WO2016189825A1 - 潤滑剤注入システム - Google Patents
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Abstract
Description
2 多関節ロボット
21 基台
22 ロボットアーム
23 ロボット制御部
24 潤滑剤送出装置
25 上流側潤滑剤送出路
31 第1アーム体
32 第2アーム体
33 第3アーム体
34 第4アーム体
35 第5アーム体
36 第6アーム体
4 潤滑剤注入用ハンド
42 下流側潤滑剤送出路
43 吐出部
44 流量センサ
100 多関節ロボット(対象機械)
117 注入口
G1~G6 潤滑剤注入箇所
Claims (1)
- 複数の注入口を有する対象機械に潤滑剤を注入する潤滑剤注入システムであって、
基台と、
前記基台から順次連結された複数のアーム体を含むロボットアームと、
前記複数の注入口のそれぞれに順次接続されて潤滑剤を吐出する吐出部を有しており、前記ロボットアームの先端部に着脱可能に装着される潤滑剤注入用ハンドと、
前記ロボットアームの動作を制御するロボット制御部と、
前記ロボット制御部により潤滑剤の送出が制御される潤滑剤送出装置と、
前記潤滑剤送出装置から前記吐出部に潤滑剤を導く潤滑剤送出路と、
前記潤滑剤送出路に設けられ、検知した流量情報を前記ロボット制御部へと送る流量センサと、を備え、
前記ロボット制御部は、
前記複数の注入口のそれぞれに対応する目標注入量を記憶しており、
前記複数の注入口のいずれかに前記吐出部が接続されたとき、潤滑剤の送出を開始するように前記潤滑剤送出装置を制御し、
前記吐出部と接続された注入口から注入された潤滑剤の注入量を、前記流量センサから送られる前記流量情報から算出し、
算出された注入量が、前記吐出部と接続された注入口に対応する前記目標注入量に達したとき、潤滑剤の送出を停止するように前記潤滑剤送出装置を制御する、潤滑剤注入システム。
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