JP6703023B2 - リリーフユニットおよびロボット - Google Patents
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Description
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、ロボットの設置スペースおよびコストの増加を抑制し、かつ、ハウジング内のグリス等の潤滑油が外部に漏れることを抑制するリリーフユニットおよびロボットを提供する。
本発明の一態様は、ロボットの動力伝達機構を潤滑油と共に密封状態に収容するハウジングの壁面を内外に貫通する取付孔に取り付けられるリリーフユニットであって、前記取付孔に取付可能な取付部を備え、該取付部を前記取付孔に取り付けたときに前記ハウジングの内部空間と外部空間とを接続する位置に配置される連通路を形成する本体と、前記連通路に設けられ、閉じられたときに前記連通路を密封状態に遮断し、開かれたときに前記連通路を開通させる開閉機構と、前記連通路の途中に配置され、前記潤滑油を捕獲する捕獲手段とを備え、開閉機構が所定の圧力値以下の場合には閉じられていて、所定の圧力値を超える場合に開かれ、所定の圧力値が変更可能であるリリーフユニットを提供する。
本態様によれば、第1連通路と第2連通路とが角度を成して接続されているため、ハウジング内の減圧時に内部空間から第1連通路を通ってきた潤滑油は、第1連通路から第2連通路に入るときに、第2連通路を形成する本体の内周面に衝突する。衝突する部分に捕獲手段が配置されているため、潤滑油は、捕獲手段によって捉えられる。これにより、潤滑油が空気と共にハウジング外に漏れ出すことはない。
捕獲手段のみを交換することにより、リリーフユニット全体を交換せずに済むため、継続的に使用するリリーフユニットのコストを削減できる。
このようにすることで、リリーフユニットがロボットに取り付けられた場合に、捕獲手段は、開閉機構よりもハウジング外に位置している。そのため、開閉機構が閉じられている状態、すなわち、ハウジング内の空気および潤滑油が漏れない状態において、捕獲手段の交換作業を安全に行うことができる。
このようにすることで、リリーフユニットがロボットに取り付けられた場合に、ハウジングの内圧が圧力計によって測定され、測定された圧力値に応じて開閉機構を開閉できる。
このようにすることで、例えば、連通路が直線的な簡単な形状であっても、連通路の途中に配置されたフィルタが潤滑油を捕獲するので、簡単な構造を有するリリーフユニットを実現できる。
このようにすることで、捕獲手段が液体である潤滑油をより捉えやすくなる。
このようにすることで、表示部に表示されるハウジングの内圧を監視し、内圧が高い場合に開閉機構が開かれることによりハウジング内を減圧できる。
このようにすることで、表示部に表示されるハウジングの内圧を確認しながら、取付孔に取り付けられたリリーフユニットの開閉機構を開閉できる。
このようにすることで、表示部をハウジングの取付孔付近に配置しなくてもよくなるため、機構部の周りをすっきりさせることができる。また、表示部と操作部とが一体で形成されているため、表示部に表示されるハウジングの内圧を確認しながら、開閉機構の開閉を遠隔から操作することができる。
このようにすることで、操作部を操作することによって遠隔から所定の圧力値を設定できる。また、設定された所定の圧力値で自動的に開閉機構が開閉するため、ハウジング内の圧力を監視しなくても所定の圧力値以下に保つことができる。
このようにすることで、リリーフユニットがハウジングが鉛直方向上側に位置する機構部の姿勢の場合には、ハウジング内の空気層に連通路が連通される。この場合に、開閉機構が開かれることにより、ハウジングを減圧することができる。一方で、リリーフユニットがハウジングの鉛直方向下側に位置する機構部の姿勢の場合には、連通路がハウジング内の空気層ではなく潤滑油の層に連通する。この場合に、開閉機構が閉じられることによって、ハウジング外に潤滑油が漏れ出すことを抑制できる。
図1は、本発明の一実施形態に係るロボット1の概略斜視図である。本実施形態に係るロボット1は、6個の関節を有する垂直多関節型ロボットである。ロボット1は、床面に固定されたベース3と、鉛直な第1軸J1回りにベース3に対して回転可能に支持された旋回胴4と、水平な第2軸J2回りに旋回胴4に対して回転可能に支持された第1アーム(ハウジング)5と、水平な第3軸J3回りに第1アーム5に対して回転可能に支持された第2アーム(機構部)6と、該第2アーム6に対して第3軸J3と捻れの位置関係にある第4軸J4回りに回転可能に支持された第1手首要素7と、第4軸J4に直交する第5軸J5回りに第1手首要素7に対して回転可能に支持された第2手首要素8と、第5軸J5に直交する第6軸J6回りに第2手首要素8に対して回転可能に支持された第3手首要素9と、6個の関節の動作を制御する制御装置2と、制御装置2に接続されたティーチペンダント20と、第1アーム5に取り付けられた本発明の一実施形態に係るリリーフユニット30とを備えている。
2 制御装置(開閉制御部)
5 第1アーム(ハウジング)
6 第2アーム(機構部)
22 操作パネル(操作部)
23 モニタ(表示部)
30 リリーフユニット
32 ユニット本体(本体)
32c 雄ネジ部(取付部)
32d 連通路
34 ボールバルブ(開閉機構)
35 フィルタ(捕獲手段)
36 圧力計(内圧測定部)
53 取付孔
61 J3軸モータ(モータ)
69 ギヤ群(動力伝達機構)
72 グリス(潤滑油)
80 安全弁(リリーフユニット)
82 ユニット本体(本体)
82c 雄ネジ部(取付部)
82d 連通路
85 フィルタ(捕獲手段)
90 リリーフユニット
92 ユニット本体(本体)
92d 連通路
92c 雄ネジ部(取付部)
95 グリスキャッチャー(捕獲手段)
OL1 長手軸(第1長手軸)
OL3 直交軸(第2長手軸)
921 第1連通路
922 第2連通路
Claims (17)
- ロボットの動力伝達機構を潤滑油と共に密封状態に収容するハウジングの壁面を内外に貫通する取付孔に取り付けられるリリーフユニットであって、
前記取付孔に取付可能な取付部を備え、該取付部を前記取付孔に取り付けたときに前記ハウジングの内部空間と外部空間とを接続する位置に配置される連通路を形成する本体と、
前記連通路に設けられ、閉じられたときに前記連通路を密封状態に遮断し、開かれたときに前記連通路を開通させる開閉機構と、
前記連通路の途中に配置され、前記潤滑油を捕獲する捕獲手段とを備え、
前記開閉機構が、所定の圧力値以下の場合には閉じられていて、前記所定の圧力値を超える場合に開かれ、
前記所定の圧力値が変更可能であるリリーフユニット。 - ロボットの動力伝達機構を潤滑油と共に密封状態に収容するハウジングの壁面を内外に貫通する取付孔に取り付けられるリリーフユニットであって、
前記取付孔に取付可能な取付部を備え、該取付部を前記取付孔に取り付けたときに前記ハウジングの内部空間と外部空間とを接続する位置に配置される連通路を形成する本体と、
前記連通路に設けられ、閉じられたときに前記連通路を密封状態に遮断し、開かれたときに前記連通路を開通させる開閉機構と、
前記連通路の途中に配置され、前記潤滑油を捕獲する捕獲手段とを備え、
前記取付部を前記取付孔に取り付けたときに、前記連通路が、前記ハウジングの内部空間に接続する第1長手軸に沿った第1連通路と、該第1連通路に接続すると共に前記第1長手軸に交差する第2長手軸に沿った第2連通路とを備え、
前記捕獲手段が、前記第1長手軸の延長と、前記第2連通路を形成する前記本体とが交わる位置に配置されているリリーフユニット。 - 前記捕獲手段が交換可能である請求項1または請求項2に記載のリリーフユニット。
- 前記捕獲手段が、前記開閉機構に対して前記取付部とは反対側に設けられる請求項3に記載のリリーフユニット。
- 前記開閉機構に対して前記取付部側の前記連通路内の圧力を測定する圧力計を備える請求項1から請求項4のいずれかに記載のリリーフユニット。
- 前記捕獲手段が、気体の流通を許容し、前記潤滑油の流動を妨げるフィルタである請求項1から請求項5のいずれかに記載のリリーフユニット。
- 前記捕獲手段が、前記連通路の断面に沿って配置され、最大径が10マイクロメートル以下の複数の孔を有するメッシュ状の部材である請求項1から請求項6のいずれかに記載のリリーフユニット。
- 前記取付部を前記取付孔に取り付けたときに、前記連通路が、前記ハウジングの内部空間に接続する第1長手軸に沿った第1連通路と、該第1連通路に接続すると共に前記第1長手軸に交差する第2長手軸に沿った第2連通路とを備え、
前記捕獲手段が、前記第1長手軸の延長と、前記第2連通路を形成する前記本体とが交わる位置に配置される請求項1に記載のリリーフユニット。 - モータと、
該モータの動力によって駆動される機構部と、
前記モータの動力を前記機構部に伝達する動力伝達機構と、
該動力伝達機構を潤滑油と共に密封状態に収容するハウジングと、
該ハウジングの壁面を内外に貫通する取付孔に前記取付部によって取り付けられた請求項1から請求項8のいずれかに記載のリリーフユニットとを備えるロボット。 - 前記ハウジングの内圧を測定する内圧測定部と、
該内圧測定部により測定された前記内圧を表示する表示部とを備える請求項9に記載のロボット。 - 前記表示部が、前記取付孔近傍に配置されている請求項10に記載のロボット。
- 前記開閉機構の開閉の操作を受け付ける操作部を備え、
前記表示部が、前記操作部と一体に形成されている請求項10に記載のロボット。 - 前記開閉機構が、所定の圧力値以下の場合には閉じられていて、前記所定の圧力値を超える場合に開かれ、
前記操作部が受け付けた操作に基づいて、前記所定の圧力値が変更される請求項12に記載のロボット。 - 前記操作部が受け付けた操作に基づいて、前記モータの動力を制御し、制御した前記モータの動力により駆動される前記機構部の姿勢に応じて、前記開閉機構の開閉を制御する開閉制御部を備える請求項12に記載のロボット。
- モータと、
該モータの動力によって駆動される機構部と、
前記モータの動力を前記機構部に伝達する動力伝達機構と、
該動力伝達機構を潤滑油と共に密封状態に収容するハウジングと、
該ハウジングの壁面を内外に貫通する取付孔に前記取付部によって取り付けられたリリーフユニットと、
前記ハウジングの内圧を測定する内圧測定部と、
該内圧測定部により測定された前記内圧を表示する表示部と、
前記開閉機構の開閉の操作を受け付ける操作部とを備え、
前記リリーフユニットが、ロボットの前記動力伝達機構を前記潤滑油と共に密封状態に収容する前記ハウジングの前記壁面を内外に貫通する前記取付孔に取り付けられるリリーフユニットであって、前前記取付孔に取付可能な前記取付部を備え、該取付部を前記取付孔に取り付けたときに前記ハウジングの内部空間と外部空間とを接続する位置に配置される連通路を形成する本体と、前記連通路に設けられ、閉じられたときに前記連通路を密封状態に遮断し、開かれたときに前記連通路を開通させる開閉機構と、前記連通路の途中に配置され、前記潤滑油を捕獲する捕獲手段とを備え、
前記表示部が、前記操作部と一体に形成されているロボット。 - 前記開閉機構が、所定の圧力値以下の場合には閉じられていて、前記所定の圧力値を超える場合に開かれ、
前記操作部が受け付けた操作に基づいて、前記所定の圧力値が変更される請求項15に記載のロボット。 - 前記操作部が受け付けた操作に基づいて、前記モータの動力を制御し、制御した前記モータの動力により駆動される前記機構部の姿勢に応じて、前記開閉機構の開閉を制御する開閉制御部を備える請求項15に記載のロボット。
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