JP5848588B2 - 産業用ロボット - Google Patents
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Description
(産業用ロボットの全体構成)
図1は、本発明の第1実施形態に係る産業用ロボットの全体構成を示す側面図である。図1に示すように、産業用ロボット1は、基台部材2と、基台部材2から順次に連結される複数のアーム部材3〜8とを備えている。これら部材3〜8の先端には、所要の作業を行うためのツール9が取外し可能に取り付けられる。ツール9には、ピッキング作業を行うための把持具又は吸着具等のほか、溶接作業を行うためのトーチやガン、塗装作業を行うためのガンを適用することができる。なお、図1では、本実施形態に係る産業用ロボット1として、いわゆる垂直多関節式の6軸ロボットを例示しているが、これは単なる一例に過ぎず、本発明は他の様式のロボットにも好適に適用可能である。
図2に示すように、関節部Jは、先端側部材21の基端部に設けられた先端連結部22を、基端側部材11の先端部に設けられた基端連結部12に回転可能に連結するように構成される。例えば、2つの連結部12,22は、軸線方向の端部に開口をそれぞれ有した円筒状に形成されている。これら連結部12,22は、同軸状に、また、2つの開口を軸線方向に互いに向き合わせるようにして嵌め合わされている。なお、図2では、先端連結部22が基端連結部12の外側に嵌め合わされている場合を例示しているが、内と外を逆にしてもよい。
漏れ検知装置50は、封入空間46から、主シール部材41及び補助シール部材42,43のうち隣り合う2つのシール部材の間の空間47(又は48)内へと潤滑剤が漏れ出していることを検知するための装置である。本実施形態では、隣り合う2つのシール部材が、主シール部材41及び第1補助シール部材42であり、隣り合う2つのシール部材の間の空間が、前述した第1空間47となっている。
図3(a)は、本発明の第2実施形態に係る産業用ロボット201の関節部J及び漏れ検知装置250の構成を示す概念図である。図3(b)は、図3(a)のb−b線に沿って切断して示す吸出し配管261の断面図である。第2実施形態では、関節部Jの構成が第1実施形態のものと同一である一方、吸出し機構251の構成をはじめとして漏れ検知装置250の構成が第1実施形態のものと相違している。以下、第1実施形態に対する相違点を中心にして、第2実施形態に係る産業用ロボット201について説明する。
図4は、本発明の第3実施形態に係る産業用ロボット301の関節部J及び漏れ検知装置350の構成を示す概念図である。第3実施形態では、関節部Jの構成が上記実施形態のものと同一である一方、吸出し配管の構成をはじめとして漏れ検知装置350の構成が上記実施形態のものと相違している。以下、上記実施形態に対する相違点を中心に、第3実施形態に係る産業用ロボット301について説明する。
図5(a)は、本発明の第4実施形態に係る産業用ロボット401の関節部J及び漏れ検知装置450の構成を示す概念図である。図5(b)は、図5(a)のb−b線に沿って切断して示す関節部Jの断面図である。第4実施形態では、関節部Jの構成は上記実施形態のものと概ね同一である一方、吸出し配管461をはじめとする漏れ検知装置450の構成が上記実施形態のものと相違しており、これに伴い先端連結部22の構造が上記実施形態のものと相違している。以下、上記実施形態に対する相違点を中心に、第4実施形態に係る産業用ロボット401について説明する。
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び/又は機能の詳細を実質的に変更できる。
2 基台部材
3〜8 アーム部材
11 基端側部材
21 先端側部材
31 モータユニット
32 減速機ユニット
33 出力軸
41 主シール部材
42 第1補助シール部材
43 第2補助シール部材
45 間隙
46 封入空間
47 第1空間
48 第2空間
50,250,350,450 漏れ検知装置
51,251,351,451 吸出し機構
52 潤滑剤溜まり
52a 窓部
53 圧力センサ
54,254,354 検知制御部
55 警報器
56 フィルタ
61,261,361,461 吸出し配管
61a,261a,361a,461a 開口
62,262,362,462 負圧印加ポンプ
263 流体供給ポンプ
266,366 第1配管
266a,366a 開口
267,367 第2配管
267a,367a 開口
367b 流体供給口
471 共通部
472 分岐部
472a 開口
J 関節部
A 回転軸線
Claims (6)
- 基台部材から順次に連結される1以上のアーム部材と、
前記基台部材及び前記アーム部材における隣り合う2つの部材のうちの先端側部材を、当該2つの部材のうちの基端側部材に回転可能に連結する関節部と、
前記関節部に組み込まれた機械要素と、
前記先端側部材と前記基端側部材との間に形成された間隙であって前記機械要素が露出し且つ外部に連通する間隙を仕切るようにして、当該機械要素を潤滑する潤滑剤が封入される封入空間を形成する主シール部材と、
前記間隙のうち主シール部材よりも外部側にて前記間隙を仕切るようにして配置された1以上の補助シール部材と、
前記封入空間から前記主シール部材及び前記補助シール部材のうち隣り合う2つのシール部材の間の空間内へと潤滑剤が漏れ出していることを検知するための漏れ検知装置と、を備え、
前記漏れ検知装置は、漏れの検知のため前記空間から潤滑剤を吸い出す吸出し機構を備え、前記吸出し機構が、前記空間内に連通する吸出し配管と、前記吸出し配管を介して前記空間内に負圧を印加する負圧印加装置と、を備え、
前記漏れ検知装置が、吸い出された潤滑剤を貯留するための潤滑剤溜まりを有し、前記潤滑剤溜まりが、前記関節部の外側に設けられ、その内部を視認可能にする窓部を有する、産業用ロボット。 - 基台部材から順次に連結される1以上のアーム部材と、
前記基台部材及び前記アーム部材における隣り合う2つの部材のうちの先端側部材を、当該2つの部材のうちの基端側部材に回転可能に連結する関節部と、
前記関節部に組み込まれた機械要素と、
前記先端側部材と前記基端側部材との間に形成された間隙であって前記機械要素が露出し且つ外部に連通する間隙を仕切るようにして、当該機械要素を潤滑する潤滑剤が封入される封入空間を形成する主シール部材と、
前記間隙のうち主シール部材よりも外部側にて前記間隙を仕切るようにして配置された1以上の補助シール部材と、
前記封入空間から前記主シール部材及び前記補助シール部材のうち隣り合う2つのシール部材の間の空間内へと潤滑剤が漏れ出していることを検知するための漏れ検知装置と、を備え、
前記漏れ検知装置は、漏れの検知のため前記空間から潤滑剤を吸い出す吸出し機構を備え、前記吸出し機構が、前記空間内に連通する吸出し配管と、前記吸出し配管を介して前記空間内に負圧を印加する負圧印加装置と、を備え、
前記漏れ検知装置が、前記吸出し配管の内圧を検出する圧力センサと、前記圧力センサにより検出される内圧が上昇すると前記潤滑剤が漏れ出していると判断する検知制御部と、を更に備える、産業用ロボット。 - 前記吸出し配管の内部に濾材が設けられている、請求項2に記載の産業用ロボット。
- 基台部材から順次に連結される1以上のアーム部材と、
前記基台部材及び前記アーム部材における隣り合う2つの部材のうちの先端側部材を、当該2つの部材のうちの基端側部材に回転可能に連結する関節部と、
前記関節部に組み込まれた機械要素と、
前記先端側部材と前記基端側部材との間に形成された間隙であって前記機械要素が露出し且つ外部に連通する間隙を仕切るようにして、当該機械要素を潤滑する潤滑剤が封入される封入空間を形成する主シール部材と、
前記間隙のうち主シール部材よりも外部側にて前記間隙を仕切るようにして配置された1以上の補助シール部材と、
前記封入空間から前記主シール部材及び前記補助シール部材のうち隣り合う2つのシール部材の間の空間内へと潤滑剤が漏れ出していることを検知するための漏れ検知装置と、を備え、
前記漏れ検知装置は、漏れの検知のため前記空間から潤滑剤を吸い出す吸出し機構を備え、前記吸出し機構が、前記空間内に連通する吸出し配管と、前記吸出し配管を介して前記空間内に負圧を印加する負圧印加装置と、を備え、
前記吸出し配管は、第1配管と、前記第1配管とは独立した通路を構成して前記第1配管を外囲する第2配管とを有する複合管構造をなしており、前記第1配管及び前記第2配管はどちらも前記空間に連通しており、
前記負圧印加装置は、前記第1配管を介して前記空間に負圧を印加するように構成され、
前記吸出し機構は、前記負圧印加装置の動作中に、前記第2配管を介して流体を前記空間内に供給する、産業用ロボット。 - 基台部材から順次に連結される1以上のアーム部材と、
前記基台部材及び前記アーム部材における隣り合う2つの部材のうちの先端側部材を、当該2つの部材のうちの基端側部材に回転可能に連結する関節部と、
前記関節部に組み込まれた機械要素と、
前記先端側部材と前記基端側部材との間に形成された間隙であって前記機械要素が露出し且つ外部に連通する間隙を仕切るようにして、当該機械要素を潤滑する潤滑剤が封入される封入空間を形成する主シール部材と、
前記間隙のうち主シール部材よりも外部側にて前記間隙を仕切るようにして配置された1以上の補助シール部材と、
前記封入空間から前記主シール部材及び前記補助シール部材のうち隣り合う2つのシール部材の間の空間内へと潤滑剤が漏れ出していることを検知するための漏れ検知装置と、を備え、
前記漏れ検知装置は、漏れの検知のため前記空間から潤滑剤を吸い出す吸出し機構を備え、前記吸出し機構が、前記空間内に連通する吸出し配管と、前記吸出し配管を介して前記空間内に負圧を印加する負圧印加装置と、を備え、
前記吸出し配管は、その一端部に、2以上に分岐された複数の分岐部を有し、前記複数の分岐部それぞれに開口が設けられており、前記開口が、前記空間を規定する前記隣り合う2つのシール部材のうち前記封入空間に近い側のシール部材の周方向に間隔をおいて配置されている、産業用ロボット。 - 前記隣り合う2つのシール部材の間の前記空間が、前記主シール部材とこれに隣り合う補助シール部材との間の空間である、請求項1乃至5のいずれか1項に記載の産業用ロボット。
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