JP4945262B2 - 車両用ガラス取付装置及び車両用ガラスの移動方法 - Google Patents
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Description
図11は従来の技術の基本構成を説明する図である。
車両用ガラスの取付装置100は、車両の組立ラインを構成する搬送コンベア101の側方に設けられており、ウインドガラス104の周縁部に接着剤を塗布する塗布ロボット103と、ウインドガラス104を搬送して車体105に組付ける組付ロボット106と、を備える。
加えて、ガラスに脱脂液、プライマ及び接着剤を塗布する工程をもつガラス塗布ラインにおいて、作業中にガラスを載置しておく設備が不要となり、設備費用を大幅に低減することが可能となる。さらに、ガラスに各液体を塗布するとき、位置決めする治具が不要となるため、ガラスに接着剤を塗布するために必要なスペースとなるガラス塗布エリアの面積を大幅に節減することができる。
また、切欠部が塗布軌跡に合致するようにガン回転手段を作動させるので、接着剤の塗布軌跡と切欠部の向きがずれることはなく、接着剤を小さい幅で且つその断面形状を一定に保ちながら塗布することができる。
第1および第2のロボットが同時に動作可能となるので、他方のロボットの作業待ちによるロボット停止時間を大幅に短縮することができる。従って、ロボット停止時間が大幅に短縮され、ロボットの稼働率を高めることができる。
また、第1および第2のロボットが同時に動作可能となるので、サイクルタイムの増加を抑えることができ、生産効率を高めることができる。
なお、第1のロボットの動作領域と第2のロボットの動作領域を重ならないようにすれば、各々のロボットを完全に独立させて動作させることも可能となる。
図1は本発明に係る車両用ガラス取付装置の構成を説明する平面図であり、車両用ガラス取付装置10は、脱脂液を吐出する脱脂液ガン12と、プライマを吐出するプライマガン13と、接着剤を吐出する接着剤ガン14と、ガラスGを吸着保持し脱脂液ガン12に臨ませて三次元的に移動し、脱脂処理されたガラスGをプライマガン13に臨ませて三次元的に移動することで脱脂処理及びプライマの間はガラスGを移動し続ける第1のロボット(RB1)15と、第1のロボット15からガラスGを引き継ぎ、ガラスGを吸着保持し接着剤ガンに臨ませて三次元的に移動し、接着剤が塗布されたガラスGを車両11の所定位置まで移動させる第2のロボット(RB2)16と、を備えている。
脱脂処理前のガラスGを位置決めするガラス位置決め装置21a、21bを、第1のロボット15の動作領域17内に設けた。
粘性のある液体としてのプライマPLを供給するプライマ供給装置32は、プライマPLを蓄えたプライマ容器36と、このプライマ容器36内に基部37が挿入され先端38が塗布場所まで延ばされ弾性変形可能なチューブ33と、このチューブ33の先端38に着脱可能に装着されるプライマガン13と、チューブ33の途中に設けられるチューブポンプ機構39と、からなる。
チューブポンプ機構39には、中心軸55を駆動するモータ56が備えられており、このモータ56は、ブラケット49とこのブラケット49を固定するボルト50とによってボデイ部51に固定されている。
本実施例において、脱脂液供給装置を通る脱脂液は、アルコールである。このように、本発明に係る液体供給装置を粘性の小さなアルコールなどの液体を供給するために利用することは差し支えない。
ST01:(タイマリセット工程):チューブ33の交換後にタイマをリセットする。
ST02:(限界値決定工程):限界値を決定するため、プライマPLを供給する作業を実施し、チューブ33の詰まり状況を調べ、詰まり量が許容限度に到達したことを示す時間の限界値(T)を決定する。
なお、本実施例において、限界値の特性は時間(t)としたが、時間に代えて、プライマPLの流量などにすることは差し支えない。
ST04:(チューブ交換時期判定工程):限界値決定ステップで定めた限界値(T)に到達したかどうかを判定する。
なお、限界値決定ステップで定めた限界値(T)に到達する前に、チューブ33を新しいチューブに交換することは差し支えない。
なお、可動率(JIS Z8141)とは、必要とされるときに設備が運転可能である確率である。
(a)において、接着剤塗布装置61は、本体を兼ねる収納部67と、この収納部67に鉛直方向に配置するとともに軸受部68を介して回動可能に設ける円筒状のガン69と、このガン69の回転角を検出するエンコーダ71と、ガン69をギヤ72a、72bを介して所定の向きになるように回転させるガン回転手段73と、を備える。本実施例において、ガン回転手段73はサーボモータであるが、電動モータ、エアモータ、油圧モータなどでも差し支えないものとする。
ST11:(ガラス吸着工程):第1のロボット15は、把持手段となる吸着部83・・・(・・・は複数を示す。以下同じ。)でストッカ84のガラスGを吸着するとともにピックアップする。
ST13:(ガラス位置決め工程):ガラス位置決め装置21a又はガラス位置決め装置21bによってガラスGの位置合わせを行う。詳細には、ガラス位置決め装置21a又はガラス位置決め装置21bに設けた位置決めプレート86・・・を押し、ガラスGの位置合わせを行う。
ST15:(ガラス移動工程):第1のロボット15は、ガラスGを脱脂処理のために移動させ、ガラスGを脱脂液ガン12に臨ませる。
ST17:(ガラス移動工程)第1のロボット15は、ガラスGをプライマ塗布のために移動させ、ガラスGをプライマガン(プライマノズル)13に臨ませる。
ST19:(ガラス移載工程):第1のロボット15は、ガラスGをガラス乾燥台82a、82bを兼ねるガラス中継台23a又はガラス中継台23bに移載する。このとき、第1のロボット15は、ガラス中継台23a又はガラス中継台23bのうちの、ガラスGが載置されていない方のガラス中継台に載置する。
ST21:(ガラス位置決め工程):ガラス中継台23a、23bに備えられているガラス位置決め装置21a、又はガラス位置決め装置21bによってガラスGの位置合わせを行う。詳細には、ガラス位置決め装置21a又はガラス位置決め装置21bに設けた位置決めプレート86・・・を押し、ガラスGの位置合わせを行う。
ST22:(ガラス吸着工程):第2のロボット16は、ガラス中継台23a又はガラス中継台23bのうちの一方を選択し、中継台に載置されたガラスGを吸着する。
ST24:(接着剤塗布工程):第2のロボット16は、ガラスGを移動させることで周縁部の1周分の接着剤塗布を実施させる。
ST25:(ガラス移載工程):第2のロボット16は、接着剤が塗布されたガラスGを車両11の所定箇所まで移動して車両に臨ませる。
ガラス中継台21は、一方および他方の2つのガラス中継台23a、23bからなり、これら一方又は他方のガラス中継台23a、23bで、第1のロボット15から第2のロボット16にガラスGを受け渡すように構成している。
図中、各ジョブの上には、ワークとしてのガラスGを吸着・把持するロボット、ガラス中継台が記載されている。
本実施例において、ガラス中継台の数は2つであるが、3つ又は4つでも良く、塗布エリアの面積とサイクルタイムなどを考慮して任意の数に設定可能なものとする。
第1に、図1に示す通りに、車両用ガラス取付装置10は、地面などに固定される脱脂液ガン12、プライマガン13及び接着剤ガン14と、ガラスGを吸着保持し脱脂液ガン12とプライマガン13とに臨ませて三次元的に移動する第1のロボット15と、ガラスGを吸着保持し接着剤ガン14に臨ませて三次元的に移動し、接着剤が塗布されたガラスGをライン上の車両の所定位置まで移動させる第2のロボット16とを備える。
また、請求項1に記載した「地面など」は、工場内の敷地、基礎、機台、架台など固定物であれば種類は問わない。
Claims (5)
- ガラスの周縁部を脱脂処理し、この処理を施した前記周縁部にプライマを塗布し、このプライマの上に接着剤を塗布した上で、ガラスを車両の所定位置に取り付ける車両用ガラス取付装置において、
この車両用ガラス取付装置は、地面などに固定され脱脂液を吐出する脱脂液ガンと、地面などに固定されプライマを吐出するプライマガンと、地面などに固定され接着剤を吐出する接着剤ガンを含む接着剤塗布装置と、ガラスを吸着保持し前記脱脂液ガンに臨ませて三次元的に移動し、脱脂処理されたガラスを前記プライマガンに臨ませて三次元的に移動することで脱脂処理及びプライマ塗布の間は前記ガラスを移動し続ける第1のロボットと、前記第1のロボットからガラスを引き継ぎ、ガラスを吸着保持し前記接着剤塗布装置の接着剤ガンに臨ませて三次元的に移動し、接着剤が塗布されたガラスを車両の所定位置まで移動させる第2のロボットとを備え、
前記接着剤塗布装置は、収納部と、この収納部に鉛直方向に配置するとともに回動可能に設け先端に切欠部を備える円筒状の前記接着剤ガンと、この接着剤ガンの回転角を検出するエンコーダと、前記接着剤ガンを所定の向きになるように回転させるガン回転手段と、
前記切欠部が塗布軌跡に合致するように前記ガン回転手段を作動させる制御部と、前記塗布軌跡を検出する塗布軌跡検出センサとからなり、
前記切欠部が前記塗布軌跡に合致するように、前記ガン回転手段を回転させるようにしたことを特徴とする車両用ガラス取付装置。 - 前記第1のロボットの動作領域と前記第2のロボットの動作領域が重なる位置に、ガラスを位置決めするガラス位置決め装置を有するガラス中継台を設けることを特徴とする請求項1記載の車両用ガラス取付装置。
- 前記ガラス中継台は、少なくとも一方および他方の2つのガラス中継台からなり、これらのガラス中継台で、前記第1のロボットから前記第2のロボットにガラスを受け渡すようにすることを特徴とする請求項2記載の車両用ガラス取付装置。
- プライマを塗布したガラスを一時待機させて塗布したプライマを乾燥させるガラス乾燥台を、前記第2のロボットの動作領域内に設け、前記ガラス中継台で、前記ガラス乾燥台を兼ねさせるようにしたことを特徴とする請求項1記載の車両用ガラス取付装置。
- 請求項1〜4のいずれか1項記載の車両用ガラス取付装置を利用して行う車両用ガラスの移動方法であって、
ガラスの周縁部を脱脂処理し、この処理を施した前記周縁部にプライマを塗布し、このプライマの上に接着剤を塗布した上で、ガラスを車両の所定位置に取り付けるときの車両用ガラスの移動方法において、
ストッカのガラスをピックアップし、このガラスを脱脂処理のために移動し、脱脂処理したガラスをプライマ塗布のために移動するごとくに、脱脂工程及びプライマ工程中のガラスの移動は第1のロボットで一括して実施し、
プライマが塗布されたガラスをピックアップし、このガラスを接着剤塗布のために移動し、接着剤が塗布されたガラスを車両の所定箇所まで移動する如くに、接着剤塗布工程の前後のガラスの移動は第2のロボットで一括して実施することを特徴とする車両用ガラスの移動方法。
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