DE102019210071B4

DE102019210071B4 - Roboterarm

Info

Publication number: DE102019210071B4
Application number: DE102019210071.6A
Authority: DE
Inventors: Leander Eisenwinter; Benjamin Kuhl; Valentina Antonovsky; Rainer Krumbacher
Original assignee: KUKA Deutschland GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2019-07-09
Filing date: 2019-07-09
Publication date: 2022-02-24
Anticipated expiration: 2039-07-10
Also published as: WO2021004774A1; EP3996886A1; US20220250235A1; CN114096385A; US11945108B2; KR20220029682A; DE102019210071A1

Abstract

Roboterarm mit einem ersten Strukturbauteil, insbesondere einem Grundgestell (100) zur Befestigung des Roboterarms in seiner Umgebung, einem zweiten Strukturbauteil, insbesondere einem Karussell (200), das um eine Drehachse (A) drehbar an dem ersten Strukturbauteil (100) gelagert ist, und einem Getriebe (10-12) zum Verdrehen des zweiten Strukturbauteils (200) relativ zu dem ersten Strukturbauteil (100), das ein Getriebegehäuse (10) aufweist, wobei ein Gehäuse (110) des ersten Strukturbauteils (100) wenigstens einen integrierten Hohlraum (120) zur Aufnahme von Schmiermittel für das Getriebe aufweist, der durch wenigstens einen Verbindungskanal (123) im Gehäuse (110) des ersten Strukturbauteils (100) mit dem Getriebegehäuse (10) strömungstechnisch verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine den Hohlraum (120) begrenzende Wand (111, 113) eine Außenseite (112, 114) des ersten Strukturbauteils (100) aufweist und/oder dass der Hohlraum (120) wenigstens eine Öffnung (121, 122) zu einer Außenseite (112, 114) des ersten Strukturbauteils (100) mit einem Verschluss (31, 32) aufweist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Roboterarm, ein Verfahren zur Installation des Roboterarms und eine Roboterarmanordnung mit dem Roboterarm.
Roboterarme weisen allgemein mehrere Strukturbauteile auf, die paarweise um je eine Drehachse drehbar aneinander gelagert sind.
Nach der EP 3 444 082 A1 ist ein Roboter vorgesehen, der Folgendes aufweist: ein Gehäuse mit mehreren Gelenken; ein Untersetzungsgetriebe, das in dem Gelenk angeordnet ist, wobei das Untersetzungsgetriebe eine Schmierkammer enthält, in der ein Getriebemechanismus zum Verlangsamen und Übertragen einer Leistung eines Motors und ein Schmiermittel abgedichtet sind; und eine Luftkammer, die in dem Gehäuse angeordnet ist, wobei die Luftkammer mit der Schmierkammer in Verbindung steht.
Eine Aufgabe einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist es, wenigstens einen Roboterarm bzw. dessen Installation zu verbessern.
Diese Aufgabe wird durch einen Roboterarm mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Ansprüche 11, 12 stellen eine Roboterarmanordnung mit wenigstens einem hier beschriebenen Roboterarm bzw. ein Verfahren zur Installation wenigstens eines hier beschriebenen Roboterarms unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist ein Roboterarm ein Strukturbauteil, das vorliegend ohne Beschränkung der Allgemeinheit als erstes Strukturbauteil bezeichnet wird, und ein Strukturbauteil auf, das um eine Drehachse drehbar an dem ersten Strukturbauteil gelagert ist und vorliegend ohne Beschränkung der Allgemeinheit als zweites Strukturbauteil bezeichnet wird.
In einer Ausführung weist der Roboterarm wenigstens ein weiteres Strukturbauteil auf, das um eine weitere Drehachse drehbar an dem ersten oder zweiten Strukturbauteil gelagert ist und an dem in einer Ausführung seinerseits wenigstens ein weiteres Strukturbauteil um eine weitere Drehachse drehbar gelagert ist. In einer Ausführung weist der Roboterarm wenigstens drei, insbesondere wenigstens vier, in einer Ausführung wenigstens sechs, in einer Weiterbildung wenigstens sieben, Drehachsen auf, von denen in einer Ausführung eine die Drehachse ist, um die das zweite Strukturbauteil drehbar an dem ersten Strukturbauteil gelagert ist, er kann insbesondere ein Knickarmroboter(arm) sein. Für solche Roboterarme ist die vorliegende Erfindung, insbesondere aufgrund ihrer Kinematik und/oder Einsatzbedingungen, besonders geeignet, ohne hierauf beschränkt zu sein.
In einer Ausführung ist das erste Strukturbauteil ein Grundgestell, mit dem der Roboterarm in seiner Umgebung befestigt ist bzw. wird bzw. das hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet, ist bzw. verwendet wird. Das zweite Strukturbauteil ist in einer Ausführung ein Karussell. Die Drehachse kann somit insbesondere eine Grundachse des Roboterarms sein. In einer Weiterbildung ist bzw. wird das Grundgestell in seiner Umgebung stationär oder mobil, insbesondere auf einer Positioniereinrichtung, insbesondere einer Zusatzachse, einer mobilen Basis oder dergleichen, befestigt bzw. hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet, bzw. verwendet.
Hierfür ist die vorliegende Erfindung, insbesondere aufgrund der Befestigung, Lasten und/oder Maße, besonders geeignet, ohne jedoch hierauf beschränkt zu sein.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist der Roboterarm ein Getriebe auf, durch bzw. über das das zweite Strukturbauteil relativ zu dem ersten Strukturbauteil um die Drehachse verdrehbar und hierzu in einer Ausführung mit dem ersten und/oder zweiten Strukturbauteil, insbesondere zerstörungsfrei lösbar, verbunden ist. In einer Ausführung weist das Getriebe wenigstens ein Zahnrad, insbesondere wenigstens eine Planetenstufe, auf. Hierfür ist die vorliegende Erfindung, insbesondere aufgrund der Lasten, Zahneingriffe und/oder Maße, besonders geeignet, ohne jedoch hierauf beschränkt zu sein.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist das Getriebe ein ein- oder mehrteiliges Getriebegehäuse auf. In einer Ausführung weist das Getriebe wenigstens einen Eintrieb, insbesondere eine Eintriebswelle, und wenigstens einen, in einer Weiterbildung hierzu parallelen, insbesondere fluchtenden, Abtrieb, insbesondere eine Abtriebswelle, auf. In einer Weiterbildung ist der Eintrieb mit einem, in einer Ausführung an dem zweiten Strukturbauteil befestigten, Antrieb, gekoppelt, in einer Ausführung über wenigstens eine Zahnradstufe. Der Antrieb kann in einer Ausführung ein(en) Elektromotor aufweisen, insbesondere sein. Zusätzlich oder alternativ ist in einer Ausführung das Getriebegehäuse an dem zweiten Strukturbauteil und/oder der Abtrieb an dem ersten Strukturbauteil, insbesondere zerstörungsfrei lösbar, befestigt.
Zusätzlich oder alternativ ist in einer Ausführung das Getriebegehäuse im Betrieb teilweise oder vollständig mit Schmiermittel, insbesondere (Schmier- bzw. Getriebe) Öl, be- bzw. gefüllt bzw. hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet bzw. wird hierzu verwendet. Hierfür ist die vorliegende Erfindung, insbesondere aufgrund der Lasten, Zahneingriffe und/oder Maße, besonders geeignet, ohne jedoch hierauf beschränkt zu sein.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist ein ein- oder mehrteiliges Gehäuse des ersten Strukturbauteils, das nachfolgend auch als (erstes) Strukturbauteilgehäuse bezeichnet wird, wenigstens einen integrierten Hohlraum auf, der (in wenigstens einer Orientierung bzw. Aufstellung des Roboterarms) Schmiermittel für das und/oder aus dem Getriebe aufnimmt bzw. hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet, ist bzw. verwendet wird und durch wenigstens einen Verbindungskanal im Strukturbauteilgehäuse mit dem Getriebegehäuse strömungstechnisch bzw. fluidisch verbunden ist bzw. kommuniziert. In einer Ausführung ist dieser Hohlraum (in Richtung der Drehachse bzw. axial) ganz oder teilweise unterhalb des Getriebegehäuses und/oder Abtriebs angeordnet, wenn das zweite Strukturbauteil oberhalb des ersten Strukturbauteils angeordnet ist („Bodeninstallation“ bzw. „Bodenaufstellung“) und/oder ganz oder teilweise oberhalb des Getriebegehäuses und/oder Abtriebs angeordnet, wenn das zweite Strukturbauteil unterhalb des ersten Strukturbauteils angeordnet ist („Deckeninstallation“ bzw. „Deckenaufstellung“).
Hierdurch wird in einer Ausführung (in wenigstens einer Orientierung bzw. Aufstellung des Roboterarms) ein Schmiermittelausgleichsreservoir zur Verfügung gestellt, das vorteilhaft insbesondere thermisch bedingte Volumenänderungen eines Getriebeschmiermittelvorrats bzw. einer Getriebeschmiermittelfüllung ausgleichen kann. Entsprechend ist bzw. bildet in einer Ausführung der Hohlraum ein Schmiermittelausgleichsreservoir bzw. einen in (das Strukturbauteilgehäuse integrierten Schmiermittelausgleichsbehälter.
Durch die Integration in das Gehäuse des ersten Strukturbauteils, in einer Ausführung also ein Grundgestellgehäuse, können in einer Ausführung vorteilhaft Bauteile wie separate Ausgleichsbehälter, Armaturen, Schläuche, Befestigungen und dergleichen eingespart und so insbesondere eine Beweglichkeit und/oder Sicherheit des Roboterarms und/oder dessen Installation verbessert werden.
In einer Ausführung weisen bzw. bilden eine oder mehrere den Hohlraum begrenzende Wände (des Strukturbauteilgehäuses jeweils) eine Außenseite bzw. -fläche des ersten Strukturbauteils (auf). In einer Weiterbildung weist bzw. bildet eine den Hohlraum begrenzende Wand (des Strukturbauteilgehäuses) eine seitliche bzw. (bezüglich der Drehachse) laterale Außenseite des ersten Strukturbauteils (auf) und/oder eine (insbesondere andere, in einer Ausführung an diese eine Wand angrenzende,) den Hohlraum begrenzende Wand (des Strukturbauteilgehäuses) eine bezüglich der Drehachse axiale Stirnseite des ersten Strukturbauteils (auf), in einer Ausführung eine (andere) Wand eine dem zweiten Strukturbauteil zugewandte axiale Stirnseite und/oder eine ((gegebenenfalls weitere) andere) Wand eine von dem zweiten Strukturbauteil abgewandte axiale Stirnseite, insbesondere eine Grund- bzw. Befestigungsfläche.
Hierdurch kann in einer Ausführung eine passive Kühlung durch Wärmetausch mit der Umgebung über diese Außenseite(n) realisiert bzw. verbessert werden.
In einer Ausführung weist der Hohlraum wenigstens eine Öffnung zu einer, insbesondere (einer) der, Außenseite(n) des ersten Strukturbauteils, insbesondere Strukturbauteilgehäuses, mit einem Verschluss auf, der in einer Ausführung diese Öffnung wenigstens temporär gegen Schmiermittelaustritt verschließt, insbesondere abdichtet, bzw. hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet, ist bzw. verwendet wird.
Hierdurch kann in einer Ausführung ein Befüllen und/oder Ablassen von Schmiermittel, insbesondere ein Schmiermittelwechsel, und/oder eine Kontrolle eines Schmiermittelpegels bzw. -standes verbessert werden.
In einer Ausführung weist der Hohlraum eine Durchgangsbohrung zu einer Außenseite des ersten Strukturbauteil(gehäuse)s, die vorliegend ohne Beschränkung der Allgemeinheit als erste Durchgangsbohrung bezeichnet wird, mit einem Verschluss auf, der diese Durchgangsbohrung wenigstens temporär gegen Schmiermittelaustritt verschließt, insbesondere abdichtet, bzw. hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet, ist bzw. verwendet wird.
In einer Weiterbildung ist die erste Durchgangsbohrung bzw. ihre Längs- bzw. Bohrungsachse quer zur Drehachse (orientiert), bildet mit ihr insbesondere einen Winkel von wenigstens 30°, insbesondere wenigstens 45°, und/oder ist diese Außenseite des ersten Strukturbauteils eine seitliche bzw. bezüglich der Drehachse laterale Außenseite des ersten Strukturbauteil(gehäuse)s. Hierdurch kann in einer Ausführung ein Zugang erleichtert werden. In einer anderen Weiterbildung ist die erste Durchgangsbohrung bzw. ihre Längs- bzw. Bohrungsachse axial zur Drehachse (orientiert), bildet mit ihr insbesondere einen Winkel von höchstens 25°, insbesondere höchstens 15°, und/oder ist diese Außenseite des ersten Strukturbauteils eine bezüglich der Drehachse axiale Außen- bzw. Stirnseite des ersten Strukturbauteil(gehäuse)s. Hierdurch kann in einer Ausführung ein Zu- oder Ablauf erleichtert werden.
In einer Weiterbildung weist der Verschluss (zum Verschließen) der ersten Durchgangsbohrung eine (Verschluss)Schraube auf, kann insbesondere eine solche sein.
Hierdurch kann in einer Ausführung ein Befüllen und/oder Ablassen von Schmiermittel, insbesondere ein Schmiermittelwechsel, eine Kontrolle eines Schmiermittelpegels bzw. -standes und/oder eine Entlüftung verbessert werden.
Zusätzlich oder alternativ weist in einer Ausführung der Hohlraum wenigstens eine Reinigungsöffnung zu einer Außenseite des ersten Strukturbauteil(gehäuse)s mit einem Verschluss auf, der diese Reinigungsöffnung wenigstens temporär gegen Schmiermittelaustritt verschließt, insbesondere abdichtet, bzw. hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet, ist bzw. verwendet wird.
In einer Weiterbildung ist die Reinigungsöffnung, insbesondere ihre minimale und/oder maximale lichte Weite bzw. ihr minimaler und/oder maximaler Durchmesser, größer als die erste Durchgangsbohrung, insbesondere deren minimale und/oder maximale lichte Weite bzw. minimaler und/oder maximaler Durchmesser, in einer Ausführung um wenigstens 10%, insbesondere wenigstens 50%.
Hierdurch kann in einer Ausführung eine Reinigung und/oder Inspektion des Hohlraums verbessert werden. In einer Ausführung weist die Reinigungsöffnung hierzu eine Fläche von wenigstens 20 cm², insbesondere wenigstens 80 cm², auf.
Zusätzlich oder alternativ ist die Reinigungsöffnung bzw. ihre Längs- bzw. Durchgangsachse in einer Weiterbildung axial zur Drehachse (orientiert), bildet mit ihr insbesondere einen Winkel von höchstens 25°, insbesondere höchstens 15°.
Zusätzlich oder alternativ ist in einer Weiterbildung die Reinigungsöffnung in einer von dem zweiten Strukturbauteil abgewandten Grundfläche des ersten Strukturbauteil(gehäuse)s angeordnet.
Hierdurch kann in einer Ausführung ein Zu- oder Ablauf erleichtert werden.
In einer Weiterbildung ist die Reinigungsöffnung bzw. ihre Längs- bzw. Bohrungsachse quer zur Drehachse (orientiert), bildet mit ihr insbesondere einen Winkel von wenigstens 30°, insbesondere wenigstens 45°, und/oder ist diese Außenseite des ersten Strukturbauteils eine seitliche bzw. bezüglich der Drehachse laterale Außenseite des ersten Strukturbauteil(gehäuse)s. Hierdurch kann in einer Ausführung ein Zugang erleichtert werden.
Zusätzlich oder alternativ sind in einer Weiterbildung die erste Durchgangsbohrung und die Reinigungsöffnung Öffnungen zu verschiedenen, in einer Ausführung aneinander angrenzenden, Außenseiten.
Hierdurch kann in einer Ausführung ein Befüllen und/oder Ablassen von Schmiermittel, insbesondere ein Schmiermittelwechsel, eine Kontrolle eines Schmiermittelpegels bzw. -standes, eine Entlüftung und/oder eine Reinigung und/oder Inspektion des Hohlraums verbessert werden.
Zusätzlich oder alternativ weist in einer Weiterbildung der Verschluss dieser Reinigungsöffnung einen (Verschluss)Deckel auf, der in einer Ausführung reibschlüssig an, insbesondere in, der Reinigungsöffnung befestigt ist bzw. wird bzw. hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet, ist bzw. verwendet wird. In einer Ausführung weist der (Verschluss)Deckel hierzu eine wenigstens teilweise gummierte Mantelfläche auf. Zusätzlich oder alternativ ist bzw. wird in einer Ausführung der (Verschluss)Deckel, insbesondere formschlüssig, in einer Ausführung durch wenigstens einen Sicherungsring, an dem Gehäuse des ersten Strukturbauteils gesichert und/oder weist einen Metall- und/oder Kunststoffkern auf.
Hierdurch kann in einer Ausführung eine Reinigung und/oder Inspektion des Hohlraums verbessert werden.
In einer Ausführung ist die erste Durchgangsbohrung in Richtung der Drehachse (gesehen) zwischen Reinigungsöffnung und zweitem Strukturbauteil, insbesondere in einer reinigungsöffnungsnäheren Hälfte, insbesondere einem reinigungsöffnungsnächsten Viertel, des Hohlraums, angeordnet.
Hierdurch kann in einer Ausführung ein Ablassen von Schmiermittel, insbesondere ein Schmiermittelwechsel, eine Kontrolle eines Schmiermittelpegels bzw. -standes und/oder eine Entlüftung verbessert werden.
In einer Ausführung weist das zweiten Strukturbauteil wenigstens eine, insbesondere in Richtung der Drehachse von dem Hohlraum beabstandete, zweite Durchgangsbohrung zu einer Außenseite des zweiten Strukturbauteils mit einem Verschluss zum Verschließen der zweiten Durchgangsbohrung auf.
In einer Weiterbildung ist die zweite Durchgangsbohrung bzw. ihre Längs- bzw. Bohrungsachse quer zur Drehachse (orientiert), bildet mit ihr insbesondere einen Winkel von wenigstens 30°, insbesondere wenigstens 45°, und/oder ist diese Außenseite des zweiten Strukturbauteils eine seitliche bzw. bezüglich der Drehachse laterale Außenseite des zweiten Strukturbauteils. Hierdurch kann in einer Ausführung ein Zugang erleichtert werden. In einer andere Weiterbildung ist die zweite Durchgangsbohrung bzw. ihre Längs- bzw. Bohrungsachse axial zur Drehachse (orientiert), bildet mit ihr insbesondere einen Winkel von höchstens 25°, insbesondere höchstens 15°, und/oder ist diese Außenseite des zweiten Strukturbauteils eine bezüglich der Drehachse axiale Außen- bzw. Stirnseite des zweiten Strukturbauteil(gehäuse)s. Hierdurch kann in einer Ausführung ein Zu- oder Ablauf erleichtert werden.
In einer Weiterbildung weist der Verschluss (zum Verschließen) der zweiten Durchgangsbohrung eine (Verschluss)Schraube auf, kann insbesondere eine solche sein. In einer Ausführung sind diese zweite Durchgangsbohrung und der Hohlraum auf (in Richtung der Drehachse) gegenüberliegenden Seiten des Getriebegehäuses angeordnet.
Hierdurch kann in einer Ausführung ein Befüllen und/oder Ablassen von Schmiermittel, insbesondere ein Schmiermittelwechsel, eine Kontrolle eines Schmiermittelpegels bzw. -standes und/oder eine Entlüftung verbessert werden.
In einer Ausführung ist wenigstens ein mit dem Hohlraum (strömungstechnisch bzw. fluidisch) kommunizierender, durch das erste Strukturbauteil, zweite Strukturbauteil, ein damit drehfest verbundenes Bauteil, insbesondere Rohr, und/oder Getriebegehäuse begrenzter, Schmiermittelraum gegen, insbesondere gravitationsbedingten, Schmiermittelaustritt in Richtung einer von dem zweiten Strukturbauteil abgewandten Grundfläche des ersten Strukturbauteils und/oder hierzu entgegengesetzter Richtung abgedichtet.
Hierdurch kann in einer Ausführung besonders vorteilhaft der Roboterarm gleichermaßen boden- und decken(seitig) installiert, insbesondere also das Grundgestell boden- und deckenseitig befestigt werden.
In einer Ausführung weist der Roboterarm, insbesondere hierzu, wenigstens eine, insbesondere Radial- und/oder stationäre, Dichtung zwischen dem ersten Strukturbauteil(gehäuse) und einem, insbesondere damit verbundenen, Abtrieb des Getriebes auf.
Zusätzlich oder alternativ weist der Roboterarm in einer Ausführung, insbesondere hierzu, wenigstens eine Dichtung, insbesondere Radial- und/oder Wellendichtung, zwischen dem Getriebegehäuse und einem bzw. dem, insbesondere mit dem ersten Strukturbauteil(gehäuse) verbundenen, Abtrieb des Getriebes auf.
Zusätzlich oder alternativ weist der Roboterarm in einer Ausführung, insbesondere hierzu, wenigstens eine Dichtung, insbesondere Radial- und/oder Wellendichtung, zwischen dem ersten Strukturbauteil(gehäuse) und dem zweiten Strukturbauteil oder einem damit drehfest verbundenen Bauteil, insbesondere (Hohl)Rohr auf.
Das (Hohl)Rohr kann in einer Ausführung zur Durchführung von Leitungen oder dergleichen vorgesehen, insbesondere eingerichtet, sein bzw. verwendet werden. In einer Ausführung ist zwischen ihm und dem zweiten Strukturbauteil wenigstens eine Dichtung angeordnet.
Zusätzlich oder alternativ weist der Roboterarm in einer Ausführung, insbesondere zu der oben genannten Abdichtung gegen Schmiermittelaustritt in Richtung der von dem zweiten Strukturbauteil abgewandten Grundfläche des ersten Strukturbauteils und/oder hierzu entgegengesetzter Richtung, wenigstens eine, insbesondere Radial- und/oder stationäre, Dichtung zwischen dem Getriebegehäuse und dem zweiten Strukturbauteil auf.
Zusätzlich oder alternativ weist der Roboterarm in einer Ausführung, insbesondere hierzu, wenigstens eine Dichtung zwischen dem zweiten Strukturbauteil und einer mit dem Getriebe gekoppelten Antriebswelle eines Antriebs zum Verdrehen des zweiten Strukturbauteils relativ zu dem ersten Strukturbauteil auf.
Der Antrieb weist in einer Ausführung wenigstens einen Elektromotor auf.
Zusätzlich oder alternativ weist der Roboterarm in einer Ausführung, insbesondere zu der oben genannten Abdichtung gegen Schmiermittelaustritt in Richtung der von dem zweiten Strukturbauteil abgewandten Grundfläche des ersten Strukturbauteils und/oder hierzu entgegengesetzter Richtung, (jeweils) wenigstens eine Dichtung zwischen der bzw. einer oder mehrerer der Öffnung(en) des Hohlraums zu einer Außenseite des ersten Strukturbauteil(gehäuse)s und deren Verschluss auf.
In einer Ausführung ist in dem Hohlraum, in einer Weiterbildung an dem Deckel zum Verschließen der Reinigungsöffnung, wenigstens ein Magnet angeordnet ist.
Hierdurch kann in einer Ausführung Abrieb im Schmiermittel gesammelt werden.
In einer Ausführung ist in dem Hohlraum wenigstens ein Membranspeicher angeordnet.
Hierdurch können in einer Ausführung eine Schmiermittelmenge bzw. -befüllung reduziert und/oder Druckschwankungen besser kompensiert werden.
Zusätzlich oder alternativ ist in einer Ausführung in dem Hohlraum wenigstens eine Schmiermitteltemperiereinrichtung, insbesondere eine Schmiermittelheiz(einricht)ung und/oder Schmiermittelkühl(einricht)ung angeordnet.
Zusätzlich oder alternativ ist in einer Ausführung in dem Hohlraum wenigstens eine Schmiermittelregeneriereinrichtung, wenigstens eine Schmiermittelfiltereinrichtung und/oder wenigstens eine Schmiermittelumwälzeinrichtung, insbesondere -pumpe und/oder Schmiermittelbypassein- und/oder -auslassöffnung, angeordnet.
Hierdurch kann in einer Ausführung die Schmierqualität verbessert werden.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist bzw. wird der Hohlraum (in wenigstens einer Orientierung bzw. Aufstellung des Roboterarms) wenigstens teilweise mit Schmiermittel be- bzw. gefüllt und/oder das Getriebegehäuse (in wenigstens einer Orientierung bzw. Aufstellung des Roboterarms, insbesondere bei Boden- und/oder Deckenaufstellung) wenigstens teilweise mit Schmiermittel be- bzw. gefüllt, wobei das Schmiermittel, wie vorstehend erläutert, insbesondere (Schmier-bzw. Getriebe)Öl aufweisen, insbesondere sein, kann.
Dabei wird bzw. ist in einer Ausführung bei bodenseitiger Aufstellung bzw. Installation des ersten Strukturbauteils der Hohlraum vollständig mit Schmiermittel ge- bzw. befüllt, wobei der Schmiermittelpegel in dem Getriebegehäuse oder oberhalb des Getriebegehäuses, insbesondere in dem mit dem Hohlraum kommunizierenden, durch das erste Strukturbauteil, zweite Strukturbauteil, damit drehfest verbundene Bauteil und/oder Getriebegehäuse begrenzten, Schmiermittelraum und/oder wenigstens auf Höhe eines bzw. des Eintriebs, insbesondere mit dem Antrieb gekoppelten Zahnrads, des Getriebes, steht, wobei in einer Ausführung oberhalb des Schmiermittelpegels, insbesondere in dem mit dem Hohlraum kommunizierenden, durch das erste Strukturbauteil, zweite Strukturbauteil, damit drehfest verbundene Bauteil und/oder Getriebegehäuse begrenzten, Schmiermittelraum ein Gas-, insbesondere Luftvolumen vorhanden ist bzw. verbleibt. Zusätzlich oder alternativ wird bzw. ist in einer Ausführung bei Deckenaufstellung bzw. deckenseitiger Installation des ersten Strukturbauteils die gleiche Schmiermittelmenge vorgesehen bzw. verwendet und/oder steht der Schmiermittelpegel in dem Getriebegehäuse oder oberhalb des Getriebegehäuses, insbesondere in dem Hohlraum oder unterhalb des Hohlraums.
Hierdurch können in einer Ausführung vorteilhaft insbesondere thermisch bedingte Volumenänderungen eines Getriebeschmiermittelvorrats bzw. einer Getriebeschmiermittelfüllung ausgeglichen werden.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist bzw. wird der bzw. ein erster hier beschriebener Roboterarm mit dem zweiten Strukturbauteil oberhalb des ersten Strukturbauteils angeordnet, in einer Ausführung das erste Strukturbauteil bodenseitig befestigt, insbesondere vor, während oder nach dem Befüllen des Hohlraums mit Schmiermittel („Bodenaufstellung“).
Zusätzlich oder alternativ ist bzw. wird nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung dieser (erste) Roboterarm oder ein hierzu baugleicher (weiterer) Roboterarm mit seinem zweiten Strukturbauteil unterhalb seines ersten Strukturbauteils angeordnet, in einer Ausführung das erste Strukturbauteil deckenseitig befestigt, insbesondere vor, während oder nach dem oder einem (erneuten) Befüllen seines Hohlraums mit Schmiermittel („Deckenaufstellung“).
Zusätzlich oder alternativ ist bzw. wird nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung dieser Roboterarm oder ein hierzu baugleicher (weiterer) Roboterarm mit seinem zweiten Strukturbauteil seitlich seines ersten Strukturbauteils angeordnet, in einer Ausführung das erste Strukturbauteil wandseitig befestigt, insbesondere vor, während oder nach dem oder einem (erneuten) Befüllen seines Hohlraums mit Schmiermittel.
Somit wird nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung derselbe Roboterarm wahlweise mit seinem zweiten Strukturbauteil oberhalb oder unterhalb oder gegebenenfalls seitlich seines ersten Strukturbauteils angeordnet bzw. verwendet bzw. sein erstes Strukturbauteil boden- oder deckenseitig oder gegebenenfalls wandseitig befestigt bzw. ist hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet, bzw. wird hierzu verwendet.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung wird bzw. ist ein erster hier beschriebener Roboterarm mit seinem zweiten Strukturbauteil oberhalb seines ersten Strukturbauteils und ein hierzu baugleicher weiterer Roboterarm mit seinem zweiten Strukturbauteil unterhalb seines ersten Strukturbauteils angeordnet bzw. verwendet bzw. das erste Strukturbauteil des ersten Roboterarms bodenseitig und das erste Strukturbauteil des weiteren Roboterarms deckenseitig befestigt bzw. sind der erste und weitere Roboterarm hierzu vorgesehen, insbesondere eingerichtet, bzw. werden hierzu verwendet. In einer Ausführung differieren die Schmiermittelmenge des bzw. für das Getriebe zwischen dem ersten und zweiten Strukturbauteil des einen dieser beiden Roboterarme und die Schmiermittelmenge des bzw. für das entsprechende Getriebe zwischen dem (entsprechende) ersten und zweiten Strukturbauteil des andere dieser beiden Roboterarme bzw. die Schmiermittelmengen im jeweiligen Hohlraum und damit kommunizierenden Schmiermittelraum dieser beiden Roboterarme, insbesondere bei einer Erst- bzw. Werksbefüllung, um höchstens 10%, insbesondere höchstens 1%, bzw. sind bzw. werden zwei baugleiche, hier beschriebene Roboterarme bzw. ihre jeweiligen Hohlräume und damit kommunizierende Schmiermittelräume mit Schmiermittelmengen der bzw. für die entsprechenden Getriebe zwischen dem (entsprechenden) ersten und zweiten Strukturbauteil befüllt, insbesondere werks- bzw. erstbefüllt, die um höchstens 10%, insbesondere höchstens 1%, voneinander abweichen.
Vorteilhaft können so derselbe Roboterarm bzw. baugleiche Roboterarme ohne zusätzlichen Aufwand gleichermaßen boden- und deckenseitig und gegebenenfalls auch wandseitig angeordnet bzw. befestigt bzw. verwendet und/oder mit den gleichen Schmiermittelmengen (erst)befüllt werden.
In einer Ausführung ist bzw. wird der Hohlraum ganz oder teilweise beschichtet, insbesondere lackiert.
Hierdurch kann in einer Ausführung die Schmierqualität verbessert werden.
In einer Ausführung ist bzw. wird der Hohlraum zusammen mit dem Gehäuse des ersten Strukturbauteils urgeformt, gegossen. Zusätzlich oder alternativ weisen in einer Ausführung das (erste) Strukturbauteilgehäuse, insbesondere die bzw. eine oder mehrere Wände des Hohlraums, Metall auf, sind bzw. werden in einer Weiterbildung hieraus hergestellt.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist eine Roboterarmanordnung einen hier beschriebenen Roboterarm und einen oder mehrere weitere Roboterarme auf, der bzw. die (jeweils) ein erstes Strukturbauteil, insbesondere ein Grundgestell zur Befestigung des weiteren Roboterarms in seiner Umgebung, ein zweites Strukturbauteil, insbesondere ein Karussell, das um eine Drehachse drehbar an diesem ersten Strukturbauteil gelagert ist, und ein Getriebe zum Verdrehen dieses zweiten Strukturbauteils relativ zu diesem ersten Strukturbauteil aufweist/aufweisen, wobei das Getriebe (jeweils) ein Getriebegehäuse aufweist. In einer Ausführung ist bzw. sind der bzw. einer oder mehrere der weitere(n) Roboterarm(e) ebenfalls (ein) hier beschriebene(r) Roboterarm(e).
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist/sind bzw. wird/werden das Getriebegehäuse des weiteren Roboterarms bzw. eines oder mehrerer der weiteren Roboterarme, insbesondere der Hohlraum des weiteren Roboterarms bzw. eines oder mehrerer der weiteren Roboterarme, (jeweils) mit dem Hohlraum des ersten Roboterarms strömungstechnisch verbunden, in einer Ausführung über einen oder mehrere Kanäle und/oder Leitungen, insbesondere Schläuche.
Hierdurch kann in einer Ausführung vorteilhaft ein gemeinsames Ausgleichsschmiermittelvolumen für zwei oder mehr Roboterarme realisiert werden.
In einer Ausführung weisen eine oder mehrere der hier genannten Dichtungen jeweils wenigstens eine Radialdichtung, insbesondere wenigstens eine Radialwellendichtung, wenigstens einen, insbesondere dynamischen, O-Ring oder V-Ring und/oder wenigstens eine Klebedichtung auf, in einer Ausführung sind eine oder mehrere der hier genannten Dichtungen geklebt.
Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert:

1: einen Roboterarm nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung; und
2: einen Teil dieses Roboterarms in einer vereinfachten Schnittansicht.

1 zeigt einen sechsachsigen Roboterarm nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung mit einem Grundgestell 100 und einem Karussell 200, das um eine Grundachse A drehbar an dem Grundgestell 100 gelagert ist.
2 zeigt einen Teil dieses Roboterarms, insbesondere sein Grundgestell 100 und Karussell 200 (teilweise).
Das Grundgestell 100 weist ein Gehäuse 110 ((erstes) Strukturbauteilgehäuse) mit einem integrierten, in einer Ausführung beim Gießen des Gehäuses 110 ausgebildeten, Hohlraum 120 auf.
Eine Wand 111 des Hohlraums 120 bildet eine laterale bzw. seitliche Außenseite 112 des Grundgestell(gehäuse)s, eine andere Wand 113 des Hohlraums 120 eine axiale Stirnseite 114 bzw. karussellabgewandte Grund- bzw. Befestigungsfläche.
Zur Verdrehung des Karussells 200 relativ zum Grundgestell 100 um die Grundachse A ist ein Antrieb 20 über ein Ritzel seiner Antriebswelle 21 mit einem Zahnrad einer Eintriebswelle 11 eines Getriebes gekoppelt, das eine(n) an dem Grundgestell(gehäuse) befestigte(n) Abtrieb(swelle) 12 aufweist und durch sein vereinfacht bzw. schematisch dargestelltes Getriebegehäuse 10 angedeutet ist.
Antrieb 20 und Getriebegehäuse 10 sind an dem Karussell 200 befestigt.
An dem Karussell 200 ist ein Hohlrohr 40 befestigt.
Zwischen dem Grundgestell(gehäuse) und diesem drehfest mit dem Karussell 200 verbundenen Hohlrohr 40 ist eine Radialwellendichtung, in einer Ausführung ein Radialwellendichtring 1 angeordnet. In einer nicht dargestellten Abwandlung kann insbesondere auch ein dynamischer O-Ring oder V-Ring verwendet werden.
Zwischen dem Getriebegehäuse 10 und dem mit dem Grundgestell(gehäuse) verbundenen Abtrieb 12 des Getriebes ist eine Radialwellendichtung, in einer Ausführung ein Radialwellendichtring 2 angeordnet.
Zwischen dem Grundgestell(gehäuse) und dem damit verbundenen Abtrieb 12 des Getriebes ist ein(e) O-Ring(-Dichtung) 3 angeordnet.
Zwischen dem Getriebegehäuse 10 und dem Karussell 200 ist ein(e) O-Ring(-Dichtung) 4 angeordnet. In einer nicht dargestellten Abwandlung kann bei einer oder mehreren statischen Dichtstellen insbesondere geklebt werden.
Zwischen dem Karussell 200 und der mit dem Getriebe gekoppelten Antriebswelle 21 des Antriebs 20 ist eine Radialwellendichtung, in einer Ausführung ein Radialwellendichtring 5 angeordnet.
Zwischen dem Karussell 200 und dem damit verbundenen Hohlrohr 40 ist ein(e) O-Ring(-Dichtung) 6 angeordnet.
Der Hohlraum 120 weist eine erste Durchgangsbohrung 121 quer zur Grundachse A zu der lateralen Außenseite 112 des Grundgestell(gehäuse)s mit einer Verschlussschraube 31 auf.
Zwischen der ersten Durchgangsbohrung 121 und deren Verschlussschraube 31 ist eine Dichtung 7 angeordnet.
Das Karussell 200 weist eine in Richtung der Grundachse A von dem Hohlraum 120 beabstandete zweite Durchgangsbohrung 210 quer zur Grundachse A zu einer lateralen Außenseite des Karussells 200 mit Verschlussschraube 34 auf.
Zwischen der zweiten Durchgangsbohrung 210 und deren Verschlussschraube 34 ist eine Dichtung 8 angeordnet.
Der Hohlraum 120 weist eine Reinigungsöffnung 122 axial zur Grundachse A zur axialen Stirnseite 114 bzw. Grund- bzw. Befestigungsfläche des Grundgestell(gehäuse)s mit einem reibschlüssig befestigten, hierzu gummierten und solcherart abdichtenden Verschlussdeckel 32 auf, der durch einen Sicherungsring 33 axial gesichert ist. Die Reinigungsöffnung 122 ist größer als die erste Durchgangsbohrung 121.
Der Hohlraum 120 ist durch einen Verbindungskanal 123 im Grundgestell(gehäuse) mit dem Getriebegehäuse 10 strömungstechnisch verbunden.
Durch das Grundgestell(gehäuse), Karussell 200, Hohlrohr 40 und Getriebegehäuse 10 ist bzw. wird ein Schmiermittelraum 50 begrenzt, der in der in 2 gezeigten Bodenaufstellung, bei der das Karussell 200 oberhalb des Grundgestells 100 angeordnet ist, bis zu einem Pegel P mit Schmiermittel befüllt ist bzw. wird und mit dem Hohlraum 120 strömungstechnisch durch den Verbindungskanal 123 kommuniziert. Entsprechend ist der Hohlraum 120 in dieser in 1, 2 gezeigten Orientierung bzw. Installation des Roboterarms, bei der das Karussell 200 oberhalb des Grundgestells 100 angeordnet ist, vollständig mit Schmiermittel be- bzw. gefüllt.
Der Schmiermittelraum 50 ist durch die Dichtungen 1 - 4 gegen gravitationsbedingten Schmiermittelaustritt in Richtung der von dem zweiten Strukturbauteil abgewandten Grundfläche 114 des Grundgestells 100 abgedichtet.
Wird bzw. ist dieser Roboterarm in entgegengesetzter Orientierung installiert, bei der dann das Karussell 200 unterhalb des Grundgestells 100 angeordnet ist, ist der Schmiermittelraum 50 durch die Dichtungen 4 - 6 und gegebenenfalls 1, 2 und/oder 3 gegen gravitationsbedingten Schmiermittelaustritt in Richtung von der Grundfläche 114 weg abgedichtet.
Der in das Grundgestell(gehäuse) integrierte Hohlraum 120 fungiert bei Bodenaufstellung als Schmiermittelreservoir bzw. -ausgleich(sbehälter) und stellt bei entsprechender (Werks)Befüllung auch bei deckenseitiger Installation eine Schmierung des Getriebes sicher, wobei die Schmiermittelmenge gleich bleibt bzw. für Boden- und Deckenaufstellung die gleiche Schmiermittelmenge eingefüllt bzw. beibehalten wird bzw. ist.
Zudem verbessert er eine passive Schmiermittelkühlung, insbesondere durch die Wand 111 hindurch.
Die Durchgangsbohrungen 121, 210 und die Reinigungsöffnung 122 verbessern ein Befüllen und/oder Entleeren von Schmiermittel, eine Inspektion und/oder Reinigung.
An dem Verschlussdeckel 32 ist ein Magnet 300 zum Sammeln von Abrieb aus dem Schmiermittel angeordnet.
Zusätzlich kann in dem Hohlraum 120 ein Membranspeicher, eine Schmiermitteltemperiereinrichtung, eine Schmiermittelregeneriereinrichtung, eine Schmiermittelfiltereinrichtung und/oder eine Schmiermittelumwälzeinrichtung angeordnet sein bzw. werden, die vereinfacht gemeinsam durch ein Element 310 in 2 angedeutet sind.
Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist.
So kann der Hohlraum 120 insbesondere über eine gestrichelt angedeutete Schlauchverbindung S strömungstechnisch mit dem Getriebegehäuse eines weiteren Roboterarms (nicht dargestellt), insbesondere einem Hohlraum eines hier beschriebenen weiteren Roboterarms (nicht dargestellt), strömungstechnisch verbunden sein bzw. werden.
Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten Merkmalskombinationen ergibt.
Bezugszeichenliste

1 - 8: Dichtung
10: Getriebegehäuse
11: Getriebeeintrieb(swelle)
12: Getriebeabtrieb(swelle)
20: Antrieb(smotor)
21: Antriebswelle
31: Verschlussschraube
32: Verschlussdeckel
33: Sicherungsring
34: Verschlussschraube
40: Hohlrohr
50: Schmiermittelraum
100: Grundgestell (erstes Strukturbauteil)
110: (erstes) Strukturbauteil- bzw. Grundgestellgehäuse
111: Wand
112: laterale Außenseite
113: Wand
114: axiale Stirnseite
120: Hohlraum
121: erste Durchgangsbohrung
122: Reinigungsöffnung
123: Verbindungskanal
200: Karussell (zweites Strukturbauteil)
210: zweite Durchgangsbohrung
300: Magnet
310: Membranspeicher/ Schmiermitteltemperier-/-regenerier-/-filter-/-umwälzeinrichtung
A: Grundachse (Drehachse)
P: Schmiermittelpegel
S: Schlauchverbindung

Claims

Roboterarm mit einem ersten Strukturbauteil, insbesondere einem Grundgestell (100) zur Befestigung des Roboterarms in seiner Umgebung, einem zweiten Strukturbauteil, insbesondere einem Karussell (200), das um eine Drehachse (A) drehbar an dem ersten Strukturbauteil (100) gelagert ist, und einem Getriebe (10-12) zum Verdrehen des zweiten Strukturbauteils (200) relativ zu dem ersten Strukturbauteil (100), das ein Getriebegehäuse (10) aufweist, wobei ein Gehäuse (110) des ersten Strukturbauteils (100) wenigstens einen integrierten Hohlraum (120) zur Aufnahme von Schmiermittel für das Getriebe aufweist, der durch wenigstens einen Verbindungskanal (123) im Gehäuse (110) des ersten Strukturbauteils (100) mit dem Getriebegehäuse (10) strömungstechnisch verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine den Hohlraum (120) begrenzende Wand (111, 113) eine Außenseite (112, 114) des ersten Strukturbauteils (100) aufweist und/oder dass der Hohlraum (120) wenigstens eine Öffnung (121, 122) zu einer Außenseite (112, 114) des ersten Strukturbauteils (100) mit einem Verschluss (31, 32) aufweist.
Roboterarm nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass der Hohlraum (120) aufweist: - eine erste Durchgangsbohrung (121), insbesondere quer oder axial zur Drehachse (A), zu einer Außenseite (112) des ersten Strukturbauteils (100) mit einem Verschluss, insbesondere einer Schraube (1), zum Verschließen der ersten Durchgangsbohrung (121); und/oder - wenigstens eine, insbesondere größere, Reinigungsöffnung (122), insbesondere axial oder quer zur Drehachse (A), zu einer, insbesondere anderen und/oder von dem zweiten Strukturbauteil (200) abgewandten, Außenseite (114) des ersten Strukturbauteils (100) mit einem Verschluss, insbesondere einem Deckel (32), zum Verschließen der Reinigungsöffnung (122).
Roboterarm nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Reinigungsöffnung (122) in einer von dem zweiten Strukturbauteil abgewandten Grundfläche (114) des ersten Strukturbauteils (100) und/oder die erste Durchgangsbohrung (121) in Richtung der Drehachse (A) zwischen Reinigungsöffnung (122) und zweitem Strukturbauteil (200), insbesondere in einer reinigungsöffnungsnäheren Hälfte des Hohlraums (120), angeordnet ist.
Roboterarm nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das zweiten Strukturbauteil (200) wenigstens eine, insbesondere in Richtung der Drehachse (A) von dem Hohlraum (120) beabstandete, zweite Durchgangsbohrung (210), insbesondere quer oder axial zur Drehachse (A), zu einer Außenseite des zweiten Strukturbauteils (200) mit einem Verschluss, insbesondere einer Schraube (34), zum Verschließen der zweiten Durchgangsbohrung (210) aufweist.
Roboterarm nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein mit dem Hohlraum (120) kommunizierender, durch das erste Strukturbauteil (100), zweite Strukturbauteil (200), ein mit dem zweiten Strukturbauteil (200) drehfest verbundenes Bauteil, insbesondere Rohr (40), und/oder das Getriebegehäuse (10) begrenzter, Schmiermittelraum (50) gegen Schmiermittelaustritt in Richtung einer von dem zweiten Strukturbauteil (200) abgewandten Grundfläche (114) des ersten Strukturbauteils (100) und/oder hierzu entgegengesetzter Richtung abgedichtet ist.
Roboterarm nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch - wenigstens eine Dichtung (3) zwischen dem ersten Strukturbauteil (100) und einem, insbesondere damit verbundenen, Abtrieb (12) des Getriebes; - wenigstens eine Dichtung (2) zwischen dem Getriebegehäuse (10) und einem, insbesondere mit dem ersten Strukturbauteil (100) verbundenen, Abtrieb (12) des Getriebes; - wenigstens eine Dichtung (1) zwischen dem ersten Strukturbauteil (100) und dem zweiten Strukturbauteil (200) oder einem damit drehfest verbundenen Bauteil, insbesondere Rohr (40); - wenigstens eine Dichtung (4) zwischen dem Getriebegehäuse (10) und dem zweiten Strukturbauteil (200); - wenigstens eine Dichtung (5) zwischen dem zweiten Strukturbauteil (200) und einer mit dem Getriebe gekoppelten Antriebswelle (21) eines Antriebs (20) zum Verdrehen des zweiten Strukturbauteils (200) relativ zu dem ersten Strukturbauteil (100); und/oder - wenigstens eine Dichtung (7) zwischen der wenigstens einen Öffnung (121) des Hohlraums (120) zu einer Außenseite (112) des ersten Strukturbauteils (100) und deren Verschluss (31).
Roboterarm nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Hohlraum (120), insbesondere an dem Deckel (32) zum Verschließen der Reinigungsöffnung, wenigstens ein Magneten (300) angeordnet ist.
Roboterarm nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Hohlraum (120) wenigstens ein Membranspeicher, wenigstens eine Schmiermitteltemperiereinrichtung, wenigstens eine Schmiermittelregeneriereinrichtung, wenigstens eine Schmiermittelfiltereinrichtung und/oder wenigstens eine Schmiermittelumwälzeinrichtung angeordnet ist.
Roboterarm nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Hohlraum (120) wenigstens teilweise beschichtet, insbesondere lackiert, und/oder zusammen mit dem Gehäuse (110) des ersten Strukturbauteils (100) urgeformt, insbesondere gegossen, ist.
Roboterarm nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Hohlraum (120) und/oder das Getriebegehäuse (10) wenigstens teilweise mit Schmiermittel gefüllt und/oder der Roboterarm mit dem zweiten Strukturbauteil (200) oberhalb, seitlich oder unterhalb des ersten Strukturbauteils (100) angeordnet, insbesondere das erste Strukturbauteil (100) boden-, wand- oder deckenseitig befestigt, ist.
Roboterarmanordnung mit einem ersten Roboterarm nach einem der vorhergehenden Ansprüche und wenigstens einem, insbesondere baugleichen, weiteren Roboterarm, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einem ersten Strukturbauteil, insbesondere einem Grundgestell (100) zur Befestigung des Roboterarms in seiner Umgebung, einem zweiten Strukturbauteil, insbesondere einem Karussell (200), das um eine Drehachse (A) drehbar an dem ersten Strukturbauteil (100) gelagert ist, und einem Getriebe (10-12) zum Verdrehen des zweiten Strukturbauteils (200) relativ zu dem ersten Strukturbauteil (100), das ein Getriebegehäuse (10) aufweist, wobei das Getriebegehäuse (10), insbesondere der Hohlraum (120), des weiteren Roboterarms mit dem Hohlraum des ersten Roboterarms strömungstechnisch verbunden ist und/oder bei dem ersten Roboterarm sein zweites Strukturbauteil (200) oberhalb seines ersten Strukturbauteils (100) und bei dem weiteren Roboterarm sein zweites Strukturbauteil (200) unterhalb seines ersten Strukturbauteils (100) angeordnet ist und/oder eine eingefüllte Schmiermittelmenge des Getriebes des ersten Roboterarms und eine eingefüllte Schmiermittelmenge des Getriebes des weiteren Roboterarms um höchstens 10% voneinander abweichen.
Verfahren zur Installation wenigstens eines Roboterarms nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Hohlraum (120) und/oder das Getriebegehäuse (10) wenigstens teilweise mit Schmiermittel gefüllt und/oder der Roboterarm mit dem zweiten Strukturbauteil (200) oberhalb, seitlich oder unterhalb des ersten Strukturbauteils (100) angeordnet, insbesondere das erste Strukturbauteil (100) boden-, wand- oder deckenseitig befestigt, wird.