速机负荷力矩是0.5Mo、减速机负荷扭矩是2.0To的情况下的黑色色差ΔE的时间变化的实验结果的一例的曲线图。

在图18的(a)～18的(c)中，额定换算时间是指根据实际驱动实验用装置的情况下的减速机40的输出转数和减速机负荷扭矩而将实际驱动实验用装置的时间换算为输出转数是15rpm、减速机负荷扭矩是减速机40的额定扭矩的情况下的时间。此外，在输出转数是15rpm、减速机负荷扭矩是减速机40的额定扭矩这样的条件下连续驱动减速机40的情况下，减速机40的寿命时间被定义为6000个小时。

如图18的(a)和图18的(b)所示，即使减速机负荷力矩以及减速机负荷扭矩相同，在油温度不同的情况下，额定换算时间达到寿命时间即6000个小时的时间点的黑色色差ΔE(以下称为“额定寿命时色差”。)也是不同的。另外，如图18的(b)和图18的(c)所示，即使油温度以及减速机负荷力矩相同，在减速机负荷扭矩不同的情况下，额定寿命时色差也是不同的。通过相同的实验，能够确认在油温度、减速机负荷力矩以及减速机负荷扭矩中的任一个不同的情况下额定寿命时色差是不同的。因而，优选的是与油温度、减速机负荷力矩以及减速机负荷扭矩相对应地决定用于通知减速机40的损坏状态的阈值。

此外，在进行了多次实验的情况下，即使在各实验中油温度、减速机负荷力矩以及减速机负荷扭矩相同，额定寿命时色差也会产生偏差。因而，将多次实验中的额定寿命时色差中的最小值设为检查修理用阈值，将最大值设为警告用阈值。

例如，在图15所示的减速机用阈值表104g中，油温度为40℃以上且小于50℃、减速机负荷力矩为0.5Mo以上且小于0.75Mo、减速机负荷扭矩为1.0To以上且小于1.5To的情况下的检查修理用阈值即350是如下数值，即，是在油温度是40℃、减速机负荷力矩是0.5Mo、减速机负荷扭矩是1.0To的条件下进行多次实验的结果即该多次实验中的额定寿命时色差中的最小值。同样地，在图15所示的减速机用阈值表104g中，油温度为40℃以上且小于50℃、减速机负荷力矩为0.5Mo以上且小于0.75Mo、减速机负荷扭矩为1.0To以上且小于1.5To的情况下的警告用阈值即425是如下数值，即，是在油温度是40℃、减速机负荷力矩是0.5Mo、减速机负荷扭矩是1.0To的条件下进行多次实验的结果即该多次实验中的额定寿命时色差中的最大值。

像以上那样地创建减速机用阈值表104g。此外，通过在减速机的型号不同的条件下进行实验来创建多个减速机用阈值表104g。

图19是服务业人员用装置130的框图。

图19所示的服务业人员用装置130是PC等计算机。服务业人员用装置130具备：操作部131，其是被服务业人员用装置130的用户输入各种操作的鼠标、键盘等输入设备；显示部132，其是显示各种信息的LCD等显示设备；扬声器133，其通过声音来输出各种信息；网络通信部134，其是经由网络11(参照图1。)进行通信的网络通信设备；存储部135，其是存储有各种数据的HDD等存储设备；以及控制部136，其控制集中监视装置100整体。

存储部135能够存储与用户信息104b相同的用户信息135a、与机器人信息104c相同的机器人信息135b、与减速机信息104d相同的减速机信息135c以及与传感器信息104e相同的传感器信息135d。用户信息135a、机器人信息135b、减速机信息135c以及传感器信息135d是每当用户信息104b、机器人信息104c、减速机信息104d以及传感器信息104e发生变更时基于从集中监视装置100发送来的用户信息104b、机器人信息104c、减速机信息104d以及传感器信息104e被更新的信息。

服务业人员用装置130通过由显示部132进行的显示和由扬声器133发出的声音来输出由集中监视装置100的减速机损坏状态判断部105e判断出的减速机40的损坏状态的通知，由此构成本发明的通知输出装置。

图20是用户用装置160的框图。

图20所示的用户用装置160是PC等计算机。用户用装置160具备：操作部161，其是被用户用装置160的用户输入各种操作的鼠标、键盘等输入设备；显示部162，其是显示各种信息的LCD等显示设备；扬声器163，其通过声音来输出各种信息；网络通信部164，其是经由网络11(参照图1。)进行通信的网络通信设备；存储部165，其是存储有各种数据的HDD等存储设备；以及控制部166，其控制集中监视装置100整体。

用户用装置160通过由显示部162进行的显示和由扬声器163发出的声音来输出由集中监视装置100的减速机损坏状态判断部105e判断出的减速机40的损坏状态的通知，由此构成本发明的通知输出装置。

接着，对维护系统10的动作进行说明。

首先，对工业用机器人20的动作进行说明。

此外，虽然下面对多个工业用机器人20中的一个工业用机器人20的关节部32进行说明，但该工业用机器人20的关节部31、33～36也是一样的，其它工业用机器人20的关节部31～36也是一样的。

当关节部32的电动机50的输出轴旋转时，电动机50的旋转力被减速机40减速，使得固定于减速机40的支承体42的臂23相对于固定于减速机40的外壳41的臂22移动。

关节部32的润滑油劣化传感器60利用从电池76供给的电力而从白色LED 72发出白色光。然后，润滑油劣化传感器60将由RGB传感器73接受的光的RGB各色的光量与润滑油劣化传感器60自身的ID一起以电信号经由无线通信装置75而发送到集中监视装置100。另外，润滑油劣化传感器60还将由温度传感器74检测出的温度、由电池剩余量传感器77测量出的电池剩余量以及由发光时刻传感器78检测出的发光时刻与润滑油劣化传感器60自身的ID一起以电信号经由无线通信装置75而发送到集中监视装置100。

另外，还将由应变计80检测出的变形与设置有应变计80自身的减速机40的减速机ID一起以电信号经由无线通信装置81发送到集中监视装置100。

接着，对集中监视装置100的动作进行说明。

当集中监视装置100的控制部105将由RGB传感器73接受的光的RGB各色的光量与润滑油劣化传感器60的传感器ID一起以电信号经由网络通信部103接收时，基于接收到的传感器ID和用户信息104b来判断与该传感器ID对应的减速机ID。接着，控制部105基于接收到的RGB各色的光量来计算黑色色差ΔE。然后，控制部105将计算出的黑色色差ΔE作为与该减速机ID对应的黑色色差ΔE来更新减速机信息104d。

另外，控制部105当将由温度传感器74检测出的温度与传感器ID一起以电信号3接收时，基于接收到的传感器ID和用户信息104b来判断与该传感器ID对应的减速机ID和机器人ID。然后，控制部105将接收到的温度作为针对该减速机ID的油温度来更新减速机信息104d。另外，控制部105基于该温度并按照规定的公式计算出机器人温度。然后，控制部105将计算出的机器人温度作为针对该机器人ID的机器人温度来更新机器人信息104c。

另外，控制部105当将由应变计80检测出的变形与减速机ID一起以电信号经由网络通信部103接收时，基于接收到的减速机ID和用户信息104b来判断与该减速机ID对应的机器人ID。然后，控制部105基于接收到的变形如上所述那样计算减速机负荷力矩和减速机负荷扭矩。然后，控制部105将计算出的减速机负荷力矩和减速机负荷扭矩作为与该减速机ID对应的减速机负荷力矩和减速机负荷扭矩来更新减速机信息104d。另外，控制部105基于该减速机负荷扭矩如上所述那样计算机器人负荷。然后，将计算出的机器人负荷作为与该机器人ID对应的负荷来更新机器人信息104c。

另外，控制部105当将由电池剩余量传感器77测量出的电池剩余量与传感器ID一起以电信号经由网络通信部103接收时，将接收到的电池剩余量作为与该传感器ID对应的电池剩余量来更新传感器信息104e。

另外，控制部105当将由发光时刻传感器78检测出的发光时刻与传感器ID一起以电信号经由网络通信部103接收时，基于到此为止接收到的所有发光时刻来计算白色LED 72的累计发光时间。然后，控制部105将计算出的累计发光时间作为与该传感器ID对应的累计发光时间来更新传感器信息104e。

首先，对更新了机器人信息104c的情况下的集中监视装置100的动作进行说明。

此外，以下对更新了与多个工业用机器人20中的一个工业用机器人20(以下称为“对象机器人”。)相关的机器人信息104c的情况进行说明，但更新了与其它工业用机器人20有关的机器人信息104c的情况也相同。

图21是更新了机器人信息104c的情况下的集中监视装置100的动作的流程图。

如图21所示，集中监视装置100的控制部105的机器人状态适当性判断部105a判断机器人信息104c中的与对象机器人的机器人ID相对应的机器人温度是否超过了机器人用阈值信息104f中的推荐温度范围上限阈值(S201)。

当在S201中机器人状态适当性判断部105a判断为机器人温度超过了推荐温度范围上限阈值时，如图22的(a)所示，控制部105的机器人状态适当性发送部105b经由网络通信部103向服务业人员用装置130和该工业用机器人20的用户的用户用装置160发送机器人温度超过了推荐温度范围的上限的意思的通知(S202)。服务业人员用装置130的控制部136在经由网络通信部134从集中监视装置100接收到通知时，在显示部132中显示所接收到的通知。另外，用户用装置160的控制部166在经由网络通信部164从集中监视装置100接收到通知时，在显示部162中显示所接收到的通知。因而，用户用装置160的用户能够重新修改使工业用机器人20执行的动作，使得显示部162中不显示该通知。

机器人状态适当性判断部105a当在S201中判断为机器人温度未超过推荐温度范围上限阈值时，判断机器人信息104c中的与对象机器人的机器人ID相对应的机器人温度是否小于机器人用阈值信息104f中的推荐温度范围下限阈值(S203)。

当在S203中机器人状态适当性判断部105a判断为机器人温度小于推荐温度范围下限阈值时，如图22的(b)所示，机器人状态适当性发送部105b经由网络通信部103向服务业人员用装置130和该工业用机器人20的用户的用户用装置160发送机器人温度低于推荐温度范围的下限的意思的通知(S204)。服务业人员用装置130的控制部136在经由网络通信部134从集中监视装置100接收到通知时，在显示部132中显示所接收到的通知。另外，用户用装置160的控制部166在经由网络通信部164从集中监视装置100接收到通知时，在显示部162中显示所接收到的通知。因而，用户用装置160的用户能够重新修改使工业用机器人20执行的动作，使得在显示部162中不显示该通知。

机器人状态适当性判断部105a当在S203中判断为机器人温度不小于推荐温度范围下限阈值时，判断机器人信息104c中的与对象机器人的机器人ID相对应的机器人温度是否为机器人用阈值信息104f中的高温警告用阈值以上(S205)。

当在S205中机器人状态适当性判断部105a判断为机器人温度为高温警告用阈值以上时，如图22的(c)所示，机器人状态适当性发送部105b经由网络通信部103向服务业人员用装置130和该工业用机器人20的用户的用户用装置160发送用于警告机器人温度在推荐温度范围内但接近上限的通知(S206)。服务业人员用装置130的控制部136在经由网络通信部134从集中监视装置100接收到通知时，在显示部132中显示所接收到的通知。另外，用户用装置160的控制部166在经由网络通信部164从集中监视装置100接收到通知时，在显示部162中显示所接收到的通知。因而，用户用装置160的用户能够重新修改使工业用机器人20执行的动作，以使在显示部162中不显示该通知。

机器人状态适当性判断部105a当在S205中判断为机器人温度不为高温警告用阈值以上时，判断机器人信息104c中的与对象机器人的机器人ID相对应的机器人温度是否为机器人用阈值信息104f中的低温警告用阈值以下(S207)。

当在S207中机器人状态适当性判断部105a判断为机器人温度为低温警告用阈值以下时，如图22的(d)所示，机器人状态适当性发送部105b经由网络通信部103向服务业人员用装置130和该工业用机器人20的用户的用户用装置160发送用于警告机器人温度在推荐温度范围内但接近下限的通知(S208)。服务业人员用装置130的控制部136在经由网络通信部134从集中监视装置100接收到通知时，在显示部132中显示所接收到的通知。另外，用户用装置160的控制部166在经由网络通信部164从集中监视装置100接收到通知时，在显示部162中显示所接收到的通知。因而，用户用装置160的用户能够重新修改使工业用机器人20执行的动作，以使在显示部162中不显示该通知。

机器人状态适当性判断部105a当在S207中判断为机器人温度不为低温警告用阈值以下或者S202、S204、S206以及S208的处理结束时，判断机器人信息104c中的与对象机器人的机器人ID相对应的机器人负荷是否超过机器人用阈值信息104f中的推荐负荷范围上限阈值(S209)。

当在S209中机器人状态适当性判断部105a判断为机器人负荷超过推荐负荷范围上限阈值时，如图23的(a)所示，机器人状态适当性发送部105b经由网络通信部103向服务业人员用装置130和该工业用机器人20的用户的用户用装置160发送机器人负荷超过推荐负荷范围的上限的意思的通知(S210)。服务业人员用装置130的控制部136在经由网络通信部134从集中监视装置100接收到通知时，在显示部132中显示所接收到的通知。另外，用户用装置160的控制部166在经由网络通信部164从集中监视装置100接收到通知时，在显示部162中显示所接收到的通知。因而，用户用装置160的用户能够重新修改使工业用机器人20执行的动作，以使在显示部162中不显示该通知。

机器人状态适当性判断部105a当在S209中判断为机器人负荷未超过推荐负荷范围上限阈值时，判断机器人信息104c中的与对象机器人的机器人ID相对应的机器人负荷是否为机器人用阈值信息104f中的高负荷警告用阈值以上(S211)。

当在S211中机器人状态适当性判断部105a判断为机器人负荷为高负荷警告用阈值以上时，如图23的(b)所示，机器人状态适当性发送部105b经由网络通信部103向服务业人员用装置130和该工业用机器人20的用户的用户用装置160发送用于警告机器人负荷在推荐负荷范围内但接近上限的通知(S212)。服务业人员用装置130的控制部136在经由网络通信部134从集中监视装置100接收到通知时，在显示部132中显示所接收到的通知。另外，用户用装置160的控制部166在经由网络通信部164从集中监视装置100接收到通知时，在显示部162中显示所接收到的通知。因而，用户用装置160的用户能够重新修改使工业用机器人20执行的动作，以使在显示部162中不显示该通知。

当在S211中机器人状态适当性判断部105a判断为机器人负荷不为高负荷警告用阈值以上或者S212的处理结束时，控制部105的机器人信息发送部105c经由网络通信部103向服务业人员用装置130发送机器人信息104c中的与对象机器人的机器人ID相对应的信息(S213)。服务业人员用装置130的控制部136在经由网络通信部134从集中监视装置100接收到机器人信息104c中的与对象机器人的机器人ID相对应的信息时，基于接收到的信息来更新机器人信息135b。

控制部105当结束S213的处理时，结束图21所示的处理。

接着，对更新了减速机信息104d的情况下的集中监视装置100的动作进行说明。

此外，虽然以下对更新了与多个工业用机器人20中的一个工业用机器人20的多个减速机40中的一个减速机40(以下称为“对象减速机”。)相关的减速机信息104d的情况进行说明，但更新了与其它减速机40相关的减速机信息104d的情况也相同。

图24是更新了减速机信息104d的情况下的集中监视装置100的动作的流程图。

如图24所示，集中监视装置100的控制部105的阈值设定部105d基于减速机信息104d中的与对象减速机的ID相对应的减速机40的型号和存储部104中的表选择用表104h来获取减速机用阈值表104g的ID，将附加有所获取到的ID的减速机用阈值表104g设定为在之后的处理中使用的减速机用阈值表(S231)。

接着，阈值设定部105d基于减速机信息104d中的与对象减速机的ID相对应的油温度、减速机负荷力矩以及减速机负荷扭矩和在S231中设定的减速机用阈值表104g，将减速机40的检查修理用阈值和警告用阈值设定为在之后的处理中使用的检查修理用阈值和警告用阈值(S232)。

接着，控制部105的减速机损坏状态判断部105e判断减速机信息104d中的与对象减速机的ID相对应的黑色色差ΔE是否为在S232中设定的检查修理用阈值以下(S233)。

当在S233中减速机损坏状态判断部105e判断为黑色色差ΔE为检查修理用阈值以下时，如图25的(a)所示，控制部105的减速机损坏状态发送部105f经由网络通信部103向服务业人员用装置130和具备该减速机40的工业用机器人20的用户的用户用装置160发送催促用户检查或者修理减速机40的通知来作为减速机40的损坏状态的通知(S234)。即，在黑色色差ΔE达到了检查修理用阈值的情况下，减速机损坏状态发送部105f发送与检查修理用阈值对应的减速机40的损坏状态的通知。服务业人员用装置130的控制部136在经由网络通信部134从集中监视装置100接收到通知时，在显示部132中显示所接收到的通知。另外，用户用装置160的控制部166在经由网络通信部164从集中监视装置100接收到通知时，在显示部162中显示所接收到的通知。因而，用户用装置160的用户能够基于显示部162中显示的通知例如执行减速机40的检查或者修理。

减速机损坏状态判断部105e当在S233中判断为黑色色差ΔE不是检查修理用阈值以下时，判断减速机信息104d中的与对象减速机的ID相对应的黑色色差ΔE是否为在S232中设定的警告用阈值以下(S235)。

当在S235中减速机损坏状态判断部105e判断为黑色色差ΔE为警告用阈值以下时，如图25的(b)所示，减速机损坏状态发送部105f经由网络通信部103向服务业人员用装置130和具备该减速机40的工业用机器人20的用户的用户用装置160发送用于警告减速机40有可能已经损坏的通知来作为减速机40的损坏状态的通知(S236)。即，在黑色色差ΔE达到了警告用阈值的情况下，减速机损坏状态发送部105f发送与警告用阈值对应的减速机40的损坏状态的通知。服务业人员用装置130的控制部136在经由网络通信部134从集中监视装置100接收到通知时，在显示部132中显示所接收到的通知。因而，作为服务业人员用装置130的用户的服务业人员能够基于显示部132中显示的通知例如向具备该减速机40的工业用机器人20的制造厂家、用户寄送更换用的减速机40，或者向设置有具备该减速机40的工业用机器人20的场所派遣服务人员，或者调整更换用的减速机40的生产量。另外，用户用装置160的控制部166在经由网络通信部164从集中监视装置100接收到通知时，在显示部162中显示所接收到的通知。因而，用户用装置160的用户能够基于显示部162中显示的通知例如执行减速机40的检查准备或者修理准备。

当在S235中减速机损坏状态判断部105e判断为黑色色差ΔE不是警告用阈值以下或者S234或S236的处理结束时，控制部105的减速机信息发送部105g经由网络通信部103向服务业人员用装置130发送减速机信息104d中的与对象减速机的ID相对应的信息(S237)。服务业人员用装置130的控制部136在经由网络通信部134从集中监视装置100接收到减速机信息104d中的与对象减速机的ID相对应的信息时，基于接收到的信息来更新减速机信息135c。

控制部105当结束S237的处理时，结束图24所示的处理。

接着，对更新了传感器信息104e的情况下的集中监视装置100的动作进行说明。

此外，虽然以下对更新了与多个工业用机器人20中的一个工业用机器人20的多个减速机40中的一个减速机40的润滑油劣化传感器60(以下称为“对象传感器”。)相关的传感器信息104e的情况进行说明，但更新了与其它润滑油劣化传感器60相关的传感器信息104e的情况也相同。

图26是更新了传感器信息104e的情况下的集中监视装置100的动作的流程图。

如图26所示，集中监视装置100的控制部105的传感器消耗状态判断部105h判断传感器信息104e中的与对象传感器的ID相对应的电池剩余量是否达到传感器用阈值信息104i中的电池更换用阈值(S261)。

当在S261中传感器消耗状态判断部105h判断为电池剩余量达到电池更换用阈值时，如图27的(a)所示，控制部105的传感器消耗状态发送部105i经由网络通信部103向服务业人员用装置130和具备该润滑油劣化传感器60的工业用机器人20的用户的用户用装置160发送催促更换润滑油劣化传感器60的电池76的通知(S262)。服务业人员用装置130的控制部136在经由网络通信部134从集中监视装置100接收到通知时，在显示部132中显示所接收到的通知。另外，用户用装置160的控制部166在经由网络通信部164从集中监视装置100接收到通知时，在显示部162中显示所接收到的通知。因而，用户用装置160的用户能够基于显示部162中显示的通知例如执行润滑油劣化传感器60的电池76的更换。

传感器消耗状态判断部105h当在S261中判断为电池剩余量未达到电池更换用阈值时，判断传感器信息104e中的与对象传感器的ID相对应的电池剩余量是否为传感器用阈值信息104i上的电池警告用阈值以下(S263)。

当在S263中传感器消耗状态判断部105h判断为电池剩余量为电池警告用阈值以下时，如图27的(b)所示，传感器消耗状态发送部105i经由网络通信部103向服务业人员用装置130和具备该润滑油劣化传感器60的工业用机器人20的用户的用户用装置160发送用于警告电池剩余量少的通知(S264)。服务业人员用装置130的控制部136在经由网络通信部134从集中监视装置100接收到通知时，在显示部132中显示所接收到的通知。因而，作为服务业人员用装置130的用户的服务业人员能够基于显示部132中显示的通知例如向具备该润滑油劣化传感器60的工业用机器人20的制造厂家、用户寄送润滑油劣化传感器60的更换用的电池76，或者向设置有具备该润滑油劣化传感器60的工业用机器人20的场所派遣服务人员，或者调整更换用的电池76的生产量。另外，用户用装置160的控制部166在经由网络通信部164从集中监视装置100接收到通知时，在显示部162中显示所接收到的通知。因而，用户用装置160的用户能够基于显示部162中显示的通知例如执行润滑油劣化传感器60的电池76的更换准备。

传感器消耗状态判断部105h当在S263中判断为电池剩余量不是电池警告用阈值以下或者S262和S264的处理结束时，判断传感器信息104e中的与对象传感器的ID相对应的累计发光时间是否为传感器用阈值信息104i中的LED更换用阈值以上(S265)。

当在S265中传感器消耗状态判断部105h判断为累计发光时间为LED更换用阈值以上时，如图28的(a)所示，传感器消耗状态发送部105i经由网络通信部103向服务业人员用装置130和具备该润滑油劣化传感器60的工业用机器人20的用户的用户用装置160发送催促更换白色LED 72的通知(S266)。服务业人员用装置130的控制部136在经由网络通信部134从集中监视装置100接收到通知时，在显示部132中显示所接收到的通知。另外，用户用装置160的控制部166在经由网络通信部164从集中监视装置100接收到通知时，在显示部162中显示所接收到的通知。因而，用户用装置160的用户能够基于显示部162中显示的通知例如执行白色LED 72的更换。

传感器消耗状态判断部105h当在S265中判断为累计发光时间小于LED更换用阈值时，判断传感器信息104e中的与对象传感器的ID相对应的累计发光时间是否为传感器用阈值信息104i中的LED警告用阈值以上(S267)。

当在S267中传感器消耗状态判断部105h判断为累计发光时间为LED警告用阈值以上时，如图28的(b)所示，传感器消耗状态发送部105i经由网络通信部103向服务业人员用装置130和具备该润滑油劣化传感器60的工业用机器人20的用户的用户用装置160发送用于警告累计发光时间接近白色LED 72的寿命的通知(S268)。服务业人员用装置130的控制部136在经由网络通信部134从集中监视装置100接收到通知时，在显示部132中显示所接收到的通知。因而，作为服务业人员用装置130的用户的服务业人员能够基于显示部132中显示的通知例如向具备该润滑油劣化传感器60的工业用机器人20的制造厂家、用户寄送润滑油劣化传感器60的更换用的白色LED 72，或者向设置有具备该润滑油劣化传感器60的工业用机器人20的场所派遣服务人员，或者调整更换用的白色LED 72的生产量。另外，用户用装置160的控制部166在经由网络通信部164从集中监视装置100接收到通知时，在显示部162中显示所接收到的通知。因而，用户用装置160的用户能够基于显示部162中显示的通知例如执行白色LED 72的更换准备。

当在S267中传感器消耗状态判断部105h判断为累计发光时间小于LED警告用阈值或者S266或S268的处理结束时，控制部105的传感器信息发送部105j经由网络通信部103向服务业人员用装置130发送传感器信息104e中的与对象传感器的ID相对应的信息(S269)。服务业人员用装置130的控制部136在经由网络通信部134从集中监视装置100接收到传感器信息104e中的与对象传感器的ID相对应的信息时，基于接收到的信息来更新传感器信息135d。

控制部105当结束S269的处理时，结束图26所示的处理。

如以上所说明那样，集中监视装置100根据由润滑油劣化传感器60的RGB传感器73检测出的颜色来判断减速机40的损坏状态，因此与以往相比能够适当地判断减速机40的损坏状态。

另外，集中监视装置100的减速机损坏状态判断部105e基于由润滑油劣化传感器60的无线通信装置75发送来的信息，将作为与由RGB传感器73检测出的颜色相应的值的黑色色差ΔE以及存储部104中存储的检查修理用阈值和警告用阈值进行比较(S233、S235)，在该黑色色差ΔE达到了该检查修理用阈值、警告用阈值的情况下(在S233中为“是”，在S235中为“是”)，将与该检查修理用阈值、警告用阈值对应的减速机40的损坏状态作为具备该RGB传感器73的润滑油劣化传感器60检测润滑油40a的劣化的对象的减速机40的损坏状态来进行判断(S234、S236)。即，集中监视装置100基于与由多台工业用机器人20各自的减速机40的润滑油劣化传感器60的RGB传感器73检测出的颜色相应的值来判断各个减速机40的损坏状态，向外部发送判断出的减速机40的损坏状态的通知，因此能够向外部发送多台工业用机器人20各自的减速机40的损坏状态的通知。

因而，集中监视装置100能够向外部发送多台工业用机器人20各自的减速机40的比以往更适当的损坏状态的通知。

集中监视装置100的阈值设定部105d基于由无线通信装置75和无线通信装置81发送的信息来设定与减速机40的使用状态相应的检查修理用阈值、警告用阈值(S232)。即，集中监视装置100与减速机40的实际的使用状态相应地设定用于判断减速机40的损坏状态的检查修理用阈值、警告用阈值，因此能够与减速机40的实际的使用状态相应地高精度地通知减速机40的损坏状态。

例如，阈值设定部105d基于由无线通信装置75发送的信息来设定与润滑油40a的温度相应的检查修理用阈值、警告用阈值。即，集中监视装置100与润滑油40a的实际的温度相应地设定用于判断减速机40的损坏状态的检查修理用阈值、警告用阈值，因此能够与润滑油40a的实际的温度相应地高精度地通知减速机40的损坏状态。此外，也可以是，集中监视装置100与除由温度传感器74检测出的油温度以外的油温度相应地设定警告用阈值和检查修理用阈值。例如，集中监视装置100可以与用户经由操作部101输入的油温度相应地设定警告用阈值和检查修理用阈值。另外，作为在图21所示的处理中使用的油温度，集中监视装置100不仅可以采用最新获取到的润滑油40a的实际温度，还可以采用最近例如10分钟等规定期间内的润滑油40a的实际温度的平均值。

另外，阈值设定部105d基于由无线通信装置81发送的信息来设定与施加于减速机40的载荷相应的检查修理用阈值、警告用阈值。即，集中监视装置100与实际施加于减速机40的载荷相应地设定用于判断减速机40的损坏状态的检查修理用阈值、警告用阈值，因此能够与实际施加于减速机40的载荷相应地高精度地通知减速机40的损坏状态。此外，实际施加于减速机40的载荷的检测方法也可以是除应变计80以外的方法。另外，作为在图21所示的处理中使用的载荷，集中监视装置100不仅可以采用最新获取到的载荷，还可以采用最近例如10分钟等规定期间内的实际载荷的平均值。

另外，集中监视装置100仅向服务业人员用装置130和用户用装置160中的服务业人员用装置130发送减速机信息104d(S237)，因此能够将与服务业人员用装置130以及用户用装置160各自的用户相应的适当的信息发送到服务业人员用装置130和用户用装置160。例如，作为服务业人员用装置130的用户的服务业人员能够基于由服务业人员用装置130从集中监视装置100接收到的减速机信息104d来修改集中监视装置100中的减速机用阈值表104g。另外，作为服务业人员用装置130的用户的服务业人员还能够基于由服务业人员用装置130从集中监视装置100接收到的减速机信息104d来开发适于减速机40的实际的使用状态的新的减速机40。

此外，关于减速机用阈值表104g，既可以由服务业人员基于由服务业人员用装置130从集中监视装置100接收到的减速机信息104d手动地修改，也可以由集中监视装置100基于减速机信息104d自动地修改。

另外，集中监视装置100向服务业人员用装置130和用户用装置160通知润滑油劣化传感器60的消耗状态的通知(S262、S264、S266、S268)，因此能够防止使用不适当的润滑油劣化传感器60，结果是，能够维持减速机40的损坏状态的通知的精度。例如，集中监视装置100向服务业人员用装置130和用户用装置160发送电池76的消耗状态的通知来作为润滑油劣化传感器60的消耗状态(S262、S264)，因此能够防止使用电池剩余量为零的不适当的润滑油劣化传感器60。另外，集中监视装置100向服务业人员用装置130和用户用装置160发送白色LED 72的消耗状态的通知来作为润滑油劣化传感器60的消耗状态(S266、S268)，因此能够防止使用白色LED 72发生了故障的不适当的润滑油劣化传感器60。

另外，集中监视装置100基于由无线通信装置75发送的信息来获取与油温度相应的机器人温度，基于获取到的机器人温度来判断工业用机器人20的使用状态的适当性(S202、S204、S206、S208)，因此能够抑制机器人温度为不适当的温度那样的工业用机器人20的不适当使用。

另外，集中监视装置100基于由无线通信装置81发送的信息来获取与施加于减速机40的载荷相应的机器人负荷，基于获取到的机器人负荷来判断工业用机器人20的使用状态的适当性(S210、S212)，因此能够抑制机器人负荷为不适当的负荷那样的工业用机器人20的不适当使用。

温度传感器74经由保持件63a而检测油温度，但也可以不经由保持件63a等其它构件而直接检测油温度。

在维护系统10中，温度传感器74内置于润滑油劣化传感器60，因此，相比于温度传感器74与润滑油劣化传感器60相独立地设置的结构，能够容易地构建。此外，在维护系统10中，也可以是温度传感器74与润滑油劣化传感器60相独立地设置。

集中监视装置100不仅管理减速机40的型号还管理减速机40的批号，因此即使是相同型号的减速机40，服务业人员也能够使识别出早于其它批号发生了损坏的批号的减速机40。因而，服务业人员例如能够提高早于其它批号发生了损坏的批号的减速机40的润滑油40a的更换频率，或者缩短利用润滑油劣化传感器60检测润滑油40a的劣化的周期。

用于通知减速机40的损坏状态的阈值包含与减速机40的损坏可能性对应的两个等级的阈值、即警告用阈值和检查修理用阈值，因此集中监视装置100能够将减速机40的损坏状态设为减速机40的损坏可能性而以两个等级进行通知(S234、S236)。在将减速机40的损坏状态设为减速机40的损坏可能性而以多个等级进行通知的情况下，例如与突然通知减速机40已经损坏的可能性非常高的结构相比，用户能够从容地判断更换减速机40的必要性。此外，在集中监视装置100中，也可以是用于通知减速机40的损坏状态的阈值只有一个阈值，还可以是，用于通知减速机40的损坏状态的阈值包含与减速机40的损坏可能性对应的三个等级以上的阈值。

润滑油劣化传感器60将由RGB传感器73接受的光的RGB各色的光量发送到集中监视装置100，但如果是与由RGB传感器73接受的光的颜色相应的信息，则也可以将除由RGB传感器73接受到的光的RGB各色的光量以外的信息发送到集中监视装置100。例如，润滑油劣化传感器60也可以向集中监视装置100发送基于由RGB传感器73接受的光的RGB各色的光量计算出的黑色色差ΔE来作为与由RGB传感器73接受的光的颜色相应的信息。在滑油劣化传感器60向集中监视装置100发送基于由RGB传感器73接受的光的RGB各色的光量计算出的黑色色差ΔE的情况下，集中监视装置100的减速机损坏状态判断部105e不需要基于由RGB传感器73接受的光的RGB各色的光量来计算黑色色差ΔE。

在本实施方式中采用了利用内置的无线通信装置进行的无线通信作为各润滑油劣化传感器与外部装置通信的通信方法，但例如也可以采用有线通信。

另外，在本实施方式中，各润滑油劣化传感器采用了内置的电池作为电力的供给单元，但例如也可以采用将外部电源与润滑油劣化传感器电连接的线缆。

此外，各润滑油劣化传感器的设置位置并不限于在本实施方式中示出的位置，优选与工业用机器人的用途等相应地进行适当设定。

本申请基于2012年5月25日提交的日本专利申请(日本特愿2012-120082)，在此通过参照引入其内容。

产业上的可利用性

本发明的集中监视装置能够向外部发送多台工业用机器人各自的减速机的比以往更适当的损坏状态的通知。

附图标记说明

10：维护系统；20：工业用机器人；40：减速机；40a：润滑油；60：润滑油劣化传感器；62：间隙形成构件；62a：油用间隙；72：白色LED(发光元件)；72a：光路；73：RGB传感器(颜色受光元件)；74：温度传感器(减速机使用状态传感器、润滑油温度传感器)；75：无线通信装置(颜色信息发送装置、减速机信息发送装置)；76：电池；80：应变计(减速机使用状态传感器、载荷传感器)；81：无线通信装置(减速机信息发送装置)；100：集中监视装置；104：存储部(阈值存储部)；104a：集中监视程序；105a：机器人状态适当性判断部(机器人状态适当性判断单元)；105b：机器人状态适当性发送部(机器人状态适当性发送单元)；105d：阈值设定部(阈值设定单元)；105e：减速机损坏状态判断部(减速机损坏状态判断单元)；105f：减速机损坏状态发送部(减速机损坏状态发送单元)；105g：减速机信息发送部(减速机信息发送单元)；105h：传感器消耗状态判断部(传感器消耗状态判断单元)；105i：传感器消耗状态发送部(传感器消耗状态发送单元)；130：服务业人员用装置(通知输出装置)；160：用户用装置(通知输出装置)。

Claims (12)

1.一种集中监视装置，其监视多个工业用机器人，上述工业用机器人具备减速机和用于检测上述减速机的润滑油的劣化的润滑油劣化传感器，

其中，上述润滑油劣化传感器具备：发光元件，其构成为发出光；颜色受光元件，其构成为检测接收到的光的颜色；间隙形成构件，其形成有油用间隙并使光透过，上述润滑油浸入该油用间隙，且该油用间隙配置在从上述发光元件到上述颜色受光元件的光路上；以及颜色信息发送装置，其向上述润滑油劣化传感器的外部发送与由上述颜色受光元件检测出的颜色相应的信息，

上述集中监视装置具备：

阈值存储部，其构成为存储与上述减速机的损坏状态对应的阈值；

减速机损坏状态判断单元，其构成为判断上述减速机的损坏状态；以及

减速机损坏状态发送单元，其构成为向上述集中监视装置的外部发送由上述减速机损坏状态判断单元判断出的上述减速机的损坏状态的通知，

其中，在根据由上述颜色信息发送装置发送的信息得到的与由上述颜色受光元件检测出的颜色相应的值达到上述存储部中存储的上述阈值的情况下，上述减速机损坏状态判断单元将与该阈值对应的上述减速机的损坏状态作为具备该颜色受光元件的上述润滑油劣化传感器检测上述润滑油的劣化的对象的上述减速机的损坏状态来进行判断。

2.根据权利要求1所述的集中监视装置，其特征在于，

上述工业用机器人具备：减速机使用状态传感器，其构成为检测上述减速机的使用状态；以及减速机信息发送装置，其构成为向上述工业用机器人的外部发送与由上述减速机使用状态传感器检测出的上述使用状态相应的信息，

上述集中监视装置还具备阈值设定单元，该阈值设定单元构成为设定上述阈值存储部中存储的上述阈值中的、用于上述减速机损坏状态判断单元进行判断的上述阈值，

上述阈值设定单元基于由上述减速机信息发送装置发送的信息来设定与上述使用状态相应的上述阈值。

3.根据权利要求2所述的集中监视装置，其特征在于，

上述减速机使用状态传感器具备润滑油温度传感器，该润滑油温度传感器构成为检测上述润滑油的温度作为上述减速机的使用状态，

上述减速机信息发送装置向上述工业用机器人的外部发送与由上述润滑油温度传感器检测出的上述温度相应的信息，

上述阈值设定单元基于由上述减速机信息发送装置发送的信息来设定与上述温度相应的上述阈值。

4.根据权利要求2或3所述的集中监视装置，其特征在于，

上述减速机使用状态传感器具备载荷传感器，该载荷传感器构成为检测施加于上述减速机的载荷作为上述减速机的使用状态，

上述减速机信息发送装置向上述工业用机器人的外部发送与由上述载荷传感器检测出的上述载荷相应的信息，

上述阈值设定单元基于由上述减速机信息发送装置发送的信息来设定与上述载荷相应的上述阈值。

5.根据权利要求2至4中的任一项所述的集中监视装置，其特征在于，

上述减速机损坏状态发送单元向作为上述集中监视装置的外部的至少两个通知输出装置发送由上述减速机损坏状态判断单元判断出的上述减速机的损坏状态的通知，上述通知输出装置通过显示和声音中的至少一个来输出该通知，

上述集中监视装置还具备减速机信息发送单元，该减速机信息发送单元仅向上述通知输出装置中的一个发送与由上述颜色受光元件检测出的颜色相应的信息以及与上述减速机的使用状态相应的信息。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的集中监视装置，其特征在于，

上述集中监视装置还具备：传感器消耗状态判断单元，其构成为判断上述润滑油劣化传感器的消耗状态；以及传感器消耗状态发送单元，其构成为向上述集中监视装置的外部发送由上述传感器消耗状态判断单元判断出的上述润滑油劣化传感器的消耗状态的通知。

7.根据权利要求6所述的集中监视装置，其特征在于，

上述润滑油劣化传感器还具备电池，该电池构成为对上述发光元件供给电力，

上述传感器消耗状态判断单元判断与上述电池的电力量的剩余量相应的上述电池的消耗状态作为上述润滑油劣化传感器的消耗状态。

8.根据权利要求6或7所述的集中监视装置，其特征在于，

上述传感器消耗状态判断单元判断与上述发光元件的发光的累计时间相应的上述发光元件的消耗状态作为上述润滑油劣化传感器的消耗状态。

9.根据权利要求3所述的集中监视装置，其特征在于，还具备：

机器人状态适当性判断单元，其构成为判断上述工业用机器人的使用状态的适当性；以及

机器人状态适当性发送单元，其构成为向上述集中监视装置的外部发送由上述机器人状态适当性判断单元判断出的上述使用状态的适当性的通知，

其中，上述机器人状态适当性判断单元基于由上述减速机信息发送装置发送的信息获取与上述润滑油的温度相应的上述工业用机器人的温度，基于获取到的上述温度来判断上述工业用机器人的使用状态的适当性。

10.根据权利要求4所述的集中监视装置，其特征在于，还具备：

机器人状态适当性判断单元，其构成为判断上述工业用机器人的使用状态的适当性；以及

机器人状态适当性发送单元，其构成为向上述集中监视装置的外部发送由上述机器人状态适当性判断单元判断出的上述工业用机器人的使用状态的适当性的通知，

其中，上述机器人状态适当性判断单元基于由上述减速机信息发送装置发送的信息获取与施加于上述减速机的载荷相应的上述工业用机器人的负荷，基于获取到的上述负荷来判断上述工业用机器人的使用状态的适当性。

11.一种介质，记录有集中监视程序，该集中监视程序使计算机作为根据权利要求1至10中的任一项所述的集中监视装置发挥功能。

12.一种维护系统，具备：

根据权利要求1至10中的任一项所述的集中监视装置；

由上述集中监视装置监视的多台上述工业用机器人；以及

通知输出装置，其通过显示和声音中的至少一个来输出由上述集中监视装置发送的上述减速机的损坏状态的通知。