CN104303042A - 减速机损坏状态通知装置、带减速机损坏状态通知功能的机械系统以及记录有减速机损坏状态通知程序的介质 - Google Patents

减速机损坏状态通知装置、带减速机损坏状态通知功能的机械系统以及记录有减速机损坏状态通知程序的介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种减速机损坏状态通知装置，具备：损坏状态通知单元，其通知减速机的损坏状态；阈值设定单元，其设定用于使上述损坏状态通知单元发出通知的阈值；以及载荷接受单元，其接受施加于上述减速机的载荷的输入。在由上述颜色受光元件检测出的颜色与规定颜色的色差达到了上述阈值的情况下，上述损坏状态通知单元通知与该阈值对应的上述减速机的损坏状态。上述阈值设定单元设定与由上述载荷接受单元接受了输入的上述载荷相应的上述阈值。

Description

减速机损坏状态通知装置、带减速机损坏状态通知功能的机械系统以及记录有减速机损坏状态通知程序的介质
技术领域
本发明涉及一种用于通知机械的减速机的损坏状态的减速机损坏状态通知装置，该机械具备减速机和用于检测该减速机的润滑油的劣化的润滑油劣化传感器。
背景技术
以往，作为用于检测机械的润滑油的劣化的润滑油劣化传感器，公知有如下油劣化度传感器：在从红外LED(发光二极管：Light Emitting Diode)到光电二极管的光路上形成用于润滑油侵入的油侵入用空隙部，根据光电二极管的受光量来测量油侵入用空隙部内的润滑油对于红外LED的出射光的光吸收量，由此判断与测量出的光吸收量相关的润滑油的劣化度(例如参照专利文献1、2)。
然而，虽然专利文献1、2所记载的油劣化度传感器能够测量润滑油中的不溶物的浓度作为润滑油的劣化度，但存在无法确定润滑油中的污染物质的种类的问题。
作为确定润滑油中的污染物质的种类的技术，公知有如下技术：利用LED向过滤润滑油后的膜过滤器照射光，通过受光元件将来自膜过滤器上的污染物质的反射光转换为RGB的数字值，根据转换得到的RGB的数字值来确定润滑油中的污染物质的种类(例如参照非专利文献1、2)。
专利文献1：日本特开平7-146233号公报
专利文献2：日本特开平10-104160号公报
非专利文献1：山口智彦、外4名、「潤滑油汚染物質の色相判別法」、福井大学工学部研究報告、2003年3月、第51巻、第1号、p.81－88
非专利文献2：本田知己、「潤滑油の劣化診断·検査技術」、精密工学会誌、2009年、第75巻、第3号、p.359－362
发明内容
发明要解决的问题
非专利文献1、2所记载的技术需要从机械中取出润滑油并通过膜过滤器来过滤，存在欠缺即时性的问题。
本申请的发明人开发出一种润滑油劣化传感器，其被设置于具备减速机的机械，能够即时地确定减速机的润滑油中的污染物质的种类和量。该润滑油劣化传感器(以下称“新传感器”)具备：发光元件，其发出光；颜色受光元件，其检测所接受的光的颜色；以及间隙形成构件，其形成有油用间隙并使光透过，该油用间隙是减速机的润滑油侵入用的间隙并配置在从发光元件到颜色受光元件的光路上。
而且，本申请的发明人开发出一种减速机损坏状态通知装置，其在由新传感器的颜色受光元件检测出的颜色与规定颜色的色差达到了规定的阈值的情况下，通知与该阈值对应的减速机的损坏状态。
然而，本申请的发明人发现：由新传感器的颜色受光元件检测出的颜色与规定颜色的色差同减速机的损坏状态之间的关系因施加于减速机的载荷等减速机的使用条件不同而不同。在由新传感器的颜色受光元件检测出的颜色与规定颜色的色差同减速机的损坏状态之间的关系不固定的情况下，上述减速机损坏状态通知装置存在无法高精度地通知减速机的损坏状态的问题。
本发明的目的在于提供一种即使在减速机的使用条件不同的情况下也能够高精度地通知减速机的损坏状态的减速机损坏状态通知装置。
用于解决问题的方案
根据本发明的优点，提供一种减速机损坏状态通知装置，用于通知具备减速机以及用于检测上述减速机的润滑油的劣化的润滑油劣化传感器的机械的上述减速机的损坏状态，其中，上述润滑油劣化传感器具备：发光元件，其发出光；颜色受光元件，其检测所接受的光的颜色；以及间隙形成构件，其形成有油用间隙并使光透过，该油用间隙被上述润滑油侵入并且配置在从上述发光元件到上述颜色受光元件的光路上，
上述减速机损坏状态通知装置具备：
损坏状态通知单元，其构成为通知上述减速机的损坏状态；
阈值设定单元，其构成为设定用于使上述损坏状态通知单元发出通知的阈值；以及
载荷接受单元，其构成为接受施加于上述减速机的载荷的输入，
在由上述颜色受光元件检测出的颜色与规定颜色的色差达到了由上述阈值设定单元设定的上述阈值的情况下，上述损坏状态通知单元通知与该阈值对应的上述减速机的损坏状态，
上述阈值设定单元设定与由上述载荷接受单元接受了输入的上述载荷相应的上述阈值。
也可以是，上述减速机具备：外壳，其具有内齿轮；支承体，其以能够旋转的方式被上述外壳支承；外齿轮，其与上述内齿轮啮合；以及曲轴，其构成为以能够旋转的方式被上述支承体和上述外齿轮支承，与从外部输入的旋转运动相应地使上述外齿轮相对于上述外壳偏心旋转，上述载荷接受单元接受沿以上述外壳和上述支承体相对旋转时的旋转轴为中心的旋转方向施加于上述减速机的载荷以及沿以与上述旋转轴正交的轴为中心的旋转方向施加于上述减速机的载荷中的至少一个。
也可以是，上述机械还具备载荷传感器，该载荷传感器构成为检测施加于上述减速机的载荷，上述载荷接受单元接受由上述载荷传感器检测出的上述载荷的输入。
也可以是，上述阈值设定单元设定与由上述载荷接受单元接受了输入的上述载荷在规定期间内的平均值相应的上述阈值。
也可以是，上述减速机损坏状态通知装置还具备润滑油温度接受单元，该润滑油温度接受单元构成为接受上述润滑油的温度的输入，上述阈值设定单元设定还与由上述润滑油温度接受单元接受了输入的上述润滑油的温度相应的上述阈值。
也可以是，上述机械还具备润滑油温度传感器，该润滑油温度传感器构成为检测上述润滑油的温度，上述润滑油温度接受单元接受由上述润滑油温度传感器检测出的上述润滑油的温度的输入。
也可以是，上述阈值设定单元设定与由上述润滑油温度接受单元接受了输入的上述润滑油的温度在规定期间内的平均值相应的上述阈值。
也可以是，上述阈值包含与上述减速机的损坏可能性对应的多个等级的阈值。
根据本发明的其它优点，提供一种带减速机损坏状态通知功能的机械系统，其具备上述的减速机损坏状态通知装置以及构成为通过上述减速机损坏状态通知装置通知上述减速机的损坏状态的上述机械。
根据本发明的其它优点，提供一种带减速机损坏状态通知功能的机械系统，其具备上述的减速机损坏状态通知装置以及通过上述减速机损坏状态通知装置通知上述减速机的损坏状态的上述机械，其中，上述润滑油温度传感器内置于上述润滑油劣化传感器。
根据本发明的其它优点，提供一种介质，其记录有使计算机作为上述的减速机损坏状态通知装置发挥功能的减速机损坏状态通知程序。
发明的效果
本发明的减速机损坏状态通知装置与施加于减速机的载荷相应地设定用于通知减速机的损坏状态的阈值，因此即使在作为减速机的使用条件的施加于减速机的载荷不同的情况下，也能够高精度地通知减速机的损坏状态。
本发明的减速机损坏状态通知装置与沿以外壳和支承体相对旋转时的旋转轴为中心的旋转方向施加于减速机的载荷(以下称作“负荷扭矩”)以及沿以与该旋转轴正交的轴为中心的旋转方向施加于减速机的载荷(以下称作“负荷力矩”)中的至少一个相应地设定用于通知减速机的损坏状态的阈值，因此即使在作为减速机的使用条件的减速机的负荷扭矩和负荷力矩中的至少一个不同的情况下，也能够高精度地通知减速机的损坏状态。
本发明的减速机损坏状态通知装置与实际施加于减速机的载荷相应地设定用于通知减速机的损坏状态的阈值，因此能够与实际施加于减速机的载荷相应地高精度地通知减速机的损坏状态。
本发明的减速机损坏状态通知装置与在规定期间内实际施加于减速机的载荷的平均值相应地设定用于通知减速机的损坏状态的阈值，因此能够防止在施加于减速机的载荷一时地急剧变化的情况下错误地通知减速机的损坏状态。
本发明的减速机损坏状态通知装置与施加于减速机的载荷以及润滑油的温度相应地设定用于通知减速机的损坏状态的阈值，因此即使在作为减速机的使用条件而施加于减速机的载荷以及润滑油的温度不同的情况下，也能够高精度地通知减速机的损坏状态。
本发明的减速机损坏状态通知装置与润滑油的实际温度相应地设定用于通知减速机的损坏状态的阈值，因此能够与润滑油的实际温度相应地高精度地通知减速机的损坏状态。
本发明的减速机损坏状态通知装置与规定期间的润滑油的实际温度的平均值相应地设定用于通知减速机的损坏状态的阈值，因此能够防止在润滑油的温度一时地急剧变化的情况下错误地通知减速机的损坏状态。
在本发明的减速机损坏状态通知装置中，能够将减速机的损坏状态设为减速机的损坏可能性而以多个等级进行通知。
本发明的带减速机损坏状态通知功能的机械系统即使在减速机的使用条件不同的情况下，也能够高精度地通知减速机的损坏状态。
本发明的带减速机损坏状态通知功能的机械系统即使在减速机的使用条件不同的情况下，也能够高精度地通知减速机的损坏状态。另外，本发明的带减速机损坏状态通知功能的机械系统将润滑油温度传感器内置于润滑油劣化传感器，因此相比于润滑油温度传感器与润滑油劣化传感器相独立地设置的结构，能够容易地构建。
执行本发明的减速机损坏状态通知程序的计算机即使在减速机的使用条件不同的情况下，也能够高精度地通知减速机的损坏状态。
本发明的减速机损坏状态通知装置即使在减速机的使用条件不同的情况下，也能够高精度地通知减速机的损坏状态。
附图说明
图1是本发明的一个实施方式所涉及的带减速机损坏状态通知功能的机械系统的框图。
图2是图1所示的工业机器人的侧视图。
图3是图1所示的工业机器人的关节部的剖视图。
图4是图3所示的润滑油劣化传感器的主视图。
图5是图4所示的润滑油劣化传感器的安装于臂的状态下的主剖视图。
图6的(a)是图4所示的润滑油劣化传感器的俯视图。图6的(b)是图4所示的润滑油劣化传感器的仰视图。
图7是表示图5所示的从白色LED到RGB传感器的光路的图。
图8是图1所示的减速机损坏状态通知装置的框图。
图9是表示图8所示的阈值设定用表的一例的图。
图10是表示图8所示的表选择用表的一例的图。
图11的(a)是表示图3所示的润滑油的温度是40℃、减速机的负荷力矩是0.5Mo、减速机的负荷扭矩是1.0To的情况下的色差ΔE的时间变化的实验结果的一例的曲线图。图11的(b)是表示图3所示的润滑油的温度是60℃、减速机的负荷力矩是0.5Mo、减速机的负荷扭矩是1.0To的情况下的色差ΔE的时间变化的实验结果的一例的曲线图。图11的(c)是表示图3所示的润滑油的温度是60℃、减速机的负荷力矩是0.5Mo、减速机的负荷扭矩是2.0To的情况下的色差ΔE的时间变化的实验结果的一例的曲线图。
图12是图8所示的减速机损坏状态通知装置的动作的流程图。
图13是图8所示的显示部所显示的信息输入画面的一例的图。
图14的(a)是表示在图8所示的显示部显示的警告减速机已经损坏的可能性高的通知画面的一例的图。图14的(b)是表示在图8所示的显示部显示的警告减速机可能已经损坏的通知画面的一例的图。图14的(c)是表示在图8所示的显示部显示的促使用户进行减速机的检查或修理的通知画面的一例的图。
具体实施方式
以下，使用附图说明本发明的一个实施方式。
首先，说明本实施方式所涉及的带减速机损坏状态通知功能的机械系统的结构。
图1是本实施方式所涉及的带减速机损坏状态通知功能的机械系统10的框图。
如图1所示，带减速机损坏状态通知功能的机械系统10具备作为本发明的机械的工业机器人20以及用于通知工业机器人20的减速机的损坏状态的减速机损坏状态通知装置100。工业机器人20和减速机损坏状态通知装置100以能够经由LAN(Local Area Network：局域网)等网络11而相互通信的方式连接。
图2是工业机器人20的侧视图。
如图2所示，工业机器人20具备：安装部21，其安装于地板、天花板等的设置部分90；臂22、23、24、25及26；关节部31，其将安装部21和臂22相连接；关节部32，其将臂22和臂23相连接；关节部33，其将臂23和臂24相连接；关节部34，其将臂24和臂25相连接；关节部35，其将臂25和臂26相连接；以及关节部36，其将臂26和未图示的手相连接。
图3是关节部32的剖视图。此外，虽然以下对关节部32进行说明，但对于关节部31、33～36也是一样的。
如图3所示，关节部32具备：减速机40，其将臂22和臂23相连接；电动机50，其被螺栓51固定于臂22；润滑油劣化传感器60，其用于检测润滑油40a的劣化，该润滑油40a用于减轻在减速机40的可动部产生的摩擦；以及作为用于检测施加于减速机40的载荷的载荷传感器的应变计80。
减速机40具备：外壳41，其具有内齿轮41a，并被螺栓41b固定于臂22；支承体42，其具有绕减速机40的中心轴等间隔地配置的三个柱42a，并被螺栓42b固定于臂23；齿轮43，其固定于电动机50的输出轴；齿轮44，绕减速机40的中心轴等间隔地配置有三个齿轮44，该齿轮44与齿轮43啮合；曲轴45，绕减速机40的中心轴等间隔地配置有三个曲轴45，该曲轴45固定于齿轮44；以及两个外齿轮46，该两个外齿轮46与外壳41的内齿轮41a啮合。
支承体42借助轴承41c以能够旋转的方式被外壳41支承。在外壳41与支承体42之间设置有用于防止润滑油40a泄漏的密封构件41d。
曲轴45借助轴承42c以能够旋转的方式被支承体42支承，并且借助轴承46a以能够旋转的方式被外齿轮46支承。曲轴45与从齿轮44输入的旋转运动相应地使外齿轮46相对于外壳41偏心旋转。
润滑油劣化传感器60固定于臂23。
对支承体42的三个柱42a分别各安装两个、总计安装有六个应变计80。应变计80将施加于减速机40的载荷作为柱42a所产生的变形检测出来。在此，对应变计80施以用于保护其不受润滑油40a影响的涂层。另外，在减速机40上形成有用于将电线引出到外部的未图示的孔，该电线用于传递应变计80的输出。为了防止润滑油40a泄漏到减速机40的外部，在电线穿过该孔之后用环氧树脂等树脂填充该孔。
图4是润滑油劣化传感器60的主视图。图5是润滑油劣化传感器60的安装于臂23的状态下的主剖视图。图6的(a)是润滑油劣化传感器60的俯视图，图6的(b)是润滑油劣化传感器60的仰视图。
如图4～图6的(b)所示，润滑油劣化传感器60具备：铝合金制壳体61，其支承润滑油劣化传感器60的各部件；间隙形成构件62，其形成有润滑油40a侵入用的间隙即油用间隙62a；支承构件63，其支承间隙形成构件62；O形密封圈64，其防止润滑油40a从壳体61和臂23之间泄漏；O形密封圈65，其防止润滑油40a从壳体61和支承构件63之间泄漏；O形密封圈66，其配置在壳体61和支承构件63之间；以及电子部件组70。
壳体61具备：螺纹部61a，其用于固定于臂23的螺纹孔23a；以及工具接触部61b，其用于在使螺纹部61a相对于臂23的螺纹孔23a旋转时被扳手等工具抓持。此外，对于臂23的螺纹孔23a，也可以利用于在卸下润滑油劣化传感器60的状态时向减速机40供给润滑油40a和从减速机40舍弃润滑油40a。
间隙形成构件62由两个玻璃制直角棱镜62b、62c构成，润滑油40a侵入用的间隙即油用间隙62a形成在两个直角棱镜62b、62c之间。直角棱镜62b、62c通过粘接剂固定于支承构件63。
支承构件63通过带六角孔的螺栓67固定于壳体61。支承构件63具备铝合金制保持件63a以及通过带六角孔的螺栓63b固定于保持件63a的铝合金制保持件盖63c。
电子部件组70具备：电路基板71，其通过带六角孔的螺栓69经由隔离件68而固定于支承构件63；白色LED 72，其是发出白色光的发光元件，安装于电路基板71；RGB传感器73，其是检测所接受的光的颜色的颜色受光元件，安装于电路基板71；温度传感器74，其是用于经由保持件63a来检测润滑油40a的温度的润滑油温度传感器，安装于电路基板71；连接器75，其在与白色LED 72以及RGB传感器73侧相反的一侧安装于电路基板71；连接器76，其能够与连接器75电连接；防水连接器77，其固定于保持件盖63c；以及多根导线78，该多根导线将连接器76和防水连接器77电连接。在电路基板71上，除了安装有白色LED 72、RGB传感器73、温度传感器74以及连接器75以外，还安装有对白色LED 72以及RGB传感器73的信号进行处理的电子部件等多个电子部件。防水连接器77与润滑油劣化传感器60的外部装置的连接器相连接，经由外部装置的连接器被外部装置提供电力，并且将润滑油劣化传感器60的检测结果作为电信号经由外部装置的连接器而输出至外部装置。
图7是表示从白色LED 72到RGB传感器73的光路72a的图。
如图7所示，间隙形成构件62的油用间隙62a配置在从白色LED 72到RGB传感器73的光路72a上。
保持件63a包围从白色LED 72到RGB传感器73的光路72a的至少一部分。对保持件63a的表面实施例如消光的黑色耐酸铝处理那样的防止光反射的处理。
直角棱镜62b、62c使由白色LED 72发出的光透过。对由白色LED 72发出的光在直角棱镜62b、62c中的入射面和出射面进行光学研磨。
光路72a在直角棱镜62b的反射面弯曲90度，在直角棱镜62c的反射面也弯曲90度。即，光路72a通过间隙形成构件62而弯曲180度。对由白色LED 72发出的光在直角棱镜62b、62c中的反射面进行光学研磨，并施以铝蒸镀膜。另外，为了保护硬度、紧密接合力弱的铝蒸镀膜，还在铝蒸镀膜上施以SiO2膜。
由白色LED 72发出的光在直角棱镜62b中的出射面和由白色LED 72发出的光在直角棱镜62c中的入射面之间的距离即油用间隙62a的长度例如是1mm。在油用间隙62a的长度过短的情况下，润滑油40a中的污染物质难以适当地在油用间隙62a中流通，因此润滑油40a中的污染物质的颜色检测精度下降。另一方面，在油用间隙62a的长度过长的情况下，从白色LED 72发出的光被油用间隙62a内的润滑油40a中的污染物质过度吸收而难以到达RGB传感器73，因此润滑油40a中的污染物质的颜色检测精度也会下降。因而，优选的是，适当地设定油用间隙62a的长度以使润滑油40a中的污染物质的颜色检测精度变高。
润滑油劣化传感器60通过RGB传感器73来对由白色LED 72发出的白色光中的、在油用间隙62a中没有被润滑油40a中的污染物质吸收的波长的光检测颜色，因此能够即时地检测减速机40的润滑油40a中的污染物质的颜色。而且，减速机损坏状态通知装置100能够根据由RGB传感器73检测出的颜色来即时地确定减速机40的润滑油40a中的污染物质的种类和量。即，润滑油劣化传感器60能够通过检测润滑油40a中的污染物质的颜色来检测润滑油40a的劣化程度。
此外，能够根据由RGB传感器73检测出的颜色相对于作为规定颜色的黑色的色差ΔE来判断润滑油40a的劣化程度。能够使用由RGB传感器73检测出的颜色的R、G、B各值，用以下的公式1所示的式子计算由RGB传感器73检测出的颜色相对于黑色的色差ΔE。
[公式1]
ΔE = R 2 + G 2 + B 2
通常，关于工业机器人，其臂的轨迹的精度等在很大程度上取决于关节部所使用的减速机的性能。因而，在性能下降的情况下适当地更换工业机器人用的减速机是重要的。但是，在更换工业机器人用的减速机的情况下，必须停止具备该减速机的工业机器人、设置有该工业机器人的生产线。因此，为了掌握工业机器人用的减速机的更换时期，适当地预知工业机器人用的减速机的故障是非常重要的。在此，工业机器人20的各润滑油劣化传感器能够通过减速机损坏状态通知装置100根据由RGB传感器73检测出的颜色来即时地确定减速机40的润滑油40a中的污染物质的种类和量。因而，带减速机损坏状态通知功能的机械系统10能够即时地预知工业机器人用的减速机的故障。
此外，有时会在润滑油40a中添加以下各种添加剂：用于减少摩擦面的摩擦的二烷基二硫代氨基甲酸钼(MoDTC)、二烷基二硫代磷酸钼(MoDTP)等有机钼(Mo)等减摩剂、用于提高抑制摩擦面热损伤的性能即极压性的SP系添加剂等极压添加剂、用于抑制废渣的产生、附着的磺酸钙等分散剂等。这些添加剂伴随着润滑油40a的劣化而例如附着在工业机器人20和减速机的金属表面并与其结合或沉淀在工业机器人20和减速机的金属表面，从而从润滑油40a分离出来。各润滑油劣化传感器根据检测出的颜色，不仅能够确定润滑油40a中的铁粉的量，还能够确定基础油伴随着润滑油40a中添加的各种添加剂的减少而劣化的劣化度、废渣等污染物质的增加。因而，与只根据铁粉浓度来预知减速机故障的技术相比，带减速机损坏状态通知功能的机械系统10能够提高故障预知的精度。
在此，说明润滑油劣化传感器60的组装方法。
首先，通过粘接剂将直角棱镜62b、62c和白色LED 72固定于保持件63a。
接着，通过带六角孔的螺栓69将安装有RGB传感器73、温度传感器74以及连接器75的电路基板71隔着隔离件68而固定于保持件63a，通过焊锡将白色LED 72固定于电路基板71。
接着，将温度传感器74与保持件63a相连接。
接着，将经由导线78而与固定于保持件盖63c的防水连接器77连接的连接器76与电路基板71上的连接器75相连接。
接着，通过带六角孔的螺栓63b将保持件盖63c固定于保持件63a。
最后，通过带六角孔的螺栓67将保持件63a固定于安装有O形密封圈64、O形密封圈65以及O形密封圈66的壳体61。
另外，说明将润滑油劣化传感器60设置于臂23的设置方法。
首先，通过工具抓持壳体61的工具接触部61b，将壳体61的螺纹部61a拧入臂23的螺纹孔23a，由此将润滑油劣化传感器60固定于臂23。
然后，将润滑油劣化传感器60的外部装置的连接器与防水连接器77相连接。
图8是减速机损坏状态通知装置100的框图。
图8所示的减速机损坏状态通知装置100是PC(Personal Computer，个人计算机)。减速机损坏状态通知装置100具备：操作部101，其是被用户输入各种操作的鼠标、键盘等输入设备；显示部102，其是显示各种信息的LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)等显示设备；网络通信部103，其是经由网络11(参照图1)进行通信的网络通信设备；存储部104，其是存储有各种数据的HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)等存储设备；以及控制部105，其控制减速机损坏状态通知装置100整体。
存储部104存储有用于通知工业机器人20的减速机的损坏状态的减速机损坏状态通知程序104a。
减速机损坏状态通知程序104a可以在减速机损坏状态通知装置100的制造阶段被安装于减速机损坏状态通知装置100，也可以从USB(Universal SerialBus，通用串行总线)存储器、CD(Compact Disc，致密光盘)、DVD(DigitalVersatile Disc，数字多功能光盘)等存储介质追加地安装于减速机损坏状态通知装置100，还可以从网络11上追加地安装于减速机损坏状态通知装置100。
存储部104存储有多个阈值设定用表104b，该阈值设定用表104b是用于设定通知减速机40的损坏状态用的阈值的表。此外，关于存储部104所存储的多个阈值设定用表104b，对应的减速机的型号分别不同，分别被附加了ID。
图9是表示阈值设定用表104b的一例的图。
如图9所示，在阈值设定用表104b中示出了与润滑油40a的温度、沿以与外壳41和支承体42相对旋转时的旋转轴正交的轴为中心的旋转方向施加于减速机40的载荷(以下称作“负荷力矩”。)以及沿以外壳41和支承体42相对旋转时的旋转轴为中心的旋转方向施加于减速机40的载荷(以下称作“负荷扭矩”)相对应的阈值。
在图9所示的阈值设定用表104b中，Mo是指减速机40的额定力矩。另外，To是指减速机40的额定扭矩。
此外，虽然在图9所示的阈值设定用表104b中存在许多空栏，但实际上是填有具体的阈值的。另外，虽然在图9所示的阈值设定用表104b中省略了减速机40的负荷力矩小于0.25Mo的情况、为0.25Mo以上且小于0.5Mo的情况、为0.75Mo以上且小于1.0Mo的情况、为1.0Mo以上且小于1.25Mo的情况以及为1.25Mo以上的情况进行了描述，但实际上与减速机40的负荷力矩为0.5Mo以上且小于0.75Mo的情况同样地按减速机40的负荷扭矩的各范围填有具体的阈值。
在图9所示的阈值设定用表104b中，在阈值的栏中记载了两层数值。上层的数值是检查修理用阈值，该阈值是减速机40已经损坏的可能性非常高而用于促使用户进行检查或修理的阈值。下层的数值是警告用阈值，该阈值用于警告减速机40可能已经损坏。根据图9所示的阈值设定用表104b，例如在润滑油40a的温度为40℃以上且小于50℃、减速机40的负荷力矩为0.5Mo以上且小于0.75Mo、减速机40的负荷扭矩为1.0To以上且小于1.5To的情况下，检查修理用阈值是350，警告用阈值是425。
此外，润滑油40a的温度小于-10℃的情况和润滑油40a的温度为80℃以上的情况处于本实施方式所涉及的润滑油劣化传感器的规格范围以外，因此在图9所示的阈值设定用表104b中没有进行规定。另外，减速机40的负荷扭矩为3.0To以上的情况处于本实施方式所涉及的减速机的规格范围以外，因此在图9所示的阈值设定用表104b中没有进行规定。
如图8所示，存储部104存储有表选择用表104c，该表选择用表104c是用于从多个阈值设定用表104b中选择适当的阈值设定用表的表。
图10是表示表选择用表104c的一例的图。
如图10所示，在表选择用表104c中示出了与减速机的型号对应的阈值设定用表104b的ID。根据图10所示的表选择用表104c，例如在减速机的型号是“RV-XX2”的情况下，在多个阈值设定用表104b中选择ID是“表2”的阈值设定用表。
图8所示的控制部105例如具备CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)、预先存储有程序和各种数据的ROM(Read Only Memory，只读存储器)以及被用作CPU的作业区域的RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)。CPU执行ROM或存储部104中存储的程序。
控制部105通过执行存储部104中存储的减速机损坏状态通知程序104a来作为以下各部发挥功能：作为通知减速机40的损坏状态的损坏状态通知单元的损坏状态通知部105a、作为设定用于使损坏状态通知部105a发出通知的阈值的阈值设定单元的阈值设定部105b、作为接受润滑油40a的温度的输入的润滑油温度接受单元的润滑油温度接受部105c、作为接受施加于减速机40的载荷的输入的载荷接受单元的载荷接受部105d以及接受减速机40的型号的输入的减速机型号接受部105e。
接着，说明载荷接受部105d的负荷力矩以及负荷扭矩的计算方法。
将在粘贴有在减速机40的支承体42的三个柱42a中的任一个柱42a上安装的两个应变计80的部分产生的应力分别设为σ1、σ2。将基于σ1和σ2计算出的负荷扭矩设为TA1。将基于σ1和σ2计算出的负荷力矩设为MA1，将通过与TA1相乘而能够计算出σ1中的由负荷扭矩引起的应力的载荷系数设为T1。将通过与TA1相乘而能够计算出σ2中的由负荷扭矩引起的应力的载荷系数设为T2。将以支承体42相对于外壳41的旋转轴为中心的、施加于支承体42的负荷力矩的作用角设为将通过与MA1相乘而能够计算出σ1中的由负荷力矩引起的应力的载荷系数设为作为的函数的将通过与MA1相乘而能够计算出σ2中的由负荷力矩引起的应力的载荷系数设为作为的函数的在σ1、σ2、TA1、MA1、T1、T2、以及之间，公式2所示的关系成立。此外，为的函数是因为σ1中的由负荷力矩引起的应力、σ2中的由负荷力矩引起的应力与外壳41和支承体42的相对旋转相应地变化。
[公式2]
σ 1 σ 2 = T 1 M 1 ( φ ) T 2 M 2 ( φ ) T A 1 M A 1
在此，根据公式2，公式3以及公式4所示的关系成立。
[公式3]
T A 1 = { σ 1 · M 2 ( φ ) - σ 2 · M 1 ( φ ) } { T 1 · M 2 ( φ ) - T 2 · M 1 ( φ ) }
[公式4]
M A 1 = { σ 2 · T 1 - σ 1 · T 2 } { T 1 · M 2 ( φ ) - T 2 · M 1 ( φ ) }
另外，将在粘贴有在减速机40的支承体42的三个柱42a中的上述柱42a以外的任一个柱42a上安装的两个应变计80的部分产生的应力分别设为σ3、σ4。将基于σ3和σ4计算出的负荷扭矩设为TA2。将基于σ3和σ4计算出的负荷力矩设为MA2。将通过与TA2相乘而能够计算出σ3中的由负荷扭矩引起的应力的载荷系数设为T3。将通过与TA2相乘而能够计算出σ4中的由负荷扭矩引起的应力的载荷系数设为T4。将通过与MA2相乘而能够计算出σ3中的由负荷力矩引起的应力的载荷系数设为作为的函数的将通过与MA2相乘而能够计算出σ4中的由负荷力矩引起的应力的载荷系数设为作为的函数的在σ3、σ4、TA2、MA2、T3、T4、以及之间，公式5所示的关系成立。此外，为的函数是因为σ3中的由负荷力矩引起的应力、σ4中的由负荷力矩引起的应力与外壳41和支承体42的相对旋转相应地变化。
[公式5]
σ 3 σ 4 = T 3 M 3 ( φ ) T 4 M 4 ( φ ) T A 2 M A 2
在此，根据公式5，公式6以及公式7所示的关系成立。
[公式6]
T A 2 = { σ 3 · M 4 ( φ ) - σ 4 · M 3 ( φ ) } { T 3 · M 4 ( φ ) - T 4 · M 3 ( φ ) }
[公式7]
M A 2 = { σ 4 · T 3 - σ 3 · T 4 } { T 3 · M 4 ( φ ) - T 4 · M 3 ( φ ) }
另外，将在粘贴有在减速机40的支承体42的三个柱42a中的上述两个柱42a以外的剩余的一个柱42a上安装的两个应变计80的部分产生的应力分别设为σ5、σ6。将基于σ5和σ6计算出的负荷扭矩设为TA3。将基于σ5和σ6计算出的负荷力矩设为MA3。将通过与TA3相乘而能够计算出σ5中的由负荷扭矩引起的应力的载荷系数设为T5。将通过与TA3相乘而能够计算出σ6中的由负荷扭矩引起的应力的载荷系数设为T6。将通过与MA3相乘而能够计算出σ5中的由负荷力矩引起的应力的载荷系数设为作为的函数的将通过与MA3相乘而能够计算出σ6中的由负荷力矩引起的应力的载荷系数设为作为的函数的在σ5、σ6、TA3、MA3、T5、T6、以及之间，公式8所示的关系成立。此外，为的函数是因为σ5中的由负荷力矩引起的应力、σ6中的由负荷力矩引起的应力与外壳41以及支承体42的相对旋转相应地变化。
[公式8]
σ 5 σ 6 = T 5 M 5 ( φ ) T 6 M 6 ( φ ) T A 3 M A 3
在此，根据公式8，公式9以及公式10所示的关系成立。
[公式9]
T A 3 = { σ 5 · M 6 ( φ ) - σ 6 · M 5 ( φ ) } { T 5 · M 6 ( φ ) - T 6 · M 5 ( φ ) }
[公式10]
M A 3 = { σ 6 · T 5 - σ 5 · T 6 } { T 5 · M 6 ( φ ) - T 6 · M 5 ( φ ) }
此外，由于TA1、TA2、TA3理论上为相同的值，因此在TA1、TA2、TA3为相互最接近的值时的最接近负荷力矩的实际的作用角。同样地，由于MA1、MA2、MA3理论上为相同的值，因此在MA1、MA2、MA3为相互最接近的值时的最接近负荷力矩的实际的作用角。即，公式11所示的函数取最小值时的最接近负荷力矩的实际的作用角。
[公式11]
δ ( φ ) = ( T A 1 - T A 2 ) 2 ( T A 1 + T A 2 ) 2 + ( T A 2 - T A 3 ) 2 ( T A 2 + T A 3 ) 2 + ( T A 3 - T A 1 ) 2 ( T A 3 + T A 1 ) 2 + ( M A 1 - M A 2 ) 2 ( M A 1 + M A 2 ) 2 + ( M A 2 - M A 3 ) 2 ( M A 2 + M A 3 ) 2 + ( M A 3 - M A 1 ) 2 ( M A 3 + M A 1 ) 2
因而，载荷接受部105d基于公式3、4、6、7、9、10、11计算出函数取最小值时的由此计算出最接近负荷力矩的实际的作用角的在此，载荷接受部105d能够基于应变计80的输出来分别计算出σ1～σ6。另外，通过载荷试验来分别预先测量出T1～T6、
接着，载荷接受部105d基于计算出的根据公式3、4、6、7、9、10来计算TA1、TA2、TA3、MA1、MA2、MA3。
最后，载荷接受部105d基于计算出的TA1、TA2、TA3、MA1、MA2、MA3，根据公式12以及公式13计算出施加于减速机40的负荷扭矩即T、施加于减速机40的负荷力矩即M。
[公式12]
T＝(TA1+TA2+TA3)/3
[公式13]
M＝(MA1+MA2+MA3)/3
接着，说明阈值设定用表104b的创建方法的一例。
进行如下实验：使利用与关节部32的结构相同的结构制作的实验用装置在最大输出转数是15rpm的条件下持续地进行使支承体42相对于外壳41向正方向转动45°后向反方向转动45°的往返转动运动。在该实验中，润滑油40a使用劣化程度小的新油。而且，调查由润滑油劣化传感器60的RGB传感器73检测出的颜色相对于黑色的色差ΔE的时间变化。
图11的(a)是表示润滑油40a的温度是40℃、减速机40的负荷力矩是0.5Mo、减速机40的负荷扭矩是1.0To的情况下的色差ΔE的时间变化的实验结果的一例的曲线图。图11的(b)是表示润滑油40a的温度是60℃、减速机40的负荷力矩是0.5Mo、减速机40的负荷扭矩是1.0To的情况下的色差ΔE的时间变化的实验结果的一例的曲线图。图11的(c)是表示润滑油40a的温度是60℃、减速机40的负荷力矩是0.5Mo、减速机40的负荷扭矩是2.0To的情况下的色差ΔE的时间变化的实验结果的一例的曲线图。
在图11的(a)～图11(c)中，额定换算时间是指根据实际驱动实验用装置的情况下的减速机40的输出转数和负荷扭矩而将实际驱动实验用装置的时间换算为输出转数是15rpm、负荷扭矩是减速机40的额定扭矩的情况下的时间。此外，在以输出转数是15rpm、负荷扭矩是减速机40的额定扭矩的条件连续驱动减速机40的情况下，减速机40的寿命时间被定义为6000个小时。
如图11的(a)和图11的(b)所示，即使减速机40的负荷力矩以及负荷扭矩相同，在润滑油40a的温度不同的情况下，额定换算时间达到寿命时间即6000个小时的时间点的色差ΔE(以下称为“额定寿命时色差”)也是不同的。另外，如图11的(b)和图11的(c)所示，即使润滑油40a的温度以及减速机40的负荷力矩相同，在减速机40的负荷扭矩不同的情况下，额定寿命时色差也是不同的。通过相同的实验，能够确认在润滑油40a的温度、减速机40的负荷力矩以及减速机40的负荷扭矩中的任一个不同的情况下额定寿命时色差是不同的。因而，优选的是与润滑油40a的温度、减速机40的负荷力矩以及减速机40的负荷扭矩相对应地决定用于通知减速机40的损坏状态的阈值。
此外，在进行了多次实验的情况下，即使在各实验中润滑油40a的温度、减速机40的负荷力矩以及减速机40的负荷扭矩相同，额定寿命时色差也会产生偏差。因而，将多次实验中的额定寿命时色差中的最小值设为检查修理用阈值，将最大值设为警告用阈值。
例如，在图9所示的阈值设定用表104b中，润滑油的温度为40℃以上且小于50℃、减速机的负荷力矩为0.5Mo以上且小于0.75Mo、减速机的负荷扭矩为1.0To以上且小于1.5To的情况下的检查修理用阈值350是如下数值，即，是在润滑油的温度是40℃、减速机的负荷力矩是0.5Mo、减速机的负荷扭矩在1.0To的条件下进行多次实验的结果即该多次实验中的额定寿命时色差中的最小值。同样地，在图9所示的阈值设定用表104b中，润滑油的温度为40℃以上且小于50℃、减速机的负荷力矩为0.5Mo以上且小于0.75Mo、减速机的负荷扭矩为1.0To以上且小于1.5To的情况下的警告用阈值425是如下数值，即，是在润滑油的温度是40℃、减速机的负荷力矩是0.5Mo、减速机的负荷扭矩是1.0To的条件下进行多次实验的结果即该多次实验中的额定寿命时色差中的最大值。
像以上那样创建阈值设定用表104b。此外，通过在减速机的型号不同的条件下进行实验来创建多个阈值设定用表104b。
接着，说明带减速机损坏状态通知功能的机械系统10的动作。
首先，说明工业机器人20的动作。
此外，虽然以下对关节部32进行说明，但关节部31、33～36也是一样的。
当关节部32的电动机50的输出轴旋转时，电动机50的旋转力被减速机40减速，使得固定在减速机40的支承体42上的臂23相对于固定在减速机40的外壳41上的臂22移动。
关节部32的润滑油劣化传感器60利用从外部装置经由防水连接器77提供的电力而从白色LED 72发出白色光。然后，润滑油劣化传感器60将由RGB传感器73接受的光的RGB各色的光量以电信号经由防水连接器77而输出至外部装置。另外，润滑油劣化传感器60还将由温度传感器74检测出的温度以电信号经由防水连接器77而输出至外部装置。
另外，由应变计80检测出的变形也被输出至减速机40的外部装置。
接着，说明减速机损坏状态通知装置100的动作。
此外，虽然以下对关节部32的润滑油劣化传感器60进行说明，但关节部31、33～36的润滑油劣化传感器也是一样的。
图12是减速机损坏状态通知装置100的动作的流程图。
如图12所示，减速机损坏状态通知装置100的控制部105将用于输入减速机40的型号的画面即图13所示的信息输入画面显示于显示部102(S201)。
图13是表示显示部102所显示的信息输入画面的一例的图。
图13所示的信息输入画面包括用于输入减速机40的型号的文本框111以及用于设定被输入至文本框111的信息的按钮即设定按钮112。用户能够通过操作部101向文本框111输入适当的信息并按下设定按钮112。
如图12所示，控制部105判断设定按钮112是否被按下直到判断为设定按钮112被按下为止(S202)。
当在S202中判断为设定按钮112被按下时，控制部105的减速机型号接受部105e判断被输入至文本框111的减速机40的型号是否正常(S203)。在此，减速机型号接受部105e仅在文本框111被输入了存储部104中的表选择用表104c中所包含的减速机40的型号的情况下判断为被输入至文本框111的减速机40的型号正常。
当在S203中判断为被输入至文本框111的减速机40的型号不正常时，减速机型号接受部105e在显示部102显示错误画面(S204)，再次返回至S201的处理。
另一方面，当在S203中判断为被输入至文本框111的减速机40的型号正常时，减速机型号接受部105e存储被输入至文本框111的减速机40的型号(S205)。即，减速机型号接受部105e接受减速机40的型号的输入。
接着，控制部105在存储部104中的表选择用表104c中获取与在S205中存储的减速机40的型号相对应的阈值设定用表104b的ID，将附加了所获取到的ID的阈值设定用表104b决定为在以后的处理中使用的阈值设定用表(S206)。
接着，控制部105的润滑油温度接受部105c经由网络通信部103而获取润滑油劣化传感器60的温度传感器74的检测结果(S207)。即，润滑油温度接受部105c接受润滑油40a的温度的输入。
接着，控制部105例如计算在10分钟等规定期间中的多次在S207中获取到的润滑油40a的温度的平均值(S208)。即，控制部105不仅根据在上一个S207中获取到的润滑油40a的温度，还根据在上一个S207之前执行的最近一次以上的S207中获取到的润滑油40a的温度来计算润滑油40a的温度的平均值。
接着，控制部105的载荷接受部105d经由网络通信部103而获取应变计80的检测结果，并基于获取到的应变计80的检测结果来如上述那样地计算减速机40的负荷力矩和负荷扭矩，由此获取减速机40的负荷力矩和负荷扭矩(S209)。即，载荷接受部105d接受减速机40的负荷力矩和负荷扭矩的输入。
接着，控制部105例如计算在10分钟等规定期间中的多次在S209中获取到的减速机40的负荷力矩和负荷扭矩各自的平均值(S210)。即，控制部105不仅根据在上一个S209中获取到的减速机40的负荷力矩和负荷扭矩，还根据在上一个S209之前执行的最近一次以上的S209中获取到的减速机40的负荷力矩和负荷扭矩来计算减速机40的负荷力矩和负荷扭矩各自的平均值。
接着，控制部105的损坏状态通知部105a判断在S208中计算出的润滑油40a的温度的平均值的上升量是否为例如20℃以上等规定值以上(S211)。
当损坏状态通知部105a在S211中判断为在S208中计算出的润滑油40a的温度的平均值的上升量为规定值以上时，如图14的(a)所示，作为减速机40的损坏状态的通知而在显示部102显示警告减速机40已经损坏的可能性高的通知(S212)，再次返回至S207的处理。
另一方面，当在S211中判断为在S208中计算出的润滑油40a的温度的平均值的上升量小于规定值时，控制部105判断在S210中计算出的减速机40的负荷力矩的平均值以及负荷扭矩的平均值是否在规定范围以内(S213)。
控制部105当在S213中判断为在S210中计算出的减速机40的负荷力矩的平均值或者负荷扭矩的平均值不在规定范围以内时，在显示部102通知对减速机40施加了异常的负荷(S214)，再次返回至S207的处理。
另一方面，当在S213中判断为在S210中计算出的减速机40的负荷力矩的平均值以及负荷扭矩的平均值在规定范围以内时，控制部105的阈值设定部105b针对在S208中计算出的润滑油40a的温度的平均值、在S210中计算出的减速机40的负荷力矩的平均值、在S210中计算出的减速机40的负荷扭矩的平均值，将在S206中决定的阈值设定用表104b中的相对应的警告用阈值以及检查修理用阈值设定为在以后的处理中使用的阈值(S215)。
接着，损坏状态通知部105a经由网络通信部103而获取润滑油劣化传感器60的RGB传感器73的检测结果、即润滑油40a的颜色，根据上述的公式1所示的公式进行计算来获取所获取到的颜色相对于黑色的色差ΔE(S216)。
接着，损坏状态通知部105a判断在S216中获取到的色差ΔE是否为在S215中设定的警告用阈值以下(S217)。
当损坏状态通知部105a在S217中判断为在S216中获取到的色差ΔE不是在S215中设定的警告用阈值以下时，再次返回至S207的处理。
另一方面，损坏状态通知部105a当在S217中判断为在S216中获取到的色差ΔE为在S215中设定的警告用阈值以下时，判断在S216中获取到的色差ΔE是否为在S215中设定的检查修理用阈值以下(S218)。
当损坏状态通知部105a在S218中判断为在S216中获取到的色差ΔE不是在S215中设定的检查修理用阈值以下时，如图14的(b)所示，作为减速机40的损坏状态的通知而在显示部102显示警告减速机40有可能已经损坏的通知(S219)。即，损坏状态通知部105a在由RGB传感器73检测出的颜色与黑色的色差ΔE达到了警告用阈值的情况下，通知与警告用阈值对应的减速机40的损坏状态。控制部105在S219的处理之后再次返回至S207的处理。
另一方面，当损坏状态通知部105a在S218中判断为在S216中获取到的色差ΔE为在S215中设定的检查修理用阈值以下时，如图14的(c)所示，作为减速机40的损坏状态的通知而在显示部102显示促使用户进行减速机40的检查或修理的通知(S220)。即，损坏状态通知部105a在由RGB传感器73检测出的颜色与黑色的色差ΔE达到了检查修理用阈值的情况下，通知与检查修理用阈值对应的减速机40的损坏状态。控制部105在S220的处理之后再次返回至S207的处理。
如以上说明的那样，减速机损坏状态通知装置100与润滑油40a的温度(S207和S208)以及施加于减速机40的载荷、即减速机40的负荷力矩和负荷扭矩(S209和S210)相应地设定警告用阈值以及检查修理用阈值(S215)，因此即使在作为减速机40的使用条件的润滑油40a的温度以及施加于减速机40的载荷不同的情况下，也能够高精度地通知减速机40的损坏状态。此外，减速机损坏状态通知装置100即使在不进行与润滑油40a的温度、减速机40的负荷力矩以及减速机40的负荷扭矩中的任意一个或两个相应的警告用阈值以及检查修理用阈值的设定的情况下，相比于与润滑油40a的温度、减速机40的负荷力矩以及减速机40的负荷扭矩的全部相应地设定警告用阈值以及检查修理用阈值的结构，虽然精度降低，但也能够高精度地通知减速机40的损坏状态。
减速机损坏状态通知装置100与由温度传感器74检测出的润滑油40a的实际的温度(S207)相应地设定警告用阈值以及检查修理用阈值(S215)，因此能够与润滑油40a的实际的温度相应地高精度地通知减速机40的损坏状态。此外，减速机损坏状态通知装置100也可以与由温度传感器74检测出的润滑油40a的温度以外的润滑油40a的温度相应地设定警告用阈值以及检查修理用阈值。例如，减速机损坏状态通知装置100也可以与用户经由操作部101而输入的润滑油40a的温度相应地设定警告用阈值以及检查修理用阈值。
减速机损坏状态通知装置100与由应变计80检测出的载荷、即实际施加于减速机40的载荷(S209)相应地设定警告用阈值以及检查修理用阈值(S215)，因此能够与实际施加于减速机40的载荷相应地高精度地通知减速机40的损坏状态。此外，实际施加于减速机40的载荷的检测方法也可以是应变计80以外的方法。
减速机损坏状态通知装置100与规定期间的润滑油40a的实际温度的平均值(S207和S208)相应地设定警告用阈值以及检查修理用阈值(S215)，因此能够防止在润滑油40a的温度一时地急剧变化的情况下错误地通知减速机40的损坏状态。此外，减速机损坏状态通知装置100也可以不采用规定期间的润滑油40a的实际温度的平均值而仅采用在上一个S207中获取到的润滑油40a的实际温度来作为在S215中使用的润滑油40a的温度。
减速机损坏状态通知装置100与在规定期间实际施加于减速机40的载荷的平均值(S209和S210)相应地设定警告用阈值以及检查修理用阈值(S215)，因此能够防止在施加于减速机40的载荷一时地急剧变化的情况下错误地通知减速机40的损坏状态。此外，减速机损坏状态通知装置100也可以不采用在规定期间实际施加于减速机40的载荷的平均值而仅采用在上一个S209中获取到的载荷来作为在S215中使用的载荷。
存在紧接在将润滑油40a更换为新润滑油之后的情况等即使在减速机40实际上接近损坏时或已经损坏时也难以立即产生润滑油40a的劣化的情况。如果未产生润滑油40a的劣化，则由RGB传感器73检测出的颜色与黑色的色差ΔE不会达到警告用阈值以及检查修理用阈值。然而，在减速机40实际上接近损坏时或已经损坏时，减速机40急剧地发热，因此润滑油40a的温度急剧上升。减速机损坏状态通知装置100在规定期间的润滑油40a的实际温度的平均值(S207和S208)的上升量为规定值以上的情况下(S221：“是”)，通知减速机40的损坏状态(S212)，因此，即使在减速机40实际上接近损坏时或已经损坏时由RGB传感器73检测出的颜色与黑色的色差ΔE没有达到警告用阈值以及检查修理用阈值的情况下，也能够适当地通知减速机40的损坏状态。
减速机损坏状态通知装置100不仅能够通知减速机40的损坏状态，还能够在施加于减速机40的载荷不在规定范围以内的情况下(S213：“否”)，通知对减速机40施加了异常的载荷(S214)。
此外，减速机损坏状态通知装置100也可以不执行S211～S214的处理，而是在S210的处理之后立即执行S215的处理。
温度传感器74经由保持件63a而检测润滑油40a的温度，但也可以不经由保持件63a等其它构件而直接检测润滑油40a的温度。
在带减速机损坏状态通知功能的机械系统10中，温度传感器74内置于润滑油劣化传感器60，因此，相比于温度传感器74与润滑油劣化传感器60相独立地设置的结构，能够容易地构建。此外，在带减速机损坏状态通知功能的机械系统10中，也可以是温度传感器74与润滑油劣化传感器60相独立地设置。
减速机损坏状态通知装置100也可以不进行与减速机40的型号相应的警告用阈值以及检查修理用阈值的设定。
在减速机损坏状态通知装置100中，用于通知减速机40的损坏状态的阈值包含与减速机40的损坏可能性对应的两个等级的阈值、即警告用阈值以及检查修理用阈值，因此，能够将减速机40的损坏状态设为减速机40的损坏可能性而以两个等级进行通知(S219、S220)。在将减速机40的损坏状态设为减速机40的损坏可能性而以多个等级进行通知的情况下，例如与突然通知减速机40已经损坏的可能性非常高的结构相比，用户能够从容地判断更换减速机40的必要性。此外，在减速机损坏状态通知装置100中，也可以是用于通知减速机40的损坏状态的阈值只有一个阈值，还可以是，用于通知减速机40的损坏状态的阈值包含与减速机40的损坏可能性对应的三个等级以上的阈值。
减速机损坏状态通知装置100在本实施方式中执行基于显示的通知，但也可以除了显示以外还执行例如声音输出等基于显示以外的方法的通知，或者代替显示而执行例如声音输出等基于显示以外的方法的通知。
润滑油劣化传感器60等各润滑油劣化传感器也可以例如使用电池等的电池组作为电力的提供单元，例如使用无线通信作为向外部装置输出检测结果的输出单元。
本发明的减速机损坏状态通知装置在本实施方式中是执行减速机损坏状态通知程序的PC，但也可以由其它结构实现。例如本发明的减速机损坏状态通知装置也可以由控制工业机器人20的动作的控制面板来实现，还可以由管理多个工业机器人20的动作的计算机来实现。
本发明的机械在本实施方式中是工业机器人，但也可以是工业机器人以外的机械。
本申请基于2012年5月17日提交的日本专利申请(日本特愿2012-113127)，在此通过参照引入其内容。
产业上的可利用性
根据本发明，提供一种即使在减速机的使用条件不同的情况下也能够高精度地通知减速机的损坏状态的减速机损坏状态通知装置。
附图标记说明
10：带减速机损坏状态通知功能的机械系统；20：工业机器人(机械)；40：减速机；40a：润滑油；41：外壳；41a：内齿轮；42：支承体；45：曲轴；46：外齿轮；60：润滑油劣化传感器；62：间隙形成构件；62a：油用间隙；72：白色LED(发光元件)；72a：光路；73：RGB传感器(颜色受光元件)；74：温度传感器(润滑油温度传感器)；80：应变计(载荷传感器)；100：减速机损坏状态通知装置(计算机)；104a：减速机损坏状态通知程序；105a：损坏状态通知部(损坏状态通知单元)；105b：阈值设定部(阈值设定单元)；105c：润滑油温度接受部(润滑油温度接受单元)；105d：载荷接受部(载荷接受单元)。

Claims (11)

1.一种减速机损坏状态通知装置，用于通知具备减速机以及用于检测上述减速机的润滑油的劣化的润滑油劣化传感器的机械的上述减速机的损坏状态，
其中，上述润滑油劣化传感器具备：发光元件，其发出光；颜色受光元件，其检测所接受的光的颜色；以及间隙形成构件，其形成有油用间隙并使光透过，该油用间隙被上述润滑油侵入并且配置在从上述发光元件到上述颜色受光元件的光路上，
上述减速机损坏状态通知装置具备：
损坏状态通知单元，其构成为通知上述减速机的损坏状态；
阈值设定单元，其构成为设定用于使上述损坏状态通知单元发出通知的阈值；以及
载荷接受单元，其构成为接受施加于上述减速机的载荷的输入，
在由上述颜色受光元件检测出的颜色与规定颜色的色差达到了由上述阈值设定单元设定的上述阈值的情况下，上述损坏状态通知单元通知与该阈值对应的上述减速机的损坏状态，
上述阈值设定单元设定与由上述载荷接受单元接受了输入的上述载荷相应的上述阈值。
2.根据权利要求1所述的减速机损坏状态通知装置，其特征在于，
上述减速机具备：外壳，其具有内齿轮；支承体，其以能够旋转的方式被上述外壳支承；外齿轮，其与上述内齿轮啮合；以及曲轴，其构成为以能够旋转的方式被上述支承体和上述外齿轮支承，与从外部输入的旋转运动相应地使上述外齿轮相对于上述外壳偏心旋转，
上述载荷接受单元接受沿以上述外壳和上述支承体相对旋转时的旋转轴为中心的旋转方向施加于上述减速机的载荷以及沿以与上述旋转轴正交的轴为中心的旋转方向施加于上述减速机的载荷中的至少一个。
3.根据权利要求1或2所述的减速机损坏状态通知装置，其特征在于，
上述机械还具备载荷传感器，该载荷传感器构成为检测施加于上述减速机的载荷，
上述载荷接受单元接受由上述载荷传感器检测出的上述载荷的输入。
4.根据权利要求3所述的减速机损坏状态通知装置，其特征在于，
上述阈值设定单元设定与由上述载荷接受单元接受了输入的上述载荷在规定期间内的平均值相应的上述阈值。
5.根据权利要求1～4中的任一项所述的减速机损坏状态通知装置，其特征在于，
上述减速机损坏状态通知装置还具备润滑油温度接受单元，该润滑油温度接受单元构成为接受上述润滑油的温度的输入，
上述阈值设定单元设定还与由上述润滑油温度接受单元接受了输入的上述润滑油的温度相应的上述阈值。
6.根据权利要求5所述的减速机损坏状态通知装置，其特征在于，
上述机械还具备润滑油温度传感器，该润滑油温度传感器构成为检测上述润滑油的温度，
上述润滑油温度接受单元接受由上述润滑油温度传感器检测出的上述润滑油的温度的输入。
7.根据权利要求6所述的减速机损坏状态通知装置，其特征在于，
上述阈值设定单元设定与由上述润滑油温度接受单元接受了输入的上述润滑油的温度在规定期间内的平均值相应的上述阈值。
8.根据权利要求1～7中的任一项所述的减速机损坏状态通知装置，其特征在于，
上述阈值包含与上述减速机的损坏可能性对应的多个等级的阈值。
9.一种带减速机损坏状态通知功能的机械系统，具备：
根据权利要求1～8中的任一项所述的减速机损坏状态通知装置；以及
构成为通过上述减速机损坏状态通知装置通知上述减速机的损坏状态的上述机械。
10.一种带减速机损坏状态通知功能的机械系统，具备：
根据权利要求6或7所述的减速机损坏状态通知装置；以及
通过上述减速机损坏状态通知装置通知上述减速机的损坏状态的上述机械，
其中，上述润滑油温度传感器内置于上述润滑油劣化传感器。
11.一种介质，记录有使计算机作为根据权利要求1～8中的任一项所述的减速机损坏状态通知装置发挥功能的减速机损坏状态通知程序。
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