JPH04240091A - 給油装置付ロボット - Google Patents
給油装置付ロボットInfo
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- JPH04240091A JPH04240091A JP364691A JP364691A JPH04240091A JP H04240091 A JPH04240091 A JP H04240091A JP 364691 A JP364691 A JP 364691A JP 364691 A JP364691 A JP 364691A JP H04240091 A JPH04240091 A JP H04240091A
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- lubrication
- lubricating oil
- lever
- pump device
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- 238000005461 lubrication Methods 0.000 claims description 19
- 239000010687 lubricating oil Substances 0.000 claims description 15
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 5
- 230000001050 lubricating effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims 1
- 239000004519 grease Substances 0.000 abstract description 14
- 238000005086 pumping Methods 0.000 abstract 2
- 239000000314 lubricant Substances 0.000 abstract 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0062—Lubrication means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、潤滑のための給油装置
を備えた給油装置付ロボットに関する。
を備えた給油装置付ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、歯車機構等を多用したロボットで
は歯車機構の潤滑のためにグリース潤滑が行われている
。このグリース潤滑は通常、作業者が定期的にグリース
ガンを用いてグリース供給口よりグリースを給油する方
法がとられている。
は歯車機構の潤滑のためにグリース潤滑が行われている
。このグリース潤滑は通常、作業者が定期的にグリース
ガンを用いてグリース供給口よりグリースを給油する方
法がとられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】かかる従来のグリース
給油方法では、作業者の安全を考慮するとロボットを停
止してグリース給油作業を行わなくてはならず、多くの
ロボットを擁する工場では、グリース給油に非常に時間
がかかってしまい、生産性が悪くなるという問題点があ
った。また、工場内の各ロボットにモータによって駆動
されるポンプ、電磁弁を使用して自動的、定期的にグリ
ースを供給する装置を工場内に備えつけるには多くの費
用を要するために実用的ではないという問題点があった
。
給油方法では、作業者の安全を考慮するとロボットを停
止してグリース給油作業を行わなくてはならず、多くの
ロボットを擁する工場では、グリース給油に非常に時間
がかかってしまい、生産性が悪くなるという問題点があ
った。また、工場内の各ロボットにモータによって駆動
されるポンプ、電磁弁を使用して自動的、定期的にグリ
ースを供給する装置を工場内に備えつけるには多くの費
用を要するために実用的ではないという問題点があった
。
【０００４】本発明は以上の問題点を解決するためにな
されたものであり、コストの安いロボット専用の給油装
置を提供することを目的とする。
されたものであり、コストの安いロボット専用の給油装
置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述した問題
点を解決するためになされたものであり、図１に示すよ
うにロボットのアーム先端に取り付けられた係合部２８
と、ロボット１０の近傍に取り付けられ当接部４１が変
位することによりタンク４２からの潤滑油を吐出するポ
ンプ装置４０と、このポンプ装置４０から吐出される潤
滑油をロボット内部の潤滑油供給部１１に導くパイプ１
３と、前記アームを移動させて前記係合部２８によって
前記当接部４１を変位させる潤滑実行手段１と、この潤
滑実行手段１を所定の間隔で実行させる実行指令手段２
とを備えたことを特徴とする給油装置付ロボット。
点を解決するためになされたものであり、図１に示すよ
うにロボットのアーム先端に取り付けられた係合部２８
と、ロボット１０の近傍に取り付けられ当接部４１が変
位することによりタンク４２からの潤滑油を吐出するポ
ンプ装置４０と、このポンプ装置４０から吐出される潤
滑油をロボット内部の潤滑油供給部１１に導くパイプ１
３と、前記アームを移動させて前記係合部２８によって
前記当接部４１を変位させる潤滑実行手段１と、この潤
滑実行手段１を所定の間隔で実行させる実行指令手段２
とを備えたことを特徴とする給油装置付ロボット。
【０００６】
【作用】上記のように構成された給油装置付ロボットは
、潤滑実行手段１は実行指令手段２によって設定された
所定の間隔でロボット１０を制御し、係合部２８によっ
てポンプ装置４０の当接部４１を変位させる。これによ
ってポンプ装置４０はタンク４２から潤滑油を吐出し、
パイプ１３を通して潤滑油供給部１１に潤滑油を導きロ
ボット１０内部を潤滑する。
、潤滑実行手段１は実行指令手段２によって設定された
所定の間隔でロボット１０を制御し、係合部２８によっ
てポンプ装置４０の当接部４１を変位させる。これによ
ってポンプ装置４０はタンク４２から潤滑油を吐出し、
パイプ１３を通して潤滑油供給部１１に潤滑油を導きロ
ボット１０内部を潤滑する。
【０００７】
【実施例】本発明の実施例について図面を参照して説明
する。図１に示すロボット１０は、図略の歯車機構によ
って駆動力が伝達される６軸型のロボットであり、第２
アーム１５の先端に取付けられた作業操作装置２０の回
転砥石２７により研磨作業を行う。ロボット１０は旋回
台１２、第１アーム１４、および第２アーム１５それぞ
れに２箇所の潤滑油供給部１１を備えている。これらの
潤滑油供給部１１はロボット１０内部の駆動力伝達機構
を潤滑するために適切な位置に設定されている。旋回台
１２には公知の手動ピストンポンプ装置４０が取り付け
られている。手動ピストンポンプ装置４０はレバー４１
の往復旋回運動をピストンの往復直動運動に変換し、こ
のピストンの前進によってシリンダ内のグリースを一方
のチエック弁より吐出し、バネ力によってピストンを後
退させるとともにレバー４１を元の位置に戻し、これと
同時に他方のチエック弁よりタンク４２に蓄えられたグ
リースがシリンダ内に流入するようになっている。この
手動ピストンポンプ装置４０から吐出されたグリースは
パイプ１３を通じて各潤滑油供給部１１に供給され、ロ
ボット１０の潤滑を行うようになっている。また、レバ
ー４１の先端には球状の係止部４１ａが設けられている
。
する。図１に示すロボット１０は、図略の歯車機構によ
って駆動力が伝達される６軸型のロボットであり、第２
アーム１５の先端に取付けられた作業操作装置２０の回
転砥石２７により研磨作業を行う。ロボット１０は旋回
台１２、第１アーム１４、および第２アーム１５それぞ
れに２箇所の潤滑油供給部１１を備えている。これらの
潤滑油供給部１１はロボット１０内部の駆動力伝達機構
を潤滑するために適切な位置に設定されている。旋回台
１２には公知の手動ピストンポンプ装置４０が取り付け
られている。手動ピストンポンプ装置４０はレバー４１
の往復旋回運動をピストンの往復直動運動に変換し、こ
のピストンの前進によってシリンダ内のグリースを一方
のチエック弁より吐出し、バネ力によってピストンを後
退させるとともにレバー４１を元の位置に戻し、これと
同時に他方のチエック弁よりタンク４２に蓄えられたグ
リースがシリンダ内に流入するようになっている。この
手動ピストンポンプ装置４０から吐出されたグリースは
パイプ１３を通じて各潤滑油供給部１１に供給され、ロ
ボット１０の潤滑を行うようになっている。また、レバ
ー４１の先端には球状の係止部４１ａが設けられている
。
【０００８】図２は作業操作装置２０を示す図である。
作業操作装置２０はロボット１０の手首部１７の先端に
取り付けられた基板６０、この基板６０に取り付けられ
た工具ヘッド２６およびレバー係合部２８からなってい
る。工具ヘッド２６には、回転砥石からなる工具２７が
取り付けられており、レバー係合部２８は工具２７の回
転中心よりオフセットした位置に設置されており、先端
にレバー４１の係止部４１ａに係合するＶ字状の切欠部
２９が形成されている。
取り付けられた基板６０、この基板６０に取り付けられ
た工具ヘッド２６およびレバー係合部２８からなってい
る。工具ヘッド２６には、回転砥石からなる工具２７が
取り付けられており、レバー係合部２８は工具２７の回
転中心よりオフセットした位置に設置されており、先端
にレバー４１の係止部４１ａに係合するＶ字状の切欠部
２９が形成されている。
【０００９】図３はロボット１０の制御装置３０を示す
ブロック図である。制御装置３０は、ＣＰＵ（中央処理
装置）３１、メモリ３２、オペレーティングボックス３
４、工具駆動ユニット３７、および各軸のサーボ駆動ユ
ニットＤ１〜Ｄ６からなる。メモリ３２にはロボット１
０の加工プログラム、オペレーティングボックス３４に
よって教示された加工軌跡および後述する自動潤滑プロ
グラム等が記憶されている。ＣＰＵ３１は各軸のサーボ
駆動ユニットＤ１〜Ｄ６に目標位置θ１〜θ６を出力す
るものであり、各軸のサーボ駆動ユニットＤ１〜Ｄ６は
それぞれサーボ制御用のＣＰＵを備え、パルスエンコー
ダＥ１〜Ｅ６からの位置信号を検出して、目標位置θ１
〜θ６を実現すべく各軸を駆動するサーボモータＭ１〜
Ｍ６を制御するものである。また、ＣＰＵ３１は工具駆
動ユニット３７の制御を行う。
ブロック図である。制御装置３０は、ＣＰＵ（中央処理
装置）３１、メモリ３２、オペレーティングボックス３
４、工具駆動ユニット３７、および各軸のサーボ駆動ユ
ニットＤ１〜Ｄ６からなる。メモリ３２にはロボット１
０の加工プログラム、オペレーティングボックス３４に
よって教示された加工軌跡および後述する自動潤滑プロ
グラム等が記憶されている。ＣＰＵ３１は各軸のサーボ
駆動ユニットＤ１〜Ｄ６に目標位置θ１〜θ６を出力す
るものであり、各軸のサーボ駆動ユニットＤ１〜Ｄ６は
それぞれサーボ制御用のＣＰＵを備え、パルスエンコー
ダＥ１〜Ｅ６からの位置信号を検出して、目標位置θ１
〜θ６を実現すべく各軸を駆動するサーボモータＭ１〜
Ｍ６を制御するものである。また、ＣＰＵ３１は工具駆
動ユニット３７の制御を行う。
【００１０】以上の構成に基づき本実施例の作用を図４
および図５のフローチャートに基づいて説明する。制御
装置３０内ではロボット１０の給油作業が行われる初期
設定として図５のフローチャートにおけるステップ１０
０でロボットの加工実行回数ＮをＮ＝０に設定しておく
。この後、ロボット１０はステップ１０２においてメモ
リ３２に記憶された加工プログラムに従って研磨作業を
行う。一回の加工プログラムが終了し、１サイクルの作
業が完了するとステップ１０４に移行する。ステップ１
０４では加工実行回数Ｎに１を加算してＮ＝Ｎ＋１とす
る。ステップ１０６では現在の加工実行回数Ｎが潤滑作
業実行のタイミングを示す設定値Ａに達したか否かを判
断する。Ｎ≠Ａならばステップ１０２に戻り再び加工プ
ログラムに従って研磨作業を行う。また、Ｎ＝Ａならば
ステップ１０８に移行して潤滑作業を実行する。ステッ
プ１０８ではメモリ３２に記憶された自動潤滑プログラ
ムに従って潤滑作業を実行する。図４に示すようにロボ
ット１０は作業操作装置２０を手動ピストンポンプ装置
４０の位置まで移動させ、レバー係合部２８をレバー４
１に当接させながら、ロボット１０の各軸の駆動させる
ことによりレバー４１を引き下ろして手動ピストンポン
プ装置４０を作動させる。この時、レバー係合部２８に
Ｖ字状の切欠部２９が形成されていること、およびレバ
ー４１の先端には球状の係止部４１ａが設けられている
ことから、レバー４１を引き下ろす時にレバー４１がレ
バー係合部２８から逃げることを防止できる。
および図５のフローチャートに基づいて説明する。制御
装置３０内ではロボット１０の給油作業が行われる初期
設定として図５のフローチャートにおけるステップ１０
０でロボットの加工実行回数ＮをＮ＝０に設定しておく
。この後、ロボット１０はステップ１０２においてメモ
リ３２に記憶された加工プログラムに従って研磨作業を
行う。一回の加工プログラムが終了し、１サイクルの作
業が完了するとステップ１０４に移行する。ステップ１
０４では加工実行回数Ｎに１を加算してＮ＝Ｎ＋１とす
る。ステップ１０６では現在の加工実行回数Ｎが潤滑作
業実行のタイミングを示す設定値Ａに達したか否かを判
断する。Ｎ≠Ａならばステップ１０２に戻り再び加工プ
ログラムに従って研磨作業を行う。また、Ｎ＝Ａならば
ステップ１０８に移行して潤滑作業を実行する。ステッ
プ１０８ではメモリ３２に記憶された自動潤滑プログラ
ムに従って潤滑作業を実行する。図４に示すようにロボ
ット１０は作業操作装置２０を手動ピストンポンプ装置
４０の位置まで移動させ、レバー係合部２８をレバー４
１に当接させながら、ロボット１０の各軸の駆動させる
ことによりレバー４１を引き下ろして手動ピストンポン
プ装置４０を作動させる。この時、レバー係合部２８に
Ｖ字状の切欠部２９が形成されていること、およびレバ
ー４１の先端には球状の係止部４１ａが設けられている
ことから、レバー４１を引き下ろす時にレバー４１がレ
バー係合部２８から逃げることを防止できる。
【００１１】このようにして手動ピストンポンプ装置４
０のレバー４１を作動させることにより、潤滑油供給部
１１に自動的にグリースを供給し、潤滑作業を行うこと
ができる。本実施例においては、レバー式の手動ピスト
ンポンプ装置４０を用いたが、グリースを供給するポン
プはピストンポンプに限定されるものではない。また、
レバー式ではなく、レバー係合部２８よって直接ピスト
ンを往復運動させる手動ピストンポンプ装置４０を用い
てもよい。
０のレバー４１を作動させることにより、潤滑油供給部
１１に自動的にグリースを供給し、潤滑作業を行うこと
ができる。本実施例においては、レバー式の手動ピスト
ンポンプ装置４０を用いたが、グリースを供給するポン
プはピストンポンプに限定されるものではない。また、
レバー式ではなく、レバー係合部２８よって直接ピスト
ンを往復運動させる手動ピストンポンプ装置４０を用い
てもよい。
【００１２】また、上述した実施例においては、加工実
行回数を指標とし、所定の回数加工を実行すると潤滑作
業を行う構成としているが、タイマ等によって計時を行
い、所定の時間間隔で潤滑作業を行う構成としてもよい
。さらに本実施例では手動ピストンポンプ装置４０をロ
ボット１０の旋回台１２に取り付けた構成としているが
、図４の手動ピストンポンプ装置５０，６０のように、
作業操作装置２０が届く範囲内で、加工時に邪魔になら
ない位置ならば手動ピストンポンプ装置の位置はロボッ
ト１０のどの位置でも、またロボット１０と別置でもよ
く、その取り付け位置は特に限定されるものではない。
行回数を指標とし、所定の回数加工を実行すると潤滑作
業を行う構成としているが、タイマ等によって計時を行
い、所定の時間間隔で潤滑作業を行う構成としてもよい
。さらに本実施例では手動ピストンポンプ装置４０をロ
ボット１０の旋回台１２に取り付けた構成としているが
、図４の手動ピストンポンプ装置５０，６０のように、
作業操作装置２０が届く範囲内で、加工時に邪魔になら
ない位置ならば手動ピストンポンプ装置の位置はロボッ
ト１０のどの位置でも、またロボット１０と別置でもよ
く、その取り付け位置は特に限定されるものではない。
【００１３】
【発明の効果】以上述べたように本発明の給油装置付ロ
ボットは、ロボット自身によってポンプ装置を作動させ
て潤滑作業を行うようにしたため、安価な手動ポンプ装
置を用いることができ大変経済的である。また、自動的
にロボットが潤滑作業を行うためにロボットを停止させ
る必要がないため潤滑作業による時間的ロスを削減する
ことができる。
ボットは、ロボット自身によってポンプ装置を作動させ
て潤滑作業を行うようにしたため、安価な手動ポンプ装
置を用いることができ大変経済的である。また、自動的
にロボットが潤滑作業を行うためにロボットを停止させ
る必要がないため潤滑作業による時間的ロスを削減する
ことができる。
【図１】本発明の全体構成図である。
【図２】本実施例の作業操作装置を示す図である。
【図３】本実施例の制御装置の構成図である。
【図４】本実施例の作用を説明するための図である。
【図５】本実施例の作用を説明するためのフローチャー
トである。
トである。
１ 潤滑実行手段
２ 実行指令手段
１０ ロボット
１１ 潤滑油供給部
１３ パイプ
２８ レバー係合部（係合部）
４０ 手動ピストンポンプ装置（ポンプ装置）４１
レバー（当接部） ４２ タンク
レバー（当接部） ４２ タンク
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボット内部の駆動力伝達機構の潤滑
を行う給油装置付ロボットであって、前記ロボットのア
ーム先端に取り付けられた係合部と、前記ロボットの近
傍に取り付けられ当接部が変位することによりタンクか
らの潤滑油を吐出するポンプ装置と、このポンプ装置か
ら吐出される潤滑油をロボット内部の潤滑油供給部に導
くパイプと、前記アームを移動させて前記係合部によっ
て前記当接部を変位させる潤滑実行手段と、この潤滑実
行手段を所定の間隔で実行させる実行指令手段とを備え
たことを特徴とする給油装置付ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP364691A JPH04240091A (ja) | 1991-01-17 | 1991-01-17 | 給油装置付ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP364691A JPH04240091A (ja) | 1991-01-17 | 1991-01-17 | 給油装置付ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04240091A true JPH04240091A (ja) | 1992-08-27 |
Family
ID=11563248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP364691A Pending JPH04240091A (ja) | 1991-01-17 | 1991-01-17 | 給油装置付ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04240091A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016189825A1 (ja) * | 2015-05-22 | 2016-12-01 | 川崎重工業株式会社 | 潤滑剤注入システム |
| CN110281250A (zh) * | 2019-07-12 | 2019-09-27 | 江苏科技大学 | 一种用于生产供料的智能机械臂 |
| CN112792841A (zh) * | 2021-01-13 | 2021-05-14 | 河南理工大学 | 一种智能控制可移动式机械手臂 |
| WO2024037703A1 (en) * | 2022-08-15 | 2024-02-22 | Abb Schweiz Ag | Industrial robot and system with means for exchanging the lubricant |
-
1991
- 1991-01-17 JP JP364691A patent/JPH04240091A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016189825A1 (ja) * | 2015-05-22 | 2016-12-01 | 川崎重工業株式会社 | 潤滑剤注入システム |
| JP2016215344A (ja) * | 2015-05-22 | 2016-12-22 | 川崎重工業株式会社 | 潤滑剤注入システム |
| TWI596294B (zh) * | 2015-05-22 | 2017-08-21 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Lubricant injection system |
| US10605404B2 (en) | 2015-05-22 | 2020-03-31 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Lubricant injection system |
| CN110281250A (zh) * | 2019-07-12 | 2019-09-27 | 江苏科技大学 | 一种用于生产供料的智能机械臂 |
| CN110281250B (zh) * | 2019-07-12 | 2022-04-15 | 江苏科技大学 | 一种用于生产供料的智能机械臂 |
| CN112792841A (zh) * | 2021-01-13 | 2021-05-14 | 河南理工大学 | 一种智能控制可移动式机械手臂 |
| WO2024037703A1 (en) * | 2022-08-15 | 2024-02-22 | Abb Schweiz Ag | Industrial robot and system with means for exchanging the lubricant |
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