KR20140110532A - 노즐 장치 및 이를 포함하는 구조물 내부 기동형 로봇 - Google Patents

노즐 장치 및 이를 포함하는 구조물 내부 기동형 로봇 Download PDF

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KR20140110532A
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Abstract

본 발명은 외측 둘레를 따라 복수개의 이물이동로가 배치된 고정프레임과 상기 고정프레임의 일측에 회전되게 배치되고 상기 이물이동로와 연결되며, 구조물 내부의 이물을 흡입토록 제공되는 회전형 이물흡입수단 및 상기 고정프레임의 타측에 배치되며, 구조물 내부 기동형 로봇에 연결토록 제공되는 연결부를 포함하는 노즐 장치 및 이를 포함하는 구조물 내부 기동형 로봇에 관한 것으로, 본 발명에 의하면 구조물 내부를 기동하는 로봇의 전방에 장착되어 로봇이 구조물 내부를 탐사 및 유지 보수하는 한편, 구조물 내부에 축적된 이물을 제거함으로써, 청소도 병행할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.

Description

노즐 장치 및 이를 포함하는 구조물 내부 기동형 로봇{Apparatus for nozzle and robot of moving structure inside having the same}
본 발명은 노즐 장치 및 이를 포함하는 구조물 내부 기동형 로봇에 관한 것으로, 구체적으로 구조물 내부를 기동하는 로봇의 전방에 장착되어 구조물 내부의 이물을 흡입하는 노즐 장치 및 이를 포함하는 구조물 내부 기동형 로봇에 관한 것이다.
배관 내부 기동형 로봇은 외부와 고립되어 사람에 의한 접근이나 외부와의 통신이 극히 제한되는 배관이라는 극한 환경 내에서 사람을 대신하여 배관 내부의 검사 또는 유지보수 작업을 수행할 수 있는 로봇 시스템이다.
특히, 중화학 플랜트의 범주에 속하는 철강 플랜트의 경우 공장 가동을 위해 각종 가스 배관을 포함한 연료 또는 원료 배관이 운용되고 있으며, 배관의 지속적이고 안전한 사용을 위하여 정기적으로 검사 및 유지보수 작업을 수행하고 있으나, 인력에 의존한 작업으로 인하여 많은 시간과 노력이 소요될 뿐만 아니라, 작업자의 안전사고의 위험 및 가스 누출에 의한 화재 및 폭발 사고의 위험성이 있다.
더욱이 체계화된 배관 유지 관리시스템의 부재로 인하여 사용 가능한 배관의 교체 등에 막대한 비용이 소요되고 있는 것이 사실이다. 현재 배관 청소를 위한 공정으로 인력을 이용한 직접 청소 방법을 사용하고 있다.
예를 들어 설명하면, 공장의 수리 기간 중 가스의 이동을 차단하고, 배관 내 가스를 모두 제거한 뒤, 청소 대상이 되는 배관의 끝단인 플랜지를 열고 사람이 직접 긴 치공구를 사용하여 퇴적물을 긁어서 배관 밖으로 배출하여 처리한다.
이는 힘든 작업일 뿐만 아니라, 청소 효율도 상당히 낮은 방법이다. 이러한 문제를 해결하기 위하여 여러 가지 형태의 배관 로봇이 많이 개발되고 있다. 하지만 현재 기개발된 로봇들의 대부분은 배관 내의 이동 구현을 주목적으로 하고, 이를 통하여 배관 내부의 영상을 얻고, 이것을 기준으로 사람이 배관 검사를 하는 형태로 되어 있다.
따라서 배관 내부를 기동하며 배관 내부를 검사하거나 또는 유지보수할 수 있을 뿐만 아니라, 동시에 배관 내부도 함께 청소할 수 있는 로봇 장치가 요구되고 있다.
본 발명은 상기와 같은 종래 문제점을 해소하기 위해서 제안된 것으로서, 구조물 내부를 기동하는 로봇의 전방에 장착되어 로봇이 구조물 내부를 탐사 및 유지 보수하는 한편, 구조물 내부에 축적된 이물을 제거함으로써, 청소도 병행할 수 있는 장치를 제공하는데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 일 실시예는 다음과 같은 노즐 장치를 제공한다.
본 발명인 노즐 장치의 일 실시예에서는 외측 둘레를 따라 복수개의 이물이동로가 배치된 고정프레임과 상기 고정프레임의 일측에 회전되게 배치되고 상기 이물이동로와 연결되며, 구조물 내부의 이물을 흡입토록 제공되는 회전형 이물흡입수단 및 상기 고정프레임의 타측에 배치되며, 구조물 내부 기동형 로봇에 연결토록 제공되는 연결부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서는 상기 회전형 이물흡입수단은, 상기 고정프레임에 회전되게 연결되는 회전프레임 및 상기 회전프레임에 장착되며 구조물 내부의 이물이 흡입되는 유선형의 이물흡입구를 포함할 수 있다.
일 실시예에서는 상기 회전형 이물흡입수단은, 상기 회전프레임을 회전시키도록, 상기 회전프레임의 내측에 배치된 연결블록에 장착브라켓에 의해 고정되는 회전구동부 및 상기 회전프레임과 상기 고정프레임 사이로 이물이 누출되는 것을 방지토록, 상기 회전프레임과 상기 고정프레임간에 배치되는 실링부재를 포함할 수 있다.
일 실시예에서는 상기 회전형 이물흡입수단은, 상기 회전프레임의 외측 둘레를 따라 소정간격을 두고 복수개로 배치되는 제1 브라켓과 상기 회전프레임이 구조물 내부를 원활하게 이동하도록, 상기 제1 브라켓의 일측에 장착되는 구동바퀴 및 상기 회전프레임이 구조물 내부의 일측에 안착되었는지 여부를 감지토록, 상기 제1 브라켓의 타측에 장착되는 제1 접촉감지센서를 포함할 수 있다.
일 실시예에서는 상기 회전형 이물흡입수단은, 상기 회전프레임에서 상기 이물흡입구의 양측으로 돌출되어 배치되는 한 쌍의 제2 브라켓과 상기 이물흡입구 전방의 이물을 감지토록, 상기 제2 브라켓에 배치되는 제2 접촉감지센서 및 상기 이물흡입구를 지지토록, 상기 이물흡입구의 일측에 접촉되고 상기 한 쌍의 제2 브라켓간에 연결되며 배치되는 지지빔을 포함할 수 있다.
일 실시예에서는 상기 연결부는, 상기 고정프레임의 외측 둘레를 따라 배치되며, 구조물 내부 기동형 로봇에 장착되는 연결브라켓 및 상기 고정프레임의 타측면에 배치되며, 이물의 흐름 방향을 조절토록 제공되는 차폐플레이트를 포함할 수 있다.
본 발명인 구조물 내부 기동형 로봇의 일 실시예에서는 상기 노즐 장치와 상기 노즐 장치와 연결되고, 상기 노즐 장치가 이물을 흡입하도록 동력을 제공하는 이물흡입부 및 상기 이물흡입부와 연결되며, 상기 노즐 장치 및 상기 이물흡입부가 구조물 내부를 기동하도록 동력을 제공하는 기동부를 포함할 수 있다.
본 발명인 노즐 장치 및 이를 포함하는 구조물 내부 기동형 로봇의 일 실시예는 구조물 특히 배관 내부를 기동하는 로봇의 전방에 장착되어 로봇이 배관 내부를 탐사하고 보수하는 동시에, 배관 내부에 축적된 이물을 제거할 수 있도록 하여 청소도 병행할 수 있도록 한다.
이에 따라 로봇의 배관 내부에서의 기동을 원활하게 하며, 배관의 상태를 보다 정밀하게 검사할 수 있도록 한다. 물론 이물이 제거됨에 따라 유지 보수도 수월할 수 있다.
궁극적으로는 제철설비상의 각종 배관 등 구조물의 내부가 청결해지므로, 전반적인 생산효율이 향상될 수 있다.
도 1은 본 발명인 노즐 장치에 의한 일 실시예의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 발명의 정면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 발명의 후면도이다.
도 4는 도 1에 도시된 발명의 저면도이다.
도 5는 도 1에 도시된 발명의 평면도이다.
도 6은 본 발명인 노즐 장치에 의한 일 실시예의 내부가 도시된 사시도이다.
도 7은 도 6에 도시된 발명에서 A-A' 단면도이다.
도 8a 내지 도 8c는 본 발명인 노즐 장치에 의한 일 실시예에서 이물흡입구의 작동상태도이다.
도 9는 본 발명인 노즐 장치에 의한 일 실시예가 로봇에 장착되어 배관 내부의 이물을 흡입하는 상태가 도시된 작동상태도이다.
상기와 같은 본 발명의 특징들에 대한 이해를 돕기 위하여, 이하 본 발명의 실시예와 관련된 노즐 장치 및 이를 포함하는 구조물 내부 기동형 로봇에 대하여 보다 상세하게 설명하도록 하겠다.
이하 설명되는 실시예의 이해를 돕기 위하여 첨부된 도면에 기재된 부호에 있어서, 각 실시예에서 동일한 작용을 하게 되는 구성요소 중 관련된 구성요소는 동일 또는 연장 선상의 숫자로 표기하였다.
본 발명과 관련된 실시예들은 기본적으로, 구조물 내부를 기동하는 로봇의 전방에 장착되어 로봇이 구조물 내부를 탐사 및 유지 보수하는 한편, 구조물 내부에 축적된 이물을 제거함으로써, 청소도 병행할 수 있는 것을 기초로 한다.
이하에서는 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 구체적인 실시예에 대하여 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명인 노즐 장치에 의한 일 실시예의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 발명의 정면도이며, 도 3은 도 1에 도시된 발명의 후면도이고, 도 4는 도 1에 도시된 발명의 저면도이며, 도 5는 도 1에 도시된 발명의 평면도이고, 도 6은 본 발명인 노즐 장치에 의한 일 실시예의 내부가 도시된 사시도이며, 도 7은 도 6에 도시된 발명에서 A-A' 단면도이다.
도 1 내지 도 7를 참고하면, 본 발명인 노즐 장치의 일 실시예는 외측 둘레를 따라 복수개의 이물이동로(210)가 배치된 고정프레임(200)과 상기 고정프레임(200)의 일측에 회전되게 배치되고 상기 이물이동로(210)와 연결되며, 구조물 내부의 이물을 흡입토록 제공되는 회전형 이물흡입수단(300) 및 상기 고정프레임(200)의 타측에 배치되며, 구조물 내부 기동형 로봇에 연결토록 제공되는 연결부(400)를 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예가 적용되는 구조물은 이하에서는 제철설비 등에 사용되는 배관으로 한정하여 설명하도록 한다. 다만 구조물의 종류는 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 일 실시예가 적용될 수 있는 모든 구조물이 대상이 될 수 있다.
우선 상기 고정프레임(200)은 배관 내부에 대응하는 형상으로 제공될 수 있다. 즉 상기 고정프레임(200)은 배관 내부에서의 원활한 기동을 위해 원통형으로 제공될 수 있으며, 상기 고정프레임(200)의 둘레를 따라 배치된 상기 이물이동로(210) 또한 배관 내부 기동간의 간섭을 최소화하도록 유선형으로 제공될 수 있다.
상기 이물이동로(210)는 상기 고정프레임(200)의 둘레를 따라 배치되는데, 본 발명의 일 실시예에서는 3개로 배치되나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 작업환경에 따라 다른 개수로 배치될 수 있다. 즉 이물이 많이 축적되는 작업환경의 배관의 경우에는 상기 이물이동로(210)가 3개 이상으로 배치될 수 있으며, 상대적으로 이물 축적이 적은 작업환경에서는 3개 이하로 배치될 수 있다.
상기 고정프레임(200)의 일측, 자세하게는 본 발명인 노즐 장치가 장착되는 구조물 내부 기동형 로봇이 이동하는 측으로 상기 회전형 이물흡입수단(300)이 배치될 수 있다. 상기 회전형 이물흡입수단(300)은 상기 고정프레임(200)의 일측에 회전되게 장착됨으로써, 배관 내부 둘레를 따라 부착되어 있는 이물을 효과적으로 흡입하여 제거할 수 있다.
이러한 상기 회전형 이물흡입수단(300)은 회전프레임(310), 이물흡입구(320), 회전구동부(350) 및 실링부재(360)를 포함하여 구성될 수 있다.
도 7를 참고하면, 먼저 상기 회전프레임(310)은 상기 고정프레임(200)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 상기 회전프레임(310)은 배관 내부에서 간섭을 최소화하면서 회전이 원활하도록 원통형으로 제공될 수 있다.
그리고 상기 이물흡입구(320)는 상기 회전프레임(310)의 전면에 배관 내부의 이물을 흡입하도록 장착될 수 있다. 이때 배관 내부의 단면은 원형이므로 보다 배관 내부에 밀착되어 이물을 흡입할 수 있도록, 상기 이물흡입구(320)는 도 2에 도시된 바와 같이 유선형으로 제공될 수 있다.
상기 이물흡입구(320)로 흡입된 이물은 상기 회전프레임(310)의 내부를 거쳐 상기 고정프레임(200)의 전면개구부(220)로 유입되고, 상기 고정프레임(200)상의 상기 이물이동로(210)를 통해 외부로 배출되게 된다.
다음 상기 회전구동부(350)는 상기 회전프레임(310)을 회전시키도록 제공되는데, 도 6에서와 같이 상기 회전프레임(310)의 내측에 배치된 연결블록(354)에 장착브라켓(352)에 의해 단단히 고정되어 배치될 수 있다. 여기서 상기 회전구동부(350)는 서보모터, 스텝핑모터, 인버터모터 등 다양한 구동수단으로 구현될 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 상기 회전구동부(350)의 회전축(350a)에는 회전브라켓(355)이 연결되며, 상기 회전브라켓(355)은 다시 회전프레임(310)의 내측에 볼트체결 또는 용접접합되어 결합된다. 이에 따라 회전구동부(350)가 구동되면 상기 회전프레임(310)으로 회전력이 전달되어 회전하고 상기 이물흡입구(320)가 배관 내부 둘레의 이물을 흡입할 수 있게 된다.
그리고 상기 실링부재(360)는 상기 이물흡입구(320)를 통해 흡입된 이물이 상기 회전프레임(310)에서 상기 고정프레임(200)의 전면개구부(220)로 흐르는 동안에 상기 회전프레임(310)과 상기 고정프레임(200)간의 경계면에서 다시 배관 내부로 누출되는 것을 방지하도록, 상기 회전프레임(310)과 상기 고정프레임(200)이 연결되는 지점에 배치될 수 있다.
이때 상기 회전프레임(310)과 상기 고정프레임(200)간의 상대적인 회전간에 상기 실링부재(360)가 마모되는 것을 최소화하도록, 상기 실링부재(360)의 주변에는 고체윤활제, 윤활유 등이 제공될 수 있다.
한편, 상기 회전형 이물흡입수단(300)은 상기 회전프레임(310)이 회전되는 동안에 배관 내부를 원활히 기동할 수 있도록, 제1브라켓(331), 구동바퀴(333) 및 제1 접촉감지센서(335)를 더 포함하여 구성될 수 있다.
구체적으로 상기 제1브라켓(331)은 상기 회전프레임(310)의 외측 둘레를 따라 소정 간격을 두고 복수개로 배치될 수 있다. 그리고 상기 구동바퀴(333)는 상기 제1브라켓(331)의 일측에 장착되어, 상기 회전프레임(310)이 배관 내부를 이동하는 동안에 배관 내부에 접촉되어 함께 이동하며, 상기 회전프레임(310)의 회전 및 전방이동을 수월하게 하는 기능을 수행하게 된다.
이때 상기 제1 접촉감지센서(335)는 상기 제1브라켓(331)의 타측에 장착되어, 상기 회전프레임(310)이 배관 내부에 안착되었는지 여부를 감지하도록 제공될 수 있다. 즉 배관 내부의 직경이 항상 상기 회전프레임(310)의 크기에 대응되는 것이 아니고 다양한 크기를 가질 수 있으므로, 중력의 영향으로 상기 회전프레임(310)의 하측은 배관 내부에 안착되었으나, 상기 회전프레임(310)의 상측은 배관 내부에 접촉되지 않을 수 있다.
이 경우 상기 제1 접촉감지센서(335)가 상기 회전프레임(310)의 하측이 배관 내부에 안착된 것을 감지하고, 이를 제어부(C)에게 송출하면 작업자는 본 발명인 노즐 장치의 현재 배관 내부에서의 위치상태를 확인할 수 있게 된다.
또한 상기 제1 접촉감지센서(335)는 상기 회전프레임(310)이 이물에 충돌하였을 때, 이를 감지하고 작업자에게 송출하는 기능도 수행하게 된다.
즉 배관 내부를 기동하는 과정 중에 상기 회전프레임(310)상에서 상기 이물흡입구(320)가 장착되어 있지 않은 지점에 배치된 상기 제1브라켓(331)상의 상기 제1 접촉감지센서(335)가 이물에 충돌하게 되면, 그 지점에 이물이 부착되어 있어 구조물 내부 기동형 로봇의 진행에 장애를 받게 된다.
따라서 이를 송출받은 제어부(C)는 상기 회전구동부(350)를 구동하여 상기 회전프레임(310)을 회전시킴으로써, 상기 이물흡입구(320)를 그 지점으로 위치하도록 하여 배관 내부에 부착된 이물을 제거하는 것이다.
다음 상기 회전형 이물흡입수단(300)은 상기 이물흡입구(320)를 지지하며 상기 이물흡입구(320) 전방의 이물을 감지하도록, 제2브라켓(341), 제2 접촉감지센서(343) 및 지지빔(345)을 더 포함하여 구성될 수 있다.
구체적으로 상기 제2브라켓(341)은 상기 회전프레임(310)에서 상기 이물흡입구(320)의 양측에 한 쌍으로 돌출되어 배치될 수 있다. 이때 상기 제2브라켓(341)간에 상기 지지빔(345)이 장착되는데, 상기 지지빔(345)의 상부는 상기 이물흡입구(320)의 하측에 접촉하여 상기 이물흡입구(320)를 지지하도록 제공될 수 있다. 상기 이물흡입구(320)는 상기 회전프레임(310)에서 일방향으로 편중되어 유선형으로 장착되므로, 그 하중을 지지할 필요가 있는 것이다.
그리고 상기 제2 접촉감지센서(343)는 상기 제2브라켓(341)에 각각 장착될 수 있으며, 상기 이물흡입구(320) 전방의 이물을 충돌을 통해 감지하도록 제공될 수 있다. 이물 충돌시 상기 제2 접촉감지센서(343)는 이를 감지하고 제어부(C)로 송출하며, 제어부(C)는 상기 이물흡입구(320)를 통해 이물을 흡입하여 제거토록, 도 9에 도시된 바와 같이 상기 이물흡입구(320)와 연결된 이물흡입부(510)를 작동시키게 된다.
이에 따라 이물이 제거됨으로써, 구조물 내부 기동형 로봇은 배관 내부를 원활히 진행할 수 있을 뿐만 아니라, 배관 내부를 청소할 수도 있게 된다.
한편, 상기 연결부(400)는 연결브라켓(410)과 차폐플레이트(420)를 포함하여 구성될 수 있다. 구체적으로 상기 연결브라켓(410)은 상기 차폐플레이트(420)의 일면에 배치되며, 구조물 내부 기동형 로봇에 장착되는 부분이 된다. 이때 상기 연결브라켓(410)은 구조물 내부 기동형 로봇에 장탈착 가능토록 볼트체결될 수 있다.
그리고 상기 고정프레임(200)의 타측면, 즉 상기 회전프레임(310)이 연결되는 측의 반대측에는 상기 차폐플레이트(420)가 배치될 수 있다. 이는 상기 이물흡입구(320)를 통해 상기 이물이동로(210)로 흐르는 이물의 흐름 방향을 조절하는 기능을 하게 된다.
즉 도 3를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에서는 상기 고정프레임(200)의 외측 둘레를 따라 3개의 상기 이물이동로(210)가 배치되며, 이때 상기 차폐플레이트(420)에는 3개의 측면개구부(421)가 형성되어 각각의 상기 이물이동로(210)는 단면이 원형으로 제한되게 된다. 이에 따라 이물은 다른 부분으로 흐르지 않고 상기 이물이동로(210)로만 흐를 수 있게 된다. 물론 상기 이물이동로(210)의 개수가 변경된다면 상기 측면개구부(421)의 개수도 이에 맞추어 변경될 수 있다.
여기서 상기 차폐플레이트(420)의 중앙부에는 관통부(425)가 형성되고, 이를 통해 상기 회전구동부(350)와 연결된 전원선이 배치되게 된다. 이때 상기 관통부(425)의 주변에는 밀봉부재(427)가 장착되어 상기 회전구동부(350)로 물 등이 침투되는 것을 차단할 수 있다.
또한 도 8a 내지 도 8c를 참고하면 상기 차폐플레이트(420)의 내부에는 보호판(423)이 배치될 수 있다. 상기 보호판(423)은 상기 고정프레임(200)의 내부로 유입된 이물이 상기 회전구동부(350)로 유입되는 것을 차단하도록 상기 연결블록에 볼트체결되며 배치될 수 있다. 물론 상기 연결블록과 상기 보호판(423)간에는 도면에 도시되지는 않았으나, 별도의 실링수단이 제공될 수 있다.
즉 본 발명인 노즐 장치의 일 실시예는 상기와 같은 구성을 가지고 도 8a 내지 도 8c에 도시된 것과 같이, 배관(P) 내부를 회전하면서 배관(P) 내벽에 부착된 이물을 제거함으로써, 배관(P) 내부를 청소함은 물론 구조물 내부 기동형 로봇의 이동을 수월하게 하는 것이다.
다음으로 도 9를 참고하면, 본 발명인 구조물 내부 기동형 로봇은 상기 노즐 장치, 이물흡입부(510), 기동부(520) 및 작업부(530)를 포함하여 구성될 수 있다.
구체적으로 상기 노즐장치는 구조물 내부 기동형 로봇의 전방에 배치되며, 상기된 바와 같이 회전하며 배관(P) 내벽의 이물을 흡입하게 된다. 이때 상기 이물흡입부(510)는 상기 노즐 장치와 연결되고, 상기 노즐 장치가 이물을 흡입할 수 있도록 동력을 제공하게 된다. 따라서 상기 이물흡입부(510)는 펌프 등의 구동수단으로 제공될 수 있다. 도면에 도시되지는 않았으나, 상기 이물흡입부(510)는 외부와 이물배출관으로 연결되어 상기 이물흡입부(510)에서 흡입한 이물이 배관 외부로 배출되도록 할 수 있다.
다음 상기 기동부(520)는 상기 이물흡입부(510)와 연결되며, 상기 노즐 장치 및 상기 이물흡입부(510)가 배관 내부를 기동하도록 동력을 제공하도록 배치될 수 있다. 이러한 상기 기동부(520)는 구동엔진, 구동모터 등으로 구현될 수 있다.
그리고 상기 작업부(530)는 상기 기동부(520)와 연결되어 함께 이동되며, 당초 구조물 내부 기동형 로봇이 수행하고자 하는 배관 내부 검사나 또는 유지보수를 수행하도록 제공될 수 있다. 상기 작업부(530)는 배관 내부를 간섭없이 기동할 수 있도록 적절한 형태로 제작될 수 있으며, 상기된 검사 및 유지보수 이외에 다른 작업을 수행하는 장비가 장착될 수 있음은 자명할 것이다.
본 발명인 노즐 장치 및 이를 포함하는 구조물 내부 기동형 로봇의 일 실시예는 상기와 같은 구성 및 작동원리를 가지며, 구조물 내부를 기동하는 로봇의 전방에 장착되어 로봇이 구조물 내부를 탐사 및 유지 보수하는 한편, 구조물 내부에 축적된 이물을 제거함으로써, 청소도 병행할 수 있는 효과를 발휘할 수 있다.
이상의 사항은 노즐 장치 및 이를 포함하는 구조물 내부 기동형 로봇의 특정한 실시예를 나타낸 것에 불과하다.
따라서 이하의 청구범위에 기재된 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 한도내에서 본 발명이 다양한 형태로 치환, 변형될 수 있음을 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 파악할 수 있다는 점을 밝혀 두고자 한다.
200...고정프레임 210...이물이동로
300...이물흡입수단 310...회전프레임
320...이물흡입구 331...제1브라켓
333...구동바퀴 335...제1 접촉감지센서
341...제2 브라켓 343...제2 접촉감지센서
345...지지빔 350...회전구동부
360...실링부재 400...연결부
410...연결브라켓 420...차폐플레이트
421...측면개구부 423...보호판
425...관통부 427...밀봉부재
510...이물흡입부 520...기동부
530...작업부

Claims (7)

  1. 외측 둘레를 따라 복수개의 이물이동로가 배치된 고정프레임;
    상기 고정프레임의 일측에 회전되게 배치되고 상기 이물이동로와 연결되며, 구조물 내부의 이물을 흡입토록 제공되는 회전형 이물흡입수단; 및
    상기 고정프레임의 타측에 배치되며, 구조물 내부 기동형 로봇에 연결토록 제공되는 연결부;
    를 포함하는 노즐 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 회전형 이물흡입수단은,
    상기 고정프레임에 회전되게 연결되는 회전프레임; 및
    상기 회전프레임에 장착되며 구조물 내부의 이물이 흡입되는 유선형의 이물흡입구;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 회전형 이물흡입수단은,
    상기 회전프레임을 회전시키도록, 상기 회전프레임의 내측에 배치된 연결블록에 장착브라켓에 의해 고정되는 회전구동부; 및
    상기 회전프레임과 상기 고정프레임 사이로 이물이 누출되는 것을 방지토록, 상기 회전프레임과 상기 고정프레임간에 배치되는 실링부재;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 회전형 이물흡입수단은,
    상기 회전프레임의 외측 둘레를 따라 소정간격을 두고 복수개로 배치되는 제1 브라켓;
    상기 회전프레임이 구조물 내부를 원활하게 이동하도록, 상기 제1 브라켓의 일측에 장착되는 구동바퀴; 및
    상기 회전프레임이 구조물 내부의 일측에 안착되었는지 여부를 감지토록, 상기 제1 브라켓의 타측에 장착되는 제1 접촉감지센서;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 회전형 이물흡입수단은,
    상기 회전프레임에서 상기 이물흡입구의 양측으로 돌출되어 배치되는 한 쌍의 제2 브라켓;
    상기 이물흡입구 전방의 이물을 감지토록, 상기 제2 브라켓에 배치되는 제2 접촉감지센서; 및
    상기 이물흡입구를 지지토록, 상기 이물흡입구의 일측에 접촉되고 상기 한 쌍의 제2 브라켓간에 연결되며 배치되는 지지빔;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 연결부는,
    상기 고정프레임의 외측 둘레를 따라 배치되며, 구조물 내부 기동형 로봇에 장착되는 연결브라켓; 및
    상기 고정프레임의 타측면에 배치되며, 이물의 흐름 방향을 조절토록 제공되는 차폐플레이트;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 장치.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항의 노즐 장치;
    상기 노즐 장치와 연결되고, 상기 노즐 장치가 이물을 흡입하도록 동력을 제공하는 이물흡입부; 및
    상기 이물흡입부와 연결되며, 상기 노즐 장치 및 상기 이물흡입부가 구조물 내부를 기동하도록 동력을 제공하는 기동부;
    를 포함하는 구조물 내부 기동형 로봇.
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