KR20220029682A - 윤활제 저장소를 갖는 로봇 관절 - Google Patents
윤활제 저장소를 갖는 로봇 관절 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20220029682A KR20220029682A KR1020227002418A KR20227002418A KR20220029682A KR 20220029682 A KR20220029682 A KR 20220029682A KR 1020227002418 A KR1020227002418 A KR 1020227002418A KR 20227002418 A KR20227002418 A KR 20227002418A KR 20220029682 A KR20220029682 A KR 20220029682A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- structural part
- robot arm
- lubricant
- cavity
- transmission
- Prior art date
Links
- 239000000314 lubricant Substances 0.000 title claims abstract description 108
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 77
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 32
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 14
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 claims description 4
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 claims description 4
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 claims 1
- 201000011510 cancer Diseases 0.000 claims 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 abstract description 5
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 10
- 238000005755 formation reaction Methods 0.000 description 10
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 4
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 4
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 4
- 238000005461 lubrication Methods 0.000 description 4
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 2
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004873 anchoring Methods 0.000 description 1
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0062—Lubrication means
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
- F16H57/0402—Cleaning of lubricants, e.g. filters or magnets
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
- F16H57/0434—Features relating to lubrication or cooling or heating relating to lubrication supply, e.g. pumps ; Pressure control
- F16H57/0436—Pumps
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
- F16H57/045—Lubricant storage reservoirs, e.g. reservoirs in addition to a gear sump for collecting lubricant in the upper part of a gear case
Abstract
본 발명은 로봇암에 관한 것으로, 상기 로봇암은 제 1 구조적 부품, 특히 상기 로봇암을 메인 프레임의 주위에 고정시키기 위한 상기 메인 프레임 (100) 과, 제 2 구조적 부품, 특히 회전축 (A) 둘레로 회전 가능하게 상기 제 1 구조적 부품 (100) 에 설치된 캐로셀 (200) 과, 상기 제 1 구조적 부품 (100) 에 대해 상대적으로 상기 제 2 구조적 부품 (200) 을 비틀기 위한 트랜스미션 (10-12) 을 가지며, 상기 트랜스미션은 트랜스미션 하우징 (10) 을 구비하고, 상기 제 1 구조적 부품 (100) 의 하우징 (110) 은 상기 트랜스미션을 위한 윤활제를 수용하기 위한 적어도 하나의 통합된 공동 (120) 을 구비하고, 상기 공동은 상기 제 1 구조적 부품 (100) 의 상기 하우징 (110) 안의 적어도 하나의 연결 채널 (123) 을 통해 상기 트랜스미션 하우징 (10) 과 유체적으로 연결된다.
Description
본 발명은 로봇암 (robot arm), 상기 로봇암을 설치하기 위한 방법, 그리고 상기 로봇암을 갖는 로봇암 배열체에 관한 것이다.
로봇암은 일반적으로 다수의 구조적 부품들 (structural components) 을 구비하고, 상기 구조적 부품들은 한쌍씩 각기 하나의 회전축 둘레로 회전 가능하게 서로 잇닿아 설치된다.
본 발명의 실시의 목적은 적어도 하나의 로봇암을 또는 상기 로봇암의 설치를 개선하는 것이다.
이 목적은 청구항 1 항의 특징들을 갖는 로봇암을 통해 달성된다. 청구항 12 항과 청구항 13 항은 여기서 기술되는 적어도 하나의 로봇암을 갖는 로봇암 배열체 또는 여기서 기술되는 적어도 하나의 로봇암을 설치하기 위한 방법을 보호하에 둔다. 종속항들은 유리한 개선들에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시에 따르면, 로봇암은, 여기서 일반성의 제한 없이 제 1 구조적 부품이라 불리는, 구조적 부품과, 회전축 둘레로 회전 가능하게 상기 제 1 구조적 부품에 설치된 그리고 여기서 일반성의 제한 없이 제 2 구조적 부품이라 불리는 구조적 부품을 구비한다.
일 실시에 있어서, 상기 로봇암은 적어도 하나의 추가의 구조적 부품을 구비하고, 상기 적어도 하나의 추가의 구조적 부품은 추가의 회전축 둘레로 회전 가능하게 상기 제 1 또는 제 2 구조적 부품에 설치되고, 상기 적어도 하나의 추가의 구조적 부품에는 일 실시에 있어서 그의 편에서 적어도 하나의 추가의 구조적 부품이 추가의 회전축 둘레로 회전 가능하게 설치된다. 일 실시에 있어서 상기 로봇암은 적어도 3개의, 특히 적어도 4개의, 일 실시에 있어서 적어도 6개의, 개선에 있어서는 적어도 7개의, 회전축을 구비하고, 상기 회전축들 중 하나는 상기 제 2 구조적 부품이 회전 가능하게 상기 제 1 구조적 부품에 설치되어 있는 회전축이고, 상기 로봇암은 특히 다관절 로봇(암)일 수 있다. 이러한 로봇암들을 위해 본 발명은, 특히 로봇암들의 운동학 (kinematics) 및/또는 이용 조건들을 근거로, 특히 적합하며, 이에 제한되지는 않는다.
일 실시에 있어서, 상기 제 1 구조적 부품은 메인 프레임 (main frame) 이고, 상기 메인 프레임을 이용해 로봇암은 상기 메인 프레임의 주위에 고정되어 있고 또는 고정되고 또는 상기 메인 프레임은 이를 위해 제공되고, 특히 셋업되고, 또는 사용된다. 상기 제 2 구조적 부품은 일 실시에 있어서 캐로셀 (carousel) 이다. 회전축은 이로써 특히 상기 로봇암의 기본축일 수 있다. 개선에 있어서, 상기 메인 프레임은 상기 메인 프레임의 주위에 고정되어 있거나 또는 움직일 수 있고 또는 고정되거나 또는 움직이고, 특히 포지셔닝 장치 위에, 특히 추가 축 위에, 이동식 베이스 또는 그와 같은 것 위에 고정되어 있고 또는 고정되고 또는 이를 위해 제공되고, 특히 셋업되고, 또는 사용된다.
이를 위해 본 발명은, 특히 고정, 하중 및/또는 치수를 근거로, 특히 적합하며, 하지만 이에 제한되지는 않는다.
본 발명의 일 실시에 따르면, 상기 로봇암은 트랜스미션 (transmission) 을 구비하고, 상기 트랜스미션을 통해 또는 통하여 상기 제 2 구조적 부품은 상기 제 1 구조적 부품에 대해 상대적으로 상기 회전축 둘레로 비틀릴 수 있고, 이를 위해 일 실시에 있어서 상기 제 1 및/또는 제 2 구조적 부품과, 특히 파괴 없이 풀 수 있게, 연결된다. 일 실시에 있어서, 상기 트랜스미션은 적어도 하나의 톱니바퀴, 특히 적어도 하나의 유성 스테이지 (planetary stage) 를 구비한다. 이를 위해 본 발명은, 특히 하중, 톱니 맞물림 및/또는 치수를 근거로, 특히 적합하며, 하지만 이에 제한되지는 않는다.
본 발명의 일 실시에 있어서, 상기 트랜스미션은 하나의 부분으로 이루어진 또는 여러 부분으로 이루어진 트랜스미션 하우징 (transmission housing) 을 구비한다. 일 실시에 있어서 상기 트랜스미션은 적어도 하나의 인풋, 특히 인풋 샤프트 (input shaft) 와, 적어도 하나의, 개선에 있어서 이에 대해 평행인, 특히 일직선으로 늘어선, 아웃풋, 특히 아웃풋 샤프트 (output shaft) 를 구비한다. 개선에 있어서, 일 실시에 있어서 적어도 하나의 톱니바퀴 스테이지를 통하여, 상기 인풋은, 일 실시에 있어서 상기 제 2 구조적 부품과 고정된, 드라이브 (drive) 와 커플링된다. 상기 드라이브는 일 실시에 있어서 전동기를 구비할 수 있고, 특히 전동기일 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서 상기 트랜스미션 하우징은 상기 제 2 구조적 부품에 고정되고 그리고/또는 상기 아웃풋은 상기 제 1 구조적 부품에, 특히 파괴 없이 풀 수 있게, 고정된다.
추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서 상기 트랜스미션 하우징은 작동시 부분적으로 또는 완전히 윤활제, 특히 (윤활 또는 트랜스미션) 오일로 채워지고 또는 이를 위해 제공되고, 특히 셋업되고 또는 이를 위해 사용된다. 이를 위해 본 발명은 특히 하중, 톱니 맞물림 및/또는 치수를 근거로, 특히 적합하며, 하지만 이에 제한되지는 않는다.
본 발명의 일 실시에 따르면, 상기 제 1 구조적 부품의, 하나의 부분으로 이루어진 또는 여러 부분으로 이루어진 하우징은, 하기에서 (제 1) 구조적 부품 하우징이라고도 불리며, 적어도 하나의 통합된 공동 (cavity) 을 구비하고, 상기 적어도 하나의 통합된 공동은 (상기 로봇암의 적어도 하나의 배향 (orientation) 또는 대형에 있어서) 상기 트랜스미션을 위한 및/또는 상기 트랜스미션으로부터의 윤활제를 수용하고 또는 이를 위해 제공되고, 특히 셋업되고, 또는 사용되고, 상기 구조적 부품 하우징 안의 적어도 하나의 연결 채널을 통해 상기 트랜스미션 하우징과 유체적으로 (fluidically) 또는 유체가 흐르도록 연결되고 또는 연통한다. 일 실시에 있어서, 상기 제 2 구조적 부품이 상기 제 1 구조적 부품 위에 배열되면 ('바닥 설치'또는 '바닥 대형') 이 공동은 (상기 회전축의 방향으로 또는 축방향으로) 완전히 또는 부분적으로 상기 트랜스미션 하우징 및/또는 아웃풋 아래에 배열되고, 상기 제 2 구조적 부품이 상기 제 1 구조적 부품 아래에 배열되면 ('천장 설치'또는 '천장 대형') 완전히 또는 부분적으로 상기 트랜스미션 하우징 및/또는 아웃풋 위에 배열된다.
이를 통해, 일 실시에 있어서 (상기 로봇암의 적어도 하나의 배향 또는 대형에 있어서) 윤활제 보상 저장소가 이용 가능해지고, 상기 윤활제 보상 저장소는 유리하게 특히 트랜스미션 윤활제 저장품의 또는 트랜스미션 윤활제 충전의, 열에 의한 부피변화를 보상할 수 있다. 상응하여, 일 실시에 있어서 상기 공동은 윤활제 보상 저장소, 또는 (구조적 부품 하우징 안에) 통합된 윤활제 보상 용기이고 또는 상기 윤활제 보상 저장소 또는 상기 윤활제 보상 용기를 형성한다.
상기 제 1 구조적 부품의 하우징 안으로의, 즉 일 실시에 있어서 메인 프레임 하우징 안으로의, 상기 통합을 통해, 일 실시에 있어서 유리하게는 별도의 보상 용기들, 부속 설비, 호스, 고정 장치 등등과 같은 부품들이 절약될 수 있고, 이렇게 특히 로봇암의 가동성 및/또는 안전 및/또는 로봇암의 설치가 개선될 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 공동을 한정하는 하나 또는 다수의 (각각 상기 구조적 부품 하우징의) 벽은 상기 제 1 구조적 부품의 외측 또는 외면을 구비하거나 또는 형성한다. 개선에 있어서, 상기 공동을 한정하는 (상기 구조적 부품 하우징의) 한 벽은 상기 제 1 구조적 부품의 옆의 또는 (상기 회전축과 관련하여) 측면의 외측을 구비하거나 또는 형성하고 그리고/또는 상기 공동을 한정하는 (상기 구조적 부품 하우징의) (특히 다른, 일 실시에 있어서 이 한 벽에 인접하는) 벽은 상기 회전축과 관련하여 상기 제 1 구조적 부품의 축방향 정면을 구비하고, 일 실시에 있어서 (다른) 벽은 상기 제 2 구조적 부품을 향한 축방향 정면이고 그리고/또는 ((경우에 따라서는 추가의) 다른) 벽은 상기 제 2 구조적 부품으로부터 멀리 향하는 축방향 정면, 특히 밑면 또는 고정면이다.
이를 통해, 일 실시에 있어서 수동적 냉각이 이 외측(들)을 통하여 주변과의 열교환을 통해 실현될 수 있고 또는 개선될 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 공동은 폐쇄 장치를 갖는 상기 제 1 구조적 부품, 특히 구조적 부품 하우징의 외측, 특히 외측들 (외측들 중 하나) 쪽으로 적어도 하나의 개구부를 구비하고, 상기 폐쇄 장치는 일 실시에 있어서 이 개구부를 적어도 일시적으로 윤활제 누출에 대해 폐쇄하고, 특히 밀봉하고 또는 이를 위해 제공되고, 특히 셋업되고, 또는 사용된다.
이를 통해, 일 실시에 있어서 윤활제의 충전 및/또는 방출, 특히 윤활제 교체, 및/또는 윤활제 수위의 컨트롤 또는 윤활제 상태의 컨트롤이 개선될 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 공동은 폐쇄 장치를 갖는, 여기서 일반성의 제한 없이 제 1 관통구멍이라 불리는, 상기 제 1 구조적 부품 (하우징) 의 외측 쪽으로의 관통구멍을 구비하고, 상기 폐쇄 장치는 이 관통구멍을 적어도 일시적으로 윤활제 누출에 대해 폐쇄하고, 특히 밀봉하고 또는 이를 위해 제공되고, 특히 셋업되고, 또는 사용된다.
개선에 있어서, 상기 제 1 관통구멍은 또는 상기 제 1 관통구멍의 세로방향 축 또는 구멍축은 상기 회전축을 가로지르며 (배향되고), 상기 회전축과 함께 특히 적어도 30°, 특히 적어도 45°의 각도를 형성하고, 그리고/또는 상기 제 1 구조적 부품의 이 외측은 상기 제 1 구조적 부품 (하우징) 의 측면의 또는 상기 회전축과 관련하여 측면의 외측이다. 이를 통해, 일 실시에 있어서 접근이 쉬워질 수 있다. 다른 개선에 있어서, 상기 제 1 관통구멍은 또는 상기 제 1 관통구멍의 세로방향축 또는 구멍축은 상기 회전축에 대해 축방향이며 (배향되고), 상기 회전축과 함께 특히 최대 25°, 특히 최대 15°의 각도를 형성하고, 그리고/또는 상기 제 1 구조적 부품의 이 외측은 상기 회전축과 관련하여 상기 제 1 구조적 부품 (하우징) 의 축방향 외측 또는 정면이다. 이를 통해, 일 실시에 있어서 유입 또는 배출이 쉬워질 수 있다.
개선에 있어서, 상기 제 1 관통구멍의 (상기 제 1 관통구멍을 폐쇄하기 위한) 폐쇄 장치는 (폐쇄) 나사를 구비하고, 특히 이러한 것일 수 있다.
이를 통해, 일 실시에 있어서 윤활제의 충전 및/또는 방출, 특히 윤활제 교체, 윤활제 수위의 컨트롤 또는 윤활제 상태의 컨트롤 및/또는 배기가 개선될 수 있다.
추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서 상기 공동은 폐쇄 장치를 갖는 상기 제 1 구조적 부품 (하우징) 의 외측 쪽으로 적어도 하나의 세척 개구부를 구비하고, 상기 폐쇄 장치는 이 세척 개구부를 적어도 일시적으로 윤활제 누출에 대해 폐쇄하고, 특히 밀봉하고, 또는 이를 위해 제공되고, 특히 셋업되고, 또는 사용된다.
개선에 있어서, 상기 세척 개구부, 특히 상기 세척 개구부의 최소 및/또는 최대 내측 폭 또는 상기 세척 개구부의 최소 및/또는 최대 지름은 상기 제 1 관통구멍, 특히 상기 제 1 관통구멍의 최소 및/또는 최대 내측 폭 또는 최소 및/또는 최대 지름보다 크고, 일 실시에 있어서 적어도 10% 정도, 특히 적어도 50% 정도 더 크다.
이를 통해, 일 실시에 있어서 상기 공동의 세척 및/또는 검사가 개선될 수 있다. 일 실시에 있어서, 상기 세척 개구부는 이를 위해 적어도 20㎠, 특히 적어도 80㎠의 면적을 갖는다.
추가적으로 또는 대안적으로, 상기 세척 개구부는 또는 상기 세척 개구부의 세로방향축 또는 관통축은 개선에 있어서 상기 회전축에 대해 축방향이고 (배향되고), 상기 회전축과 함께 특히 최대 25°, 특히 최대 15°의 각도를 형성한다.
추가적으로 또는 대안적으로, 개선에 있어서 상기 세척 개구부는 상기 제 2 구조적 부품으로부터 멀리 향하는 상기 제 1 구조적 부품 (하우징) 의 밑면에 배열된다.
이를 통해, 일 실시에 있어서 유입 또는 배출이 쉬워질 수 있다.
개선에 있어서, 상기 세척 개구부는 또는 상기 세척 개구부의 세로방향축 또는 구멍축은 상기 회전축을 가로지르며 (배향되고), 상기 회전축과 함께 특히 적어도 30°, 특히 적어도 45°의 각도를 형성하고, 그리고/또는 상기 제 1 구조적 부품의 이 외측은 상기 제 1 구조적 부품 (하우징) 의 옆의 또는 상기 회전축과 관련하여 측면의 외측이다. 이를 통해, 일 실시에 있어서 접근이 쉬워질 수 있다.
추가적으로 또는 대안적으로, 개선에 있어서 상기 제 1 관통구멍과 상기 세척 개구부는, 일 실시에 있어서 서로 인접하는, 여러 가지 외측들 쪽으로의 개구부들이다.
이를 통해, 일 실시에 있어서 윤활제의 충전 및/또는 방출, 특히 윤활제 교체, 윤활제 수위의 컨트롤 또는 윤활제 상태의 컨트롤, 배기 및/또는 세척 및/또는 상기 공동의 검사가 개선될 수 있다.
추가적으로 또는 대안적으로, 개선에 있어서 이 세척 개구부의 폐쇄 장치는 (폐쇄) 뚜껑을 구비하고, 상기 뚜껑은 일 실시에 있어서 마찰 결합으로 상기 세척 개구부에, 특히 상기 세척 개구부 안에, 고정되어 있고 또는 고정되고 또는 이를 위해 제공되고, 특히 셋업되고, 또는 사용된다. 일 실시에 있어서, 상기 (폐쇄) 뚜껑은 이를 위해 적어도 부분적으로 고무를 입힌 외피면을 구비한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서 상기 (폐쇄) 뚜껑은, 특히 형상 결합으로, 일 실시에 있어서 적어도 하나의 리테이닝 링에 의해, 상기 제 1 구조적 부품의 하우징에서 고정되어 있고 또는 고정되고 그리고/또는 금속 코어 및/또는 플라스틱 코어를 구비한다.
이를 통해, 일 실시에 있어서 상기 공동의 세척 및/또는 검사가 개선될 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 제 1 관통구멍은 상기 회전축의 방향으로 (상기 회전축의 방향으로 볼 때) 세척 개구부와 제 2 구조적 부품 사이에, 특히 세척 개구부에 보다 가까운 상기 공동의 절반부에, 특히 세척 개구부에 가장 가까운 4분의 1에 배열된다.
이를 통해, 일 실시에 있어서 윤활제의 방출, 특히 윤활제 교체, 윤활제 수위의 컨트롤 또는 윤활제 상태의 컨트롤 및/또는 배기가 개선될 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 제 2 구조적 부품은 제 2 관통구멍을 폐쇄하기 위한 폐쇄 장치를 갖는 상기 제 2 구조적 부품의 외측 쪽으로 적어도 하나의, 특히 상기 회전축의 방향으로 상기 공동으로부터 간격을 둔, 제 2 관통구멍을 구비한다.
개선에 있어서, 상기 제 2 관통구멍은 또는 상기 제 2 관통구멍의 세로방향축 또는 구멍축은 상기 회전축을 가로지르며 (배향되고), 상기 회전축과 함께 적어도 30°, 특히 적어도 45°의 각도를 형성하고, 그리고/또는 상기 제 2 구조적 부품의 이 외측은 상기 제 2 구조적 부품의 옆의 또는 상기 회전축과 관련하여 측면의 외측이다. 이를 통해, 일 실시에 있어서 접근이 쉬워질 수 있다. 다른 개선에 있어서, 상기 제 2 관통구멍은 또는 상기 제 2 관통구멍의 세로방향축 또는 구멍축은 상기 회전축에 대해 축방향이고 (배향되고), 상기 회전축과 함께 특히 최대 25°, 특히 최대 15°의 각도를 형성하고, 그리고/또는 상기 제 2 구조적 부품의 이 외측은 상기 회전축과 관련하여 상기 제 2 구조적 부품 (하우징) 의 축방향 외측 또는 정면이다. 이를 통해, 일 실시에 있어서 유입 또는 배출이 쉬워질 수 있다.
개선에 있어서, 상기 제 2 관통구멍의 (상기 제 2 관통구멍을 폐쇄하기 위한) 폐쇄 장치는 (폐쇄) 나사를 구비하고, 특히 이러한 것일 수 있다. 일 실시에 있어서, 이 제 2 관통구멍과 상기 공동은 (상기 회전축의 방향으로) 상기 트랜스미션 하우징의 마주 보고 있는 측들에 배열된다.
이를 통해, 일 실시에 있어서 윤활제의 충전 및/또는 방출, 특히 윤활제 교체, 윤활제 수위의 컨트롤 또는 윤활제 상태의 컨트롤 및/또는 배기가 개선될 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 공동과 (유체적으로 또는 유체가 흐르도록) 연통하는, 상기 제 1 구조적 부품에 의해, 상기 제 2 구조적 부품에 의해, 상기 제 2 구조적 부품과 회전 불가능하게 연결된 부품, 특히 관에 의해 그리고/또는 상기 트랜스미션 하우징에 의해 한정된 적어도 하나의 윤활제 공간은 상기 제 2 구조적 부품으로부터 멀리 향하는 상기 제 1 구조적 부품의 밑면의 방향으로의 그리고/또는 이에 대해 반대 방향에서의, 특히 중력에 의한, 윤활제 누출에 대해 밀봉된다.
이를 통해, 일 실시에 있어서 특히 유리하게 상기 로봇암은 마찬가지로 바닥 및 천장 (바닥측에서 그리고 천장측에서) 설치될 수 있고, 즉 특히 상기 메인 프레임이 바닥측에서 그리고 천장측에서 고정될 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 로봇암은, 특히 이를 위해, 상기 제 1 구조적 부품 (하우징) 과, 특히 상기 제 1 구조적 부품과 연결된, 상기 트랜스미션의 아웃풋 사이에 적어도 하나의, 특히 레이디얼 (radial) 및/또는 정지형 (stationary), 시일 (seal) 을 구비한다.
추가적으로 또는 대안적으로, 상기 로봇암은 일 실시에 있어서, 특히 이를 위해, 상기 트랜스미션 하우징과, 하나의 또는 상기, 특히 상기 제 1 구조적 부품 (하우징) 과 연결된, 상기 트랜스미션의 아웃풋 사이에 적어도 하나의 시일, 특히 레이디얼 시일 및/또는 샤프트 시일 (shaft seal) 을 구비한다.
추가적으로 또는 대안적으로, 상기 로봇암은 일 실시에 있어서, 특히 이를 위해, 상기 제 1 구조적 부품 (하우징) 과 상기 제 2 구조적 부품 사이에 또는 상기 제 2 구조적 부품과 회전 불가능하게 연결된 부품, 특히 (중공) 관 사이에 적어도 하나의 시일, 특히 레이디얼 시일 및/또는 샤프트 시일을 구비한다.
상기 (중공) 관은 일 실시에 있어서 라인 또는 그와 같은 것을 통과시키기 위해 제공될 수 있고, 특히 셋업될 수 있고, 또는 사용될 수 있다. 일 실시에 있어서, 상기 (중공) 관과 상기 제 2 구조적 부품 사이에 적어도 하나의 시일이 배열된다.
추가적으로 또는 대안적으로, 상기 로봇암은 일 실시에 있어서, 상기 제 2 구조적 부품으로부터 멀리 향하는 상기 제 1 구조적 부품의 밑면의 방향으로의 그리고/또는 이에 대해 반대 방향에서의 윤활제 누출에 대한 상기 언급된 밀봉을 위해, 상기 트랜스미션 하우징과 상기 제 2 구조적 부품 사이에 적어도 하나의, 특히 레이디얼 및/또는 정지형, 시일을 구비한다.
추가적으로 또는 대안적으로, 상기 로봇암은 일 실시에 있어서, 특히 이를 위해, 상기 제 2 구조적 부품과, 상기 제 1 구조적 부품에 대해 상대적으로 상기 제 2 구조적 부품을 비틀기 위한 드라이브의, 상기 트랜스미션과 커플링된 드라이브 샤프트 사이에 적어도 하나의 시일을 구비한다.
상기 드라이브는 일 실시에 있어서 적어도 하나의 전동기를 구비한다.
추가적으로 또는 대안적으로, 상기 로봇암은 일 실시에 있어서, 상기 제 2 구조적 부품으로부터 멀리 향하는 상기 제 1 구조적 부품의 밑면의 방향으로의 그리고/또는 이에 대해 반대 방향에서의 윤활제 누출에 대한 상기 언급된 밀봉을 위해, 상기 제 1 구조적 부품 (하우징) 의 외측 쪽으로의 상기 공동의 상기 개구부 또는 상기 개구부들 중 하나 또는 다수와 상기 개구부의 폐쇄 장치 사이에 (각각) 적어도 하나의 시일을 구비한다.
일 실시에 있어서 상기 공동 안에, 개선에 있어서 상기 세척 개구부를 폐쇄하기 위한 뚜껑에, 적어도 하나의 자석이 배열된다.
이를 통해, 일 실시에 있어서 윤활제 안의 파편이 수집될 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 공동 안에 적어도 하나의 다이어프램 어큐뮬레이터 (diaphragm accumulator) 가 배열된다.
이를 통해, 일 실시에 있어서 윤활제량 또는 윤활제 충전이 감소될 수 있고 그리고/또는 압력변동이 보다 잘 보상될 수 있다.
추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서 상기 공동 안에, 적어도 하나의 윤활제 온도 제어 장치, 특히 윤활제 가열 (가열 장치) 및/또는 윤활제 냉각 (냉각 장치) 이 배열된다.
추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서 상기 공동 안에 적어도 하나의 윤활제 재생 장치, 적어도 하나의 윤활제 필터 장치 및/또는 적어도 하나의 윤활제 순환 장치, 특히 윤활제 순환 펌프 및/또는 윤활제 바이패스 유입 개구부 및/또는 윤활제 바이패스 방출 개구부가 배열된다.
이를 통해, 일 실시에 있어서 윤활 품질이 개선될 수 있다.
본 발명의 일 실시에 따르면, 상기 공동은 (상기 로봇암의 적어도 하나의 배향 또는 대형에 있어서) 적어도 부분적으로 윤활제로 채워져 있고 또는 채워지고 그리고/또는 상기 트랜스미션 하우징은 (상기 로봇암의 적어도 하나의 배향 또는 대형에 있어서, 특히 바닥 대형 및/또는 천장 대형에 있어서) 적어도 부분적으로 윤활제로 채워지고, 상기 윤활제는, 상기에서 언급한 바와 같이, 특히 (윤활 또는 트랜스미션) 오일을 구비할 수 있고, 특히 오일일 수 있다.
여기서, 일 실시에 있어서 상기 제 1 구조적 부품의 바닥측 대형 또는 설치에 있어서 상기 공동은 완전히 윤활제로 채워지고, 이때 윤활제 수위는 상기 트랜스미션 하우징 안에 또는 상기 트랜스미션 하우징 위에 있고, 특히 상기 공동과 연통하는, 상기 제 1 구조적 부품에 의해, 상기 제 2 구조적 부품에 의해, 상기 제 2 구조적 부품과 회전 불가능하게 연결된 부품에 의해 그리고/또는 트랜스미션 하우징에 의해 한정된 윤활제 공간 안에 있고 그리고/또는 적어도 상기 트랜스미션의, 특히 상기 드라이브와 커플링된 톱니바퀴의, 하나의 인풋 또는 상기 인풋의 높이에 있고, 이때 일 실시에 있어서, 특히 상기 공동과 연통하는, 상기 제 1 구조적 부품에 의해, 상기 제 2 구조적 부품에 의해, 상기 제 2 구조적 부품과 회전 불가능하게 연결된 부품에 의해 그리고/또는 트랜스미션 하우징에 의해 한정된 윤활제 공간 안의 윤활제 수위 위에, 가스 부피, 특히 공기 부피가 존재하고 또는 남아 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서 상기 제 1 구조적 부품의 천장 대형 또는 천장측 설치에 있어서 동일한 윤활제량이 제공되고 또는 제공되어 있고 또는 사용되고 그리고/또는 윤활제 수위는 상기 트랜스미션 하우징 안에 또는 상기 트랜스미션 하우징 위에, 특히 상기 공동 안에 또는 상기 공동 아래에 있다.
이를 통해, 일 실시에 있어서 유리하게 특히 트랜스미션 윤활제 저장품의 또는 트랜스미션 윤활제 충전의, 열에 의한 부피변화가 보상될 수 있다.
본 발명의 일 실시에 따르면, 여기서 기술된 상기 제 1 로봇암 또는 하나의 제 1 로봇암은 상기 제 2 구조적 부품과 함께 상기 제 1 구조적 부품 위에 배열되어 있고 또는 배열되고, 일 실시에 있어서 상기 제 1 구조적 부품은 바닥측에서 고정되고, 특히 윤활제로 상기 공동을 충전하기 전에, 충전하는 동안 또는 충전 후 고정된다 ('바닥 대형').
추가적으로 또는 대안적으로, 본 발명의 일 실시에 따르면 이 (제 1) 로봇암 또는 이에 대해 구조가 동일한 (추가의) 로봇암은 상기 로봇암의 제 2 구조적 부품과 함께 상기 로봇암의 제 1 구조적 부품 아래에 배열되어 있고 또는 배열되고, 일 실시에 있어서 상기 제 1 구조적 부품은 천장측에서 고정되고, 특히 윤활제로 상기 공동을 충전하기 전에, 충전하는 동안 또는 충전 후 또는 (새로운) 충전 후 고정된다 ('천장 대형').
추가적으로 또는 대안적으로, 본 발명의 일 실시에 따르면 이 로봇암 또는 이에 대해 구조가 동일한 (추가의) 로봇암은 상기 로봇암의 제 2 구조적 부품과 함께 상기 로봇암의 제 1 구조적 부품 옆에 배열되어 있고 또는 배열되고, 일 실시에 있어서 상기 제 1 구조적 부품은 벽측에 고정되고, 특히 윤활제로 상기 제 1 구조적 부품의 공동을 충전하기 전에, 충전하는 동안 또는 충전 후 또는 (새로운) 충전 후 고정된다.
이로써, 본 발명의 일 실시에 따르면 동일한 로봇암이 선택적으로 상기 로봇암의 제 2 구조적 부품과 함께 상기 로봇암의 제 1 구조적 부품 위에 또는 아래에 또는 경우에 따라서는 옆에 배열되고 또는 사용되고 또는 상기 로봇암의 제 1 구조적 부품은 바닥측에서 또는 천장측에서 또는 경우에 따라서는 벽측에서 고정되고 또는 이를 위해 제공되고, 특히 셋업되고, 또는 이를 위해 사용된다.
본 발명의 일 실시에 따르면, 여기서 기술된 제 1 로봇암은 상기 제 1 로봇암의 제 2 구조적 부품과 함께 상기 제 1 로봇암의 제 1 구조적 부품 위에 배열되고 또는 배열되어 있고 또는 사용되고, 이에 대해 구조가 동일한 추가의 로봇암은 상기 추가의 로봇암의 제 2 구조적 부품과 함께 상기 추가의 로봇암의 제 1 구조적 부품 아래에 배열되고 또는 배열되어 있고 또는 사용되고 또는 상기 제 1 로봇암의 제 1 구조적 부품은 바닥측에서 고정되고 상기 추가의 로봇암의 제 1 구조적 부품은 천장측에서 고정되고 또는 상기 제 1 로봇암과 상기 추가의 로봇암은 이를 위해 제공되고, 특히 셋업되고, 또는 이를 위해 사용된다. 일 실시에 있어서, 이 두 로봇암 중 하나의 제 1 구조적 부품과 제 2 구조적 부품 사이의 트랜스미션의 또는 트랜스미션을 위한 윤활제량과, 이 두 로봇암 중 다른 것의 (상응하는) 제 1 구조적 부품과 제 2 구조적 부품 사이의 트랜스미션의 또는 트랜스미션을 위한 윤활제량은 또는 각각의 공동 안의 그리고 상기 공동과 연통하는, 이 두 로봇암들의 윤활제 공간 안의 윤활제량들은, 특히 최초 충전시 또는 공장 충전 (factory-filling) 시, 최대 10% 정도, 특히 최대 1% 정도 다르고, 또는 구조가 동일한, 여기서 기술된 2개의 로봇암은 또는 상기 2개의 로봇암의 각각의 공동들은 그리고 상기 공동들과 연통하는 윤활제 공간들은 (상응하는) 제 1 구조적 부품과 제 2 구조적 부품 사이의 상응하는 트랜스미션들의 또는 트랜스미션들을 위한 윤활제량들로 채워져 있고 또는 채워지고, 특히 공장 충전되고 또는 최초 충전되고, 상기 윤활제량들은 최대 10% 정도, 특히 최대 1% 정도 서로 다르다.
유리하게는, 이렇게 동일한 로봇암 또는 구조가 동일한 로봇암들은 추가적인 비용 없이 마찬가지로 바닥측에서 그리고 천장측에서 그리고 경우에 따라서는 벽측에서도 배열될 수 있고 또는 고정될 수 있고 또는 사용될 수 있고 그리고/또는 동일한 윤활제량들로 (최초) 충전될 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 공동은 완전히 또는 부분적으로 코팅되고, 특히 래커로 칠해진다.
이를 통해, 일 실시에 있어서 윤활 품질이 개선될 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 공동은 상기 제 1 구조적 부품의 하우징과 함께 원형이 만들어져 있고 또는 원형이 만들어지고, 주조된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서 상기 (제 1) 구조적 부품 하우징은, 특히 상기 공동의 벽들 또는 하나 또는 다수의 벽은 금속을 구비하고, 일 실시에 있어서 금속으로 제조되어 있고 또는 제조된다.
본 발명의 일 실시에 따르면, 로봇암 배열체는 여기서 기술된 로봇암과 하나 또는 다수의 추가의 로봇암을 구비하고, 상기 추가의 로봇암 또는 로봇암들은 (각각) 제 1 구조적 부품, 특히 상기 추가의 로봇암을 메인 프레임의 주위에 고정시키기 위한 상기 메인 프레임과, 제 2 구조적 부품, 특히 회전축 둘레로 회전 가능하게 이 제 1 구조적 부품에 설치된 캐로셀과, 이 제 1 구조적 부품에 대해 상대적으로 이 제 2 구조적 부품을 비틀기 위한 트랜스미션을 구비하고, 상기 트랜스미션은 (각각) 트랜스미션 하우징을 구비한다. 일 실시에 있어서, 상기 추가의 로봇암 또는 추가의 로봇암들 중 하나 또는 다수는 마찬가지로 여기서 기술된 로봇암(들)이다.
본 발명의 일 실시에 따르면, 상기 추가의 로봇암 또는 상기 추가의 로봇암들 중 하나 또는 다수의 트랜스미션 하우징은, 특히 상기 추가의 로봇암의 또는 상기 추가의 로봇암들 중 하나 또는 다수의 공동은, (각각) 상기 제 1 로봇암의 공동과 유체적으로, 일 실시에 있어서 하나 또는 다수의 채널 및/또는 라인, 특히 호스를 통하여, 연결되어 있고 또는 연결된다.
이를 통해, 일 실시에 있어서 유리하게는 2개 또는 이보다 많은 로봇암들을 위한 하나의 공동의 보상 윤활제 부피가 실현될 수 있다.
일 실시에 있어서, 여기서 언급된 시일들 중 하나 또는 다수는 각각 적어도 하나의 레이디얼 시일, 특히 적어도 하나의 레이디얼 샤프트 시일, 적어도 하나의, 특히 다이내믹 (dynamic), O-링 또는 V-링 및/또는 적어도 하나의 접착 시일을 구비하고, 일 실시에 있어서 여기서 언급된 시일들 중 하나 또는 다수는 접착된다.
추가의 장점들과 특징들은 종속항들과 실시예들에 나타나 있다.
이를 위해, 부분적으로 도식화되어:
도 1 은 본 발명의 실시에 따른 로봇암을 나타내고
도 2 는 이 로봇암의 일부를 간략한 단면도에서 나타낸다.
도 1 은 본 발명의 실시에 따른 로봇암을 나타내고
도 2 는 이 로봇암의 일부를 간략한 단면도에서 나타낸다.
도 1 은 메인 프레임 (100) 과 캐로셀 (200) 을 갖는 본 발명의 실시에 따른 6축 로봇암을 나타내며, 상기 캐로셀은 기본축 (A) 둘레로 회전 가능하게 메인 프레임 (100) 에 설치된다.
도 2 는 이 로봇암의 일부를 나타내고, 특히 상기 로봇암의 메인 프레임 (100) 과 캐로셀 (200) 을 나타낸다 (부분적으로).
메인 프레임 (100) 은 통합된, 일 실시에 있어서 하우징 (110) 을 주조할 때 형성된, 공동 (120) 을 갖는 하우징 (110) ((제 1) 구조적 부품 하우징) 을 구비한다.
공동 (120) 의 벽 (111) 은 상기 메인 프레임 (하우징) 의 측면의 또는 옆의 외측 (112) 을 형성하고, 공동 (120) 의 다른 벽 (113) 은 축방향 정면 (114), 또는 캐로셀로부터 멀리 향하는 밑면 또는 고정면을 형성한다.
기본축 (A) 둘레로 메인 프레임 (100) 에 대해 상대적으로 캐로셀 (200) 을 비틀기 위해, 드라이브 (20) 는 상기 드라이브의 드라이브 샤프트 (21) 의 피니온 (pinion) 을 통하여 트랜스미션의 인풋 샤프트 (11) 와 커플링되고, 상기 트랜스미션은 상기 메인 프레임 (하우징) 에 고정된 아웃풋 샤프트 (12) 를 구비하고, 간략히 또는 도식적으로 도시된 상기 트랜스미션의 트랜스미션 하우징 (10) 을 통해 간략히 도시된다.
드라이브 (20) 와 트랜스미션 하우징 (10) 은 캐로셀 (200) 에 고정된다.
캐로셀 (200) 에 중공 관 (40) 이 고정된다.
상기 메인 프레임 (하우징) 과, 회전 불가능하게 캐로셀 (200) 과 연결된 이 중공 관 (40) 사이에 레이디얼 샤프트 시일, 일 실시에 있어서 레이디얼 샤프트 밀봉링 (radial shaft seal ring, 1) 이 배열된다. 도시되지 않은 변화에 있어서, 특히 다이내믹 O-링 또는 V-링도 사용될 수 있다.
트랜스미션 하우징 (10) 과, 상기 메인 프레임 (하우징) 과 연결된 상기 트랜스미션의 아웃풋 (12) 사이에 레이디얼 샤프트 시일, 일 실시에 있어서 레이디얼 샤프트 밀봉링 (2) 이 배열된다.
상기 메인 프레임 (하우징) 과, 상기 메인 프레임 (하우징) 과 연결된 상기 트랜스미션의 아웃풋 (12) 사이에 O-링 (시일) (3) 이 배열된다.
트랜스미션 하우징 (10) 과 캐로셀 (200) 사이에 O-링 (시일) (4) 이 배열된다. 도시되지 않은 변화에 있어서, 하나 또는 다수의 스태틱 (static) 밀봉부위들에 있어서 특히 접착될 수 있다.
캐로셀 (200) 과, 상기 트랜스미션과 커플링된 드라이브 (20) 의 드라이브 샤프트 (21) 사이에 레이디얼 샤프트 시일, 일 실시에 있어서 레이디얼 샤프트 밀봉링 (5) 이 배열된다.
캐로셀 (200) 과, 상기 캐로셀과 연결된 중공 관 (40) 사이에 O-링 (시일) (6) 이 배열된다.
공동 (120) 은 폐쇄 나사 (31) 를 갖는 상기 메인 프레임 (하우징) 의 측면 외측 (112) 쪽으로 기본축 (A) 을 가로질러 제 1 관통구멍 (121) 을 구비한다.
제 1 관통구멍 (121) 과 상기 제 1 관통구멍의 폐쇄 나사 (31) 사이에 시일 (7) 이 배열된다.
캐로셀 (200) 은 폐쇄 나사 (34) 를 갖는 캐로셀 (200) 의 측면 외측 쪽으로 기본축 (A) 을 가로질러, 기본축 (A) 의 방향으로 공동 (120) 으로부터 간격을 둔 제 2 관통구멍 (210) 을 구비한다.
제 2 관통구멍 (210) 과 상기 제 2 관통구멍의 폐쇄 나사 (34) 사이에 시일 (8) 이 배열된다.
공동 (120) 은 마찰 결합으로 고정된, 이를 위해 고무를 입힌 그리고 이런 식으로 밀봉된 폐쇄 뚜껑 (32) 을 갖는 상기 메인 프레임 (하우징) 의 축방향 정면 (114) 또는 밑면 또는 고정면 쪽으로 기본축 (A) 에 대해 축방향으로 세척 개구부 (122) 를 구비하고, 상기 폐쇄 뚜껑은 리테이닝 링 (33) 에 의해 축방향으로 고정된다. 세척 개구부 (122) 는 제 1 관통구멍 (121) 보다 크다.
공동 (120) 은 상기 메인 프레임 (하우징) 안의 연결 채널 (123) 을 통해 트랜스미션 하우징 (10) 과 유체적으로 연결된다.
상기 메인 프레임 (하우징) 과 캐로셀 (200) 과 중공 관 (40) 과 트랜스미션 하우징 (10) 에 의해 윤활제 공간 (50) 이 한정되어 있고 또는 한정되고, 상기 윤활제 공간은 도 2 에 도시된 캐로셀 (200) 이 메인 프레임 (100) 위에 배열되어 있는 바닥 대형에 있어서 수위 (P) 까지 윤활제로 채워져 있고 또는 채워지고, 공동 (120) 과 유체적으로 연결 채널 (123) 을 통해 연통한다. 상응하여, 공동 (120) 은 도 1 및 도 2 에 도시된 캐로셀 (200) 이 메인 프레임 (100) 위에 배열되어 있는 상기 로봇암의 배향 또는 설치에 있어서 완전히 윤활제로 가득 채워진다.
윤활제 공간 (50) 은 제 2 구조적 부품으로부터 멀리 향하는 메인 프레임 (100) 의 밑면 (114) 의 방향으로의 중력에 의한 윤활제 누출에 대해 시일들 (1 - 4) 에 의해 밀봉된다.
이 로봇암이 캐로셀 (200) 이 메인 프레임 (100) 아래에 배열되어 있는 반대 배향에서 설치되면 또는 설치되어 있으면, 윤활제 공간 (50) 은 밑면 (114) 으로부터 먼 방향으로의 중력에 의한 윤활제 누출에 대해 시일들 (4 - 6 그리고 경우에 따라서는 1, 2 및/또는 3) 에 의해 밀봉된다.
상기 메인 프레임 (하우징) 안에 통합된 공동 (120) 은 바닥 대형에 있어서 윤활제 저장소 또는 윤활제 보상 (용기) 로서 기능을 수행하고, 상응하는 (공장) 충전시 천장측 설치에 있어서도 상기 트랜스미션의 윤활을 안전하게 하고, 이때 윤활제량은 변함이 없고 또는 바닥 대형 및 천장 대형을 위해 동일한 윤활제량이 채워 넣어지고 또는 유지되고 또는 유지되어 있다.
또한, 상기 공동은, 특히 벽 (111) 을 관통하여, 수동적 윤활제 냉각을 개선한다.
관통구멍들 (121, 210) 과 세척 개구부 (122) 는 윤활제의 충전 및/또는 비움, 검사 및/또는 세척을 개선시킨다.
폐쇄 뚜껑 (32) 에는, 윤활제로부터의 파편을 수집하기 위한 자석 (300) 이 배열된다.
추가적으로, 공동 (120) 안에는, 간단히 함께 도 2 안의 요소 (310) 를 통해 간략히 도시된, 다이어프램 어큐뮬레이터, 윤활제 온도 제어 장치, 윤활제 재생 장치, 윤활제 필터 장치 및/또는 윤활제 순환 장치가 배열되어 있을 수 있고 또는 배열될 수 있다.
상기 설명에서 예시적 실시들이 설명되었을지라도, 다수의 변화가 가능하다는 것에 주의하도록 한다.
이렇게, 공동 (120) 은 특히 파선으로 간략히 도시된 호스 연결 (S) 을 통하여 유체적으로 추가의 로봇암 (도시되지 않음) 의 트랜스미션 하우징과, 특히 여기서 기술된 추가의 로봇암 (도시되지 않음) 의 공동과, 유체적으로 연결되어 있을 수 있고 또는 연결될 수 있다.
또한, 상기 예시적 실시들은 다만, 보호 범위, 적용 및 구성을 전혀 제한해서는 안 되는 예들이라는 것에 주의하도록 한다. 오히려 상기 설명을 통해, 적어도 하나의 예시적 실시의 구현을 위한 실마리가 당업자에게 주어지고, 청구항들로부터 그리고 이러한 등가적 특징조합들로부터 발생하는 보호 범위에서 벗어나지 않으면서, 다양한 변경들이, 특히 상기 기술된 구성요소들의 기능 및 배열과 관련하여, 행해질 수 있다.
1 - 8 : 시일
10 : 트랜스미션 하우징
11 : 트랜스미션 인풋 (샤프트)
12 : 트랜스미션 아웃풋 (샤프트)
20 : 드라이브 (모터)
21 : 드라이브 샤프트
31 : 폐쇄 나사
32 : 폐쇄 뚜껑
33 : 리테이닝 링
34 : 폐쇄 나사
40 : 중공 관
50 : 윤활제 공간
100 : 메인 프레임 (제 1 구조적 부품)
110 : (제 1) 구조적 부품 하우징 또는 메인 프레임 하우징
111 : 벽
112 : 측면 외측
113 : 벽
114 : 축방향 정면
120 : 공동
121 : 제 1 관통구멍
122 : 세척 개구부
123 : 연결 채널
200 : 캐로셀 (제 2 구조적 부품)
210 : 제 2 관통구멍
300 : 자석
310 : 다이어프램 어큐뮬레이터/윤활제 온도 제어 장치/윤활제 재생 장치/윤활제 필터 장치/윤활제 순환 장치
A : 기본축 (회전축)
P : 윤활제 수위
S : 호스 연결
10 : 트랜스미션 하우징
11 : 트랜스미션 인풋 (샤프트)
12 : 트랜스미션 아웃풋 (샤프트)
20 : 드라이브 (모터)
21 : 드라이브 샤프트
31 : 폐쇄 나사
32 : 폐쇄 뚜껑
33 : 리테이닝 링
34 : 폐쇄 나사
40 : 중공 관
50 : 윤활제 공간
100 : 메인 프레임 (제 1 구조적 부품)
110 : (제 1) 구조적 부품 하우징 또는 메인 프레임 하우징
111 : 벽
112 : 측면 외측
113 : 벽
114 : 축방향 정면
120 : 공동
121 : 제 1 관통구멍
122 : 세척 개구부
123 : 연결 채널
200 : 캐로셀 (제 2 구조적 부품)
210 : 제 2 관통구멍
300 : 자석
310 : 다이어프램 어큐뮬레이터/윤활제 온도 제어 장치/윤활제 재생 장치/윤활제 필터 장치/윤활제 순환 장치
A : 기본축 (회전축)
P : 윤활제 수위
S : 호스 연결
Claims (13)
- 로봇암으로서,
제 1 구조적 부품, 특히 상기 로봇암을 메인 프레임의 주위에 고정시키기 위한 상기 메인 프레임 (100),
제 2 구조적 부품, 특히 회전축 (A) 둘레로 회전 가능하게 상기 제 1 구조적 부품 (100) 에 설치된 캐로셀 (200), 및
상기 제 1 구조적 부품 (100) 에 대해 상대적으로 상기 제 2 구조적 부품 (200) 을 비틀기 위한 트랜스미션 (10-12) 을 가지며, 상기 트랜스미션은 트랜스미션 하우징 (10) 을 구비하고,
상기 제 1 구조적 부품 (100) 의 하우징 (110) 은 상기 트랜스미션을 위한 윤활제를 수용하기 위한 적어도 하나의 통합된 공동 (cavity, 120) 을 구비하고, 상기 공동은 상기 제 1 구조적 부품 (100) 의 상기 하우징 (110) 안의 적어도 하나의 연결 채널 (123) 을 통해 상기 트랜스미션 하우징 (10) 과 유체적으로 연결되는 로봇암. - 제 1 항에 있어서,
상기 공동 (120) 을 한정하는 적어도 하나의 벽 (111, 113) 은 상기 제 1 구조적 부품 (100) 의 외측 (112, 114) 을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇암. - 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 공동 (120) 은 폐쇄 장치 (31, 32) 를 갖는 상기 제 1 구조적 부품 (100) 의 외측 (112, 114) 쪽으로 적어도 하나의 개구부 (121, 122) 를 구비하고, 특히,
- 제 1 관통구멍 (121) 을 폐쇄하기 위한 폐쇄 장치, 특히 나사 (1) 를 갖는 상기 제 1 구조적 부품 (100) 의 외측 (112) 쪽으로, 특히 상기 회전축 (A) 에 대해 가로질러 또는 축방향으로, 상기 제 1 관통구멍 (121) 을 구비하고; 그리고/또는
- 세척 개구부 (122) 를 폐쇄하기 위한 폐쇄 장치, 특히 뚜껑 (32) 을 갖는 상기 제 1 구조적 부품 (100) 의, 특히 다른 그리고/또는 상기 제 2 구조적 부품 (200) 으로부터 멀리 향하는, 외측 (114) 쪽으로, 특히 상기 회전축 (A) 에 대해 축방향으로 또는 가로질러, 적어도 하나의, 특히 보다 큰, 상기 세척 개구부 (122) 를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇암. - 제 3 항에 있어서,
상기 세척 개구부 (122) 는 상기 제 2 구조적 부품으로부터 멀리 향하는 상기 제 1 구조적 부품 (100) 의 밑면 (114) 에 배열되고 그리고/또는 상기 제 1 관통구멍 (121) 은 상기 회전축 (A) 의 방향으로 세척 개구부 (122) 와 제 2 구조적 부품 (200) 사이에, 특히 세척 개구부에 보다 가까운 상기 공동 (120) 의 절반부에, 배열되는 것을 특징으로 하는 로봇암. - 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제 2 구조적 부품 (200) 은 제 2 관통구멍 (210) 을 폐쇄하기 위한 폐쇄 장치, 특히 나사 (34) 를 갖는 상기 제 2 구조적 부품 (200) 의 외측 쪽으로, 특히 상기 회전축 (A) 에 대해 가로질러 또는 축방향으로, 적어도 하나의, 특히 상기 회전축 (A) 의 방향으로 상기 공동 (120) 으로부터 간격을 둔, 제 2 관통구멍 (210) 을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇암. - 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 공동 (120) 과 연통하는, 상기 제 1 구조적 부품 (100) 에 의해, 상기 제 2 구조적 부품 (200) 에 의해, 상기 제 2 구조적 부품 (200) 과 회전 불가능하게 연결된 부품, 특히 관 (40) 에 의해 그리고/또는 상기 트랜스미션 하우징 (10) 에 의해 한정된 적어도 하나의 윤활제 공간 (50) 은 상기 제 2 구조적 부품 (200) 으로부터 멀리 향하는 상기 제 1 구조적 부품 (100) 의 밑면 (114) 의 방향으로의 그리고/또는 이에 대해 반대 방향에서의 윤활제 누출에 대해 밀봉되는 것을 특징으로 하는 로봇암. - 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
- 상기 제 1 구조적 부품 (100) 과, 특히 상기 제 1 구조적 부품과 연결된, 상기 트랜스미션의 아웃풋 (12) 사이의 적어도 하나의 시일 (seal, 3);
- 상기 트랜스미션 하우징 (10) 과, 특히 상기 제 1 구조적 부품 (100) 과 연결된, 상기 트랜스미션의 아웃풋 (12) 사이의 적어도 하나의 시일 (2);
- 상기 제 1 구조적 부품 (100) 과 상기 제 2 구조적 부품 (200) 사이의 또는 상기 제 2 구조적 부품과 회전 불가능하게 연결된 부품, 특히 관 (40) 사이의 적어도 하나의 시일 (1);
- 상기 트랜스미션 하우징 (10) 과 상기 제 2 구조적 부품 (200) 사이의 적어도 하나의 시일 (4);
- 상기 제 2 구조적 부품 (200) 과, 상기 제 1 구조적 부품 (100) 에 대해 상대적으로 상기 제 2 구조적 부품 (200) 을 비틀기 위한 드라이브 (20) 의, 상기 트랜스미션과 커플링된 드라이브 샤프트 (21) 사이의 적어도 하나의 시일 (5); 및/또는
- 상기 제 1 구조적 부품 (100) 의 외측 (112) 쪽으로의 상기 공동 (120) 의 상기 적어도 하나의 개구부 (121) 와 상기 적어도 하나의 개구부의 폐쇄 장치 (31) 사이의 적어도 하나의 시일 (7) 을 특징으로 하는 로봇암. - 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 공동 (120) 안에, 특히 상기 세척 개구부를 폐쇄하기 위한 상기 뚜껑 (32) 에, 적어도 하나의 자석 (300) 이 배열되는 것을 특징으로 하는 로봇암. - 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 공동 (120) 안에, 적어도 하나의 다이어프램 어큐뮬레이터 (diaphragm accumulator), 적어도 하나의 윤활제 온도 제어 장치, 적어도 하나의 윤활제 재생 장치, 적어도 하나의 윤활제 필터 장치 및/또는 적어도 하나의 윤활제 순환 장치가 배열되는 것을 특징으로 하는 로봇암. - 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 공동 (120) 은 적어도 부분적으로 코팅되고, 특히 래커로 칠해지고, 그리고/또는 상기 제 1 구조적 부품 (100) 의 상기 하우징 (110) 과 함께 원형이 만들어지고 (prototype), 특히 주조되는 것을 특징으로 하는 로봇암. - 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 공동 (120) 및/또는 상기 트랜스미션 하우징 (10) 은 적어도 부분적으로 윤활제로 채워지고 그리고/또는 상기 로봇암은 상기 제 2 구조적 부품 (200) 과 함께 상기 제 1 구조적 부품 (100) 위에, 옆에 또는 아래에 배열되고, 특히 상기 제 1 구조적 부품 (100) 은 바닥측에서, 벽측에서 또는 천장측에서 고정되는 로봇암. - 로봇암 배열체로서,
제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 따른 제 1 로봇암, 및
특히 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 따른, 적어도 하나의, 특히 구조가 동일한, 추가의 로봇암을 가지며,
상기 추가의 로봇암은,
제 1 구조적 부품, 특히 로봇암을 메인 프레임의 주위에 고정시키기 위한 상기 메인 프레임 (100),
제 2 구조적 부품, 특히 회전축 (A) 둘레로 회전 가능하게 상기 제 1 구조적 부품 (100) 에 설치된 캐로셀 (200), 및
상기 제 1 구조적 부품 (100) 에 대해 상대적으로 상기 제 2 구조적 부품 (200) 을 비틀기 위한 트랜스미션 (10-12) 을 가지며,
상기 트랜스미션은 트랜스미션 하우징 (10) 을 구비하고,
상기 추가의 로봇암의 트랜스미션 하우징 (10) 은, 특히 공동 (120) 은 상기 제 1 로봇암의 공동과 유체적으로 연결되고 그리고/또는 상기 제 1 로봇암에 있어서 상기 제 1 로봇암의 제 2 구조적 부품 (200) 은 상기 제 1 로봇암의 제 1 구조적 부품 (100) 위에 배열되고, 상기 추가의 로봇암에 있어서 상기 추가의 로봇암의 제 2 구조적 부품 (200) 은 상기 추가의 로봇암의 제 1 구조적 부품 (100) 아래에 배열되고 그리고/또는 상기 제 1 로봇암의 트랜스미션의 채워 넣어진 윤활제량과 상기 추가의 로봇암의 트랜스미션의 채워 넣어진 윤활제량은 최대 10% 정도 서로 다른, 로봇암 배열체. - 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 따른 적어도 하나의 로봇암을 설치하기 위한 방법으로서,
상기 공동 (120) 및/또는 상기 트랜스미션 하우징 (10) 은 적어도 부분적으로 윤활제로 채워지고 그리고/또는 상기 로봇암은 상기 제 2 구조적 부품 (200) 과 함께 상기 제 1 구조적 부품 (100) 위에, 옆에 또는 아래에 배열되고, 특히 상기 제 1 구조적 부품 (100) 은 바닥측에서, 벽측에서 또는 천장측에서 고정되는, 적어도 하나의 로봇암을 설치하기 위한 방법.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102019210071.6A DE102019210071B4 (de) | 2019-07-09 | 2019-07-09 | Roboterarm |
| DE102019210071.6 | 2019-07-09 | ||
| PCT/EP2020/067439 WO2021004774A1 (de) | 2019-07-09 | 2020-06-23 | Robotergelenk mit schmiermittelreservoir |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20220029682A true KR20220029682A (ko) | 2022-03-08 |
Family
ID=71170562
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020227002418A KR20220029682A (ko) | 2019-07-09 | 2020-06-23 | 윤활제 저장소를 갖는 로봇 관절 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11945108B2 (ko) |
| EP (1) | EP3996886A1 (ko) |
| KR (1) | KR20220029682A (ko) |
| CN (1) | CN114096385A (ko) |
| DE (1) | DE102019210071B4 (ko) |
| WO (1) | WO2021004774A1 (ko) |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE443941B (sv) | 1982-06-21 | 1986-03-17 | Asea Ab | Hanteringsrobot |
| SE0202211L (sv) * | 2002-07-11 | 2004-01-12 | Abb Ab | Anordning hos industrirobot |
| JP3977326B2 (ja) * | 2003-12-18 | 2007-09-19 | ファナック株式会社 | ロボットにおける潤滑剤排出構造 |
| JP2007232003A (ja) * | 2006-02-28 | 2007-09-13 | Daihen Corp | ギヤハウジング |
| CN100496905C (zh) * | 2007-08-29 | 2009-06-10 | 哈尔滨工业大学 | 皇冠齿轮系式空间机械臂模块化关节 |
| CN100544902C (zh) * | 2007-08-29 | 2009-09-30 | 哈尔滨工业大学 | 空间机械臂垂直式模块化关节 |
| KR20130122749A (ko) * | 2010-12-02 | 2013-11-08 | 나부테스코 가부시키가이샤 | 산업 로봇용 감속기 |
| JP6148436B2 (ja) | 2012-05-10 | 2017-06-14 | ナブテスコ株式会社 | 潤滑油劣化センサーおよびそれを備えた機械 |
| JP5885582B2 (ja) | 2012-05-17 | 2016-03-15 | ナブテスコ株式会社 | 減速機破損状態通知装置、減速機破損状態通知機能付機械システムおよび減速機破損状態通知プログラム |
| DE102015209547A1 (de) * | 2015-05-22 | 2016-11-24 | Kuka Roboter Gmbh | Roboter mit einem Energieleitungsstrang |
| US10173330B2 (en) * | 2015-07-28 | 2019-01-08 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot arm |
| JP6444937B2 (ja) * | 2016-04-28 | 2018-12-26 | ファナック株式会社 | ロボットの関節構造 |
| JP6670454B2 (ja) * | 2017-08-18 | 2020-03-25 | 株式会社安川電機 | ロボット及びロボットシステム |
| JP6845128B2 (ja) | 2017-12-25 | 2021-03-17 | ファナック株式会社 | オイルバス内のオイルを撹拌するオイル循環装置及びオイル循環システム |
| JP6703023B2 (ja) * | 2018-02-23 | 2020-06-03 | ファナック株式会社 | リリーフユニットおよびロボット |
-
2019
- 2019-07-09 DE DE102019210071.6A patent/DE102019210071B4/de active Active
-
2020
- 2020-06-23 KR KR1020227002418A patent/KR20220029682A/ko unknown
- 2020-06-23 US US17/623,643 patent/US11945108B2/en active Active
- 2020-06-23 CN CN202080050094.7A patent/CN114096385A/zh active Pending
- 2020-06-23 EP EP20734887.1A patent/EP3996886A1/de not_active Withdrawn
- 2020-06-23 WO PCT/EP2020/067439 patent/WO2021004774A1/de unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE102019210071B4 (de) | 2022-02-24 |
| US11945108B2 (en) | 2024-04-02 |
| WO2021004774A1 (de) | 2021-01-14 |
| DE102019210071A1 (de) | 2021-01-14 |
| EP3996886A1 (de) | 2022-05-18 |
| US20220250235A1 (en) | 2022-08-11 |
| CN114096385A (zh) | 2022-02-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6670454B2 (ja) | ロボット及びロボットシステム | |
| CN102003493B (zh) | 扭振减振器 | |
| US8171822B2 (en) | Reducer and method of use thereof | |
| US5387040A (en) | Sealing system | |
| JP2003181788A (ja) | ロボットの関節部構造 | |
| KR20220029682A (ko) | 윤활제 저장소를 갖는 로봇 관절 | |
| CN111232229B (zh) | 交叉双旋翼无人直升机的传动系统箱体及其传动系统 | |
| JP2011089549A (ja) | 車両用油路連結装置 | |
| CN105987159A (zh) | 旋转装置 | |
| CN210102695U (zh) | 一种新型油冷式电动滚筒 | |
| JPS5917288B2 (ja) | 同期回転継手の内部空所を換気するための換気装置 | |
| JP2004135398A (ja) | モータ装置の冷却構造 | |
| US20220056994A1 (en) | Planetary gearset and a vehicle or stationary unit comprising such gearset | |
| CN217943346U (zh) | 驱动装置和机器人 | |
| US2727608A (en) | Variable speed transmission | |
| CN212643489U (zh) | 一种分动箱和传动系统 | |
| CN215214662U (zh) | 蜗杆减速机 | |
| CN210240503U (zh) | 一种防漏油齿轮箱 | |
| KR102462691B1 (ko) | 유압 트랜스미션 케이스 | |
| DK153174B (da) | Akseltaetning til en drejestempelpumpe, isaer en vakuumpumpe | |
| JP2796916B2 (ja) | 駆動力伝達装置 | |
| CN212643039U (zh) | 内啮合齿轮泵 | |
| CN111976678B (zh) | 液压制动装置 | |
| CN219755314U (zh) | 一种湿式双离合变速器双腔冷却循环水道结构及汽车 | |
| CN218236090U (zh) | 一种防漏油减速机 |