TWI601945B - Leak detection system and its use of the leak detection method - Google Patents

Description

檢漏系統及使用其之檢漏方法

本發明係關於一種檢漏系統，尤其係關於向被檢查體供給加壓空氣而檢查該被檢查體有無洩漏的檢漏系統、及使用其之檢漏方法。

於製造產品之生產線上，會進行檢漏以確認組裝之產品之例如油容器或冷卻水路等有無洩漏。作為檢查洩漏之一種方法，先前以來已知有向被檢查體之檢查對象空間供給加壓空氣(以下，簡稱為「空氣」)並監控經過既定時間後之壓力變化藉此檢查有無洩漏的方法。

此種檢漏作業一般係由作業人員以手工作業利用洩漏檢驗器來進行，但已知有例如專利文獻1所示使用多關節機器人或致動器之自動化檢漏系統。

專利文獻1中，如圖5所示，揭示有一種用於檢查引擎210之冷卻水路徑有無洩漏的檢漏系統200。作為被檢查體之引擎210之冷卻水路徑具有入口側開口部211或放水用開口部212、出口側開口部213等複數個開口部。此檢漏系統200係於利用設於臂部201或滑動台202之密閉部203、204將入口側開口部211或放水用開口部212封閉之狀態下，將流體供給用臂部205連接於出口側開口部213，以向檢查對象空間供給空氣。空氣之供給或有無洩漏之判定係藉由洩漏試驗機206與控制其之洩漏試驗機控制部207進行。又，藉由機械臂控制部208進行使流體供給用臂部205以與 出口側開口部213相對之方式動作的控制。

[先前技術文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開平11-194065號公報

然而，於圖5所示之檢漏系統200中，存在多個構成檢漏系統200之要素，例如用於封閉被檢查體所具有之開口部211、212的機械要素201、202、洩漏試驗機206、控制該洩漏試驗機206之洩漏試驗機控制部207、機械臂控制部208等。故系統整體、尤其是控制系統之各要素之控制系統的構成變得複雜。

故本發明之目的在於提供一種更簡化之檢漏系統及使用其之檢漏方法。

為了解決上述問題，本發明之檢漏系統係向被檢查體所具有之檢查對象空間供給空氣並根據該檢查對象空間之壓力變化來檢查有無洩漏，其具備：基台；機械臂，其包含自前述基台起依序連結之複數個臂體；機器人控制部，其控制前述機械臂之動作；空氣供給用手，其具有為了向前述檢查對象空間排出空氣而連接於前述被檢查體之空氣排出部，且可裝卸地裝設於前述機械臂之前端部；空氣供給源；空氣供給管，其將空氣自前述空氣供給源引導至前述空氣排出部；壓力感測器，其設於前述空氣供給管，將檢測出之壓力資料傳送至前述機器人控制部；及空氣供給機構， 其藉由前述機器人控制部控制自前述空氣供給源向前述空氣排出部之空氣供給；前述機器人控制部根據前述壓力資料判定前述檢查對象空間有無洩漏。

根據上述構成，由機器人控制部來承擔先前由洩漏檢驗器承擔之、控制向控制檢查對象空間之空氣供給的功能或判定有無洩漏的功能。故可實現簡化之檢漏系統。

上述檢漏系統中，前述被檢查體具有連通前述檢查對象空間與外部之複數個開口部，前述複數個開口部包含連接有前述空氣排出部之第1開口部、及除此之外之第2開口部，並且，上述檢漏系統亦可具備插塞裝卸用手，該插塞裝卸用手能裝卸地裝設於前述機械臂之前端部，且將封閉前述第2開口部之插塞安裝於前述第2開口部。根據此構成，自被檢查體所具有之第2開口部之封閉作業起，直至空氣排出部向第1開口部之連接、空氣向檢查對象空間之供給、檢查對象空間之內部壓力之監控、有無洩漏之判定為止的一系列檢漏作業，能全部由來自機器人控制部之控制訊號完成。

上述檢漏系統於前述被檢查體具有複數個檢查對象空間之情況下特別有用。

前述被檢查體例如為多關節機器人，前述檢查對象空間例如為多關節機器人所具有之油脂槽之內部空間。

又，本發明之檢漏方法係使用上述檢漏系統檢查具有連通前述檢查對象空間與外部之複數個開口部的前述被檢查體有無洩漏，其具備如下步驟：藉由前述機器人控制部控制前述機械臂，使前述空氣排出部連 接於前述複數個開口部中之一個開口部；藉由前述機器人控制部控制前述空氣供給機構，開始自前述空氣排出部向前述檢查對象空間排出空氣；及，藉由前述機器人控制部根據自前述壓力感測器傳送之壓力資料，判定前述檢查對象空間有無洩漏。

上述檢漏方法亦能於將前述空氣排出部連接於前述一個開口部即第1開口部之步驟之前，具備如下步驟：針對前述複數個開口部中之前述第1開口部以外之開口部即第2開口部，藉由前述機器人控制部控制前述機械臂，將插塞裝卸用手裝設於前述機械臂之前端部，該插塞裝卸用手用於將使前述第2開口部封閉之插塞安裝於前述第2開口部；藉由前述機器人控制部控制前述機械臂，將前述插塞安裝於前述第2開口部；及，藉由前述機器人控制部控制前述機械臂，將裝設於前述機械臂之前端部之手自前述插塞裝卸用手更換為前述空氣供給用手。

根據本發明，能提供一種更簡化之檢漏系統及使用其之檢漏方法。

1‧‧‧檢漏系統

2‧‧‧多關節機器人

21‧‧‧基台

22‧‧‧機械臂

23‧‧‧機器人控制部

24‧‧‧空氣供給源

25‧‧‧上游側空氣供給管

28‧‧‧插塞裝卸用手

29‧‧‧空氣供給機構

31‧‧‧第1臂體

32‧‧‧第2臂體

33‧‧‧第3臂體

34‧‧‧第4臂體

35‧‧‧第5臂體

36‧‧‧第6臂體

4‧‧‧空氣供給用手

42‧‧‧下游側空氣供給管

43‧‧‧空氣排出部

44‧‧‧壓力感測器

100‧‧‧多關節機器人(被檢查體)

117‧‧‧第1開口部

118‧‧‧第2開口部

119‧‧‧封閉插塞

G1~G6‧‧‧油脂槽(檢查對象空間)

圖1係本發明之一實施形態之檢漏系統之概略構成圖。

圖2係空氣供給用手之概略側視圖。

圖3係顯示機器人控制部之控制構成之方塊圖。

圖4係顯示使用圖1所示檢漏系統的檢漏方法之流程的流程圖。

圖5係顯示習知之檢漏系統之圖。

以下，參照圖式說明本發明之實施形態。圖1係本發明之一實施形態之檢漏系統1之概略構成圖。檢漏系統1例如裝配於生產線。以下，作為一例，對於此檢漏系統1裝配於製造圖1右側所示之多關節機器人100之生產線、將該多關節機器人100作為被檢查體進行檢漏的情況進行說明。

首先，對於此實施形態之檢漏系統1之被檢查體即多關節機器人100進行說明。如圖1所示，多關節機器人100具備基台101、及連接於基台101之機械臂102。機械臂102包含第1臂體111、第2臂體112、第3臂體113、第4臂體114、第5臂體115及第6臂體116共6個臂體111~116，且臂體111~116以此順序自基台101起依序連結。亦即，第1臂體111以其基端部連結於基台101，第2臂體112以其基端部連結於第1臂體111之前端部，以下相同，第6臂體116以其基端部連結於第5臂體115之前端部。機械臂102之前端部、即第6臂體116之前端部例如構成為能裝卸用以進行焊接作業或塗裝作業等所需作業的手。

多關節機器人100具備複數個關節部J1~J6。各關節部J1~J6使依序連結之基台101及臂體111~116中的相鄰2個構件中、配置於與基台101為相反側的構件，以能旋轉之方式連結於該2個構件中配置於基台101側的構件。本實施形態中，基台101及臂體111~116之總數為7，故相鄰構件之對數為6，關節部J1~J6之個數亦為6。

於關節部J1~J6，分別裝配有減速機或軸承等機械要素(未圖示)。為了使此等機械要素順暢地動作，於關節部J1~J6分別設置用於密 封作為潤滑劑之油脂的油脂槽G1~G6。藉由檢漏系統1檢查油脂槽G1~G6有無洩漏，以避免供給至油脂槽G1~G6之油脂洩漏。亦即，藉由此實施形態之檢漏系統1進行檢漏之檢查對象空間係油脂槽G1~G6之內部空間。

油脂槽G1~G6分別具有與外部連通之複數個開口部。後述之檢漏系統1自各個油脂槽G1~G6所具有之複數個開口部中之一個開口部(以下，稱為「第1開口部」)117向油脂槽G1~G6內供給空氣，對內部之壓力進行監控，從而檢查有無洩漏。此實施形態之檢漏系統1中，當檢漏時，於使油脂槽G1~G6所具有之複數個開口部中之第1開口部117以外的開口部(以下，稱為「第2開口部」)118封閉的狀態下，自第1開口部117向油脂槽G1~G6供給空氣。亦即，此實施形態之被檢查體之每個檢查對象空間均具有成為檢漏時供給空氣之入口的第1開口部117、及除此以外之第2開口部118。再者，圖1中僅顯示油脂槽G1所具有之1個第1開口部117與1個第2開口部118，其餘的開口部為了簡化而省略。又，以下當表示任意一個油脂槽時稱為「油脂槽G」。

接著，對於檢漏系統1之構成進行說明。檢漏系統1具備圖1左側所示之多關節機器人2、及控制多關節機器人2之動作之機器人控制部23。

如圖1所示，多關節機器人2具備基台21、及連結於基台21之機械臂22。機械臂22包含第1臂體31、第2臂體32、第3臂體33、第4臂體34、第5臂體35及第6臂體36共6個臂體31~36，且臂體31~36以此順序自基台21起依序連結。亦即，第1臂體31以基端部連結於基 台21，第2臂體32以基端部連結於第1臂體31之前端部，以下相同，第6臂體36以基端部連結於第5臂體35之前端部。

與作為被檢查體之多關節機器人100相同，檢漏系統1之多關節機器人2具備複數個關節部K1~K6。關節部K1~K6分別具有驅動馬達38，該驅動馬達38使依序連結之基台21及臂體31~36中的相鄰2個構件中的配置於與基台21為相反側的構件，相對於該2個構件中的配置於基台21側之構件旋轉(參照圖3)。驅動馬達38例如為伺服馬達。又，關節部K1~K6分別具有旋轉感測器39，該旋轉感測器39用於檢測出藉由驅動馬達38旋轉之臂體31~36的旋轉狀態(參照圖3)。旋轉感測器39例如為編碼器。

圖1中雖例示了基台21固定於作業現場之水平的地板面上的情況，但亦可設置於非水平面上，亦可自上方垂吊，還能可移動地設置。又，圖1中作為檢漏系統1之多關節機器人2，雖例示了所謂垂直多關節式之6軸機器人，但其僅為一例，亦可較佳地應用於其他形式之機器人。

於機械臂22之前端部、即第6臂體36之前端部，設有保持進行所需之作業之手的保持部37，藉由保持部37使手能更換地裝設於機械臂22。檢漏作業中向油脂槽G供給空氣之步驟或監控油脂槽G之內部之壓力以判定有無洩漏之步驟中，於保持部37裝設有用於向油脂槽G供給空氣之空氣供給用手4。又，檢漏作業中向油脂槽G供給空氣之前，於保持部37裝設有插塞裝卸用手28，以將用於封閉第2開口部118之封閉插塞119安裝於第2開口部118。空氣供給用手4及插塞裝卸用手28於裝設在機械臂22之前，係被收容於配置在機械臂22之動作範圍內的手載台27。空氣 供給用手4及插塞裝卸用手28分別於該手載台27能更換地裝設於保持部37。再者，圖1中僅圖示出與已圖示之第2開口部118對應之1個封閉插塞119。

又，檢漏系統1具備載置有作為被檢查體之多關節機器人100的檢查台26。檢查台26係以垂直方向之旋轉軸為中心旋轉的旋轉台，且具有旋轉驅動機構(未圖示)。檢查台26之旋轉驅動係藉由機器人控制部23控制。

檢漏系統1具備空氣供給源24、及自空氣供給源24與空氣供給用手4相連之上游側空氣供給管25。上游側空氣供給管25係自空氣供給源24向基台21延伸，進而自基台21沿機械臂22延伸至保持部37。再者，本申請說明書中，於供空氣自空氣供給源24供給至檢查對象空間(油脂槽G)之供給路中，將空氣供給源24側稱為「上游側」，將檢查對象空間側稱為「下游側」。

又，檢漏系統1具備藉由機器人控制部23控制向空氣供給用手4之空氣供給的空氣供給機構29。空氣供給機構29例如為開閉閥，且設於空氣供給源24、上游側空氣供給管25或後述之下游側空氣供給管42。

圖2係保持於機械臂22之保持部37的空氣供給用手4之概略側視圖。空氣供給用手4具有外裝框架41、下游側空氣供給管42、空氣排出部43及壓力感測器44。

於外裝框架41，設有被保持於機械臂22之保持部37的被保持部41a。外裝框架41支撐下游側空氣供給管42、空氣排出部43及壓力感測器44。

若被保持部41a由保持部37保持，則下游側空氣供給管42連接於上游側空氣供給管25。外裝框架41支撐下游側空氣供給管42。本發明之「空氣供給管」係由上游側空氣供給管25與下游側空氣供給管42構成。

空氣排出部43形成為管狀，其一端之開口部與下游側空氣供給管42相連。空氣排出部43於檢漏作業中的向檢查對象空間供給空氣之步驟中，連接於第1開口部117且將由下游側空氣供給管42傳送而來之空氣自另一端之開口部即空氣排出口43c排出。空氣排出部43係由外裝框架41支撐，且形成為自外裝框架41以直線狀延伸。

空氣排出部43具有固定於外裝框架41之緩衝機構43a、支撐於緩衝機構43a之柄部43b、設於柄部43b之一端之空氣排出口43c、及圍繞空氣排出口43c而設之密閉部43d。緩衝機構43a由盤簧及線性襯套等構成，對柄部43b以使其可於長度方向相對於外裝框架41搖擺自如之方式進行支撐。柄部43b為中空的，以將自緩衝機構43a側供給之空氣自空氣排出口43c排出之方式形成。當將空氣供給至油脂槽G時，密閉部43d於空氣排出口43c連通於油脂槽G之內部空間之狀態下密閉第1開口部117。為了提高氣密性，密閉部43d例如由胺甲酸乙酯形成。

壓力感測器44設於下游側空氣供給管42。當空氣排出部43連接於第1開口部117時，壓力感測器44藉由檢測下游側空氣供給管42之內部之壓力而檢測油脂槽G之內部壓力。當空氣供給機構29設於下游側空氣供給管42時，壓力感測器44設於較空氣供給機構29下游側，以便於空氣供給機構29停止供給空氣之狀態下亦能取得油脂槽G之壓力資料。由壓力感測器44獲得之壓力資料透過未圖示之訊號線傳送至機器人控制部 23。

圖3中顯示機器人控制部23之控制構成。機器人控制部23不僅控制機械臂22之動作，而且控制與向檢查對象空間之空氣供給或有無洩漏之判定等一系列檢漏作業相關的要素。機器人控制部23例如由微控制器或邏輯電路等演算器構成。機器人控制部23具有記憶部51、臂驅動控制部52、手裝設指令部53、檢查台控制部54、空氣供給指令部55、及洩漏判定部56，藉由前述演算器根據程式等進行動作而實現功能塊51~56。記憶部51儲存多種程式或資訊，此實施形態中，其儲存檢查台26上之被檢查體即多關節機器人100之第1開口部117及第2開口部118之位置資訊、或用於使第1開口部117及第2開口部118移動至既定位置之動作程式等。

臂驅動控制部52根據記憶部51內儲存之動作程式控制驅動馬達38等，以使空氣供給用手4等手移動至目標位置及方向。旋轉感測器39發送與對應之驅動馬達38之角位移量相關的角位移訊號至臂驅動控制部52，臂驅動控制部52根據所接收之角位移訊號對驅動馬達38之動作進行反饋控制。

手裝設指令部53根據記憶部51內儲存之動作程式控制保持部37上之手之裝卸。當將收容於手載台27之手裝設於機械臂22時，在使保持部37抵接於該手之後，手裝設指令部53向保持部37發送保持手之訊號。當將裝設於機械臂22之手收容於手載台27時，在裝設於機械臂22之該手收容於手載台27的狀態下，手裝設指令部53向保持部37發送解除手之保持狀態的訊號。

檢查台控制部54根據記憶部51內儲存之動作程式控制檢查 台26之旋轉驅動機構之動作。檢查台控制部54使檢查台26旋轉驅動，而使檢查台26上之被檢查體之第1開口部117及第2開口部118向目標位置移動。

空氣供給指令部55控制自空氣供給源24向空氣供給用手4之空氣供給的開始及停止。當空氣供給用手4之空氣排出部43連接於第1開口部117之後，空氣供給指令部55控制空氣供給機構29開始空氣之供給。於開始空氣之供給之後，空氣供給指令部55對自壓力感測器44傳送之壓力資料進行監控，當壓力資料超過既定值時，控制空氣供給機構29停止空氣之供給。

當自停止空氣之供給起經過既定時間後，洩漏判定部56根據自壓力感測器44獲得之壓力資料判定有無洩漏。

以下，對於使用檢漏系統1檢查作為被檢查體之多關節機器人100之油脂槽G之洩漏的檢漏方法之流程進行說明。圖4係顯示使用檢漏系統1之檢漏方法之流程的流程圖。

此實施形態之檢漏系統1之檢漏作業係於組裝後之被檢查體即多關節機器人100載置於檢查台26之既定位置、既定方向的狀態下開始。載置於檢查台26之多關節機器人2的第1開口部117及第2開口部118之位置資訊係預先儲存於機器人控制部23之記憶部51。

若對機器人控制部23輸入開始檢漏作業之指令，則機器人控制部23將插塞裝卸用手28裝設於機械臂22之前端部(步驟S1)。具體而言，機器人控制部23之臂驅動控制部52使各關節部K1~K6之驅動馬達38等動作，而使機械臂22之前端部的保持部37抵接於收容在手載台27的 插塞裝卸用手28。其後，機器人控制部23向保持部37發送保持插塞裝卸用手28之訊號，藉此，將插塞裝卸用手28裝設於機械臂22之前端部。

接著，藉由插塞裝卸用手28，依序將封閉插塞119安裝於被檢查體之複數個油脂槽G1~G6各自具有的複數個第2開口部118。

具體而言，機器人控制部23使檢查台26旋轉動作，以使複數個第2開口部118中作為目標之第2開口部移動至既定位置(步驟S2)。再者，當作為目標之第2開口部118處於機械臂22之動作範圍內，無須使檢查台26旋轉便能將封閉插塞119安裝於作為目標之第2開口部118時，較佳為省略使檢查台26旋轉之步驟S2。機器人控制部23使機械臂22動作，而將封閉插塞119安裝於處於既定位置、或者藉由檢查台26之旋轉而移動至既定位置的第2開口部118(步驟S3)。

反復實施步驟S2及S3直至封閉插塞119向所有第2開口部118之安裝均完成為止(步驟S4中為否)。再者，封閉插塞之安裝順序取決於記憶部51內儲存之資訊，無須按照油脂槽G1~G6之順序。

當封閉插塞119向所有第2開口部118之安裝均完成時(步驟S4中為是)，裝設於機械臂22之前端部的手於手載台27自插塞裝卸用手28更換為空氣供給用手4(步驟S5)。

其後，機器人控制部23依序將空氣供給用手4連接於被檢查體之複數個油脂槽G1~G6以檢查有無洩漏。

具體而言，機器人控制部23使檢查台26旋轉動作，以使複數個油脂槽G1~G6中之作為目標之油脂槽G之第1開口部117移動至既定位置(步驟S6)。再者，當作為目標之第1開口部117處於機械臂22之動 作範圍內，無須使檢查台26旋轉便能將空氣排出部43連接於作為目標之第1開口部117時，較佳為省略使檢查台26旋轉之步驟S6。機器人控制部23使機械臂22動作，而使空氣排出部43之柄部43b之前端連接於第1開口部117，該第1開口部117處於既定位置、或者藉由檢查台26之旋轉而移動至既定位置(步驟S7)。

當完成向第1開口部117之連接時，機器人控制部23使自空氣供給源24之空氣供給開始(步驟S8)。具體而言，機器人控制部23向空氣供給機構29發送開始空氣供給之訊號，使空氣之供給開始。與空氣之供給同時，機器人控制部23對由壓力感測器44檢測出之油脂槽G之壓力資料進行監控。

當油脂槽G之內部壓力達到既定壓力時，機器人控制部23使自空氣供給源24之空氣供給停止(步驟S9)。具體而言，機器人控制部23向空氣供給機構29發送停止空氣供給之訊號，使空氣之供給停止。

當自停止空氣之供給起經過既定時間後，機器人控制部23根據油脂槽G之內部壓力、即自壓力感測器44傳送之壓力資料，判定有無洩漏(步驟S10)。

反復實施步驟S6~S10，直至已對所有油脂槽G1~G6之內部空間有無洩漏進行判定為止(步驟S11中為否)。當已對所有油脂槽G1~G6之內部空間有無洩漏進行判定後(步驟S11中為是)，機器人控制部23結束藉由檢漏系統1進行的檢漏作業。再者，判定有無洩漏之順序係取決於記憶部51內儲存之資訊，無須按照油脂槽G1~G6之順序。

此實施形態之檢漏系統1中，係由機器人控制部承擔先前由 洩漏檢驗器承擔之、控制向檢查對象空間之空氣供給的功能、或判定有無洩漏的功能。故能實現簡化之檢漏系統。

又，此實施形態之檢漏系統1中，自被檢查體所具有之第2開口部118之封閉作業起，直至空氣排出部43向第1開口部117之連接、空氣向油脂槽G之供給、油脂槽G之內部壓力之監控、有無洩漏之判定為止的一系列檢漏作業，可全部由來自機器人控制部23之控制訊號完成。

又，此實施形態之檢漏系統1中，即便被檢查體具有連通檢查對象空間與外部之複數個開口部，亦可由一個多關節機器人2來完成第2開口部11之封閉作業與自第1開口部117供給空氣之作業。故無須具備與開口部數量相同的機械要素。進而，此實施形態之檢漏系統1，在如多關節機器人100般，1個被檢查體具有複數個檢查對象空間，且手連接於開口部之角度針對各個檢查對象空間而有所不同之情況下，尤其有能實現檢漏系統之簡化及檢漏作業之縮減之益處。

進而，被檢查體係載置於旋轉驅動式檢查台26之上。故於無法在載置有被檢查體之狀態(位置及方向)下將多關節機器人2之手連接於其開口部的情況下，亦能使檢查台26與多關節機器人2協同動作，而使手連接於被檢查體所具有之所有開口部。

上述實施形態之所有方面均僅應視為例示，並非限制性內容。本發明之範圍係由申請專利範圍界定而非由上述說明界定，其旨在包含與申請專利範圍同等之含義及範圍內之所有變更。

例如、上述實施形態中，雖對將多關節機器人100作為被檢查體、將多關節機器人100所具有之油脂槽G之內部空間作為檢查對象空 間的情況進行了說明，但不以此為限。

又，上述實施形態中說明之檢漏方法中，對於油脂槽G1~G6，將封閉插塞119安裝於所有第2開口部118(步驟S4中為是)之後，移行至將空氣供給至油脂槽G之步驟(步驟S5~S8)，但不以此為限。例如，亦可在對1個油脂槽完成檢漏作業之所有步驟(步驟S1~S11)之後，再移行至對其他油脂槽之封閉插塞之安裝步驟(步驟S1~S3)。

1‧‧‧檢漏系統

2‧‧‧多關節機器人

21‧‧‧基台

22‧‧‧機械臂

23‧‧‧機器人控制部

24‧‧‧空氣供給源

25‧‧‧上游側空氣供給管

26‧‧‧檢查台

27‧‧‧手載台

28‧‧‧插塞裝卸用手

29‧‧‧空氣供給機構

31‧‧‧第1臂體

32‧‧‧第2臂體

33‧‧‧第3臂體

34‧‧‧第4臂體

35‧‧‧第5臂體

36‧‧‧第6臂體

37‧‧‧保持部

4‧‧‧空氣供給用手

41‧‧‧外裝框架

42‧‧‧下游側空氣供給管

43‧‧‧空氣排出部

44‧‧‧壓力感測器

100‧‧‧多關節機器人(被檢查體)

101‧‧‧基台

102‧‧‧機械臂

111~116‧‧‧臂體

117‧‧‧第1開口部

118‧‧‧第2開口部

119‧‧‧封閉插塞

G1~G6‧‧‧油脂槽(檢查對象空間)

J1~J6‧‧‧關節部

K1~K6‧‧‧關節部

Claims (5)

1. 一種檢漏系統，係向被檢查體所具有之檢查對象空間供給空氣並根據該檢查對象空間之壓力變化來檢查有無洩漏，其具備：基台；機械臂，其包含自前述基台起依序連結之複數個臂體；機器人控制部，其控制前述機械臂之動作；空氣供給用手，其具有為了將空氣排出至前述檢查對象空間而連接於前述被檢查體之空氣排出部，且可裝卸地裝設於前述機械臂之前端部；空氣供給源；空氣供給管，其將空氣自前述空氣供給源引導至前述空氣排出部；壓力感測器，其設於前述空氣供給管，將檢測出之壓力資料傳送至前述機器人控制部；及空氣供給機構，其藉由前述機器人控制部控制自前述空氣供給源向前述空氣排出部之空氣供給；前述機器人控制部係根據前述壓力資料判定前述檢查對象空間有無洩漏，前述被檢查體具有連通前述檢查對象空間與外部之複數個開口部，前述複數個開口部包含連接有前述空氣排出部之第1開口部、及除此之外之第2開口部，且具備插塞裝卸用手，其能裝卸地裝設於前述機械臂之前端部，將封閉前述第2開口部之插塞安裝於前述第2開口部。
2. 如申請專利範圍第1項之檢漏系統，其中，前述被檢查體具有複數個 檢查對象空間。
3. 如申請專利範圍第1或2項之檢漏系統，其中，前述被檢查體為多關節機器人，前述檢查對象空間為多關節機器人所具有之油脂槽之內部空間。
4. 一種檢漏方法，係使用申請專利範圍第1至3項中任一項之檢漏系統，檢查具有連通前述檢查對象空間與外部之複數個開口部的前述被檢查體有無洩漏，其具備如下步驟：藉由前述機器人控制部控制前述機械臂，使前述空氣排出部連接於前述複數個開口部中之一個開口部；藉由前述機器人控制部控制前述空氣供給機構，開始自前述空氣排出部向前述檢查對象空間排出空氣；及藉由前述機器人控制部根據自前述壓力感測器傳送之壓力資料，判定前述檢查對象空間有無洩漏。
5. 如申請專利範圍第4項之檢漏方法，其中，於將前述空氣排出部連接於前述一個開口部即第1開口部之步驟之前，具備如下步驟：針對前述複數個開口部中之前述第1開口部以外之開口部即第2開口部，藉由前述機器人控制部控制前述機械臂，將插塞裝卸用手裝設於前述機械臂之前端部，該插塞裝卸用手用於將使前述第2開口部封閉之插塞安裝於前述第2開口部；藉由前述機器人控制部控制前述機械臂，將前述插塞安裝於前述第2開口部；及藉由前述機器人控制部控制前述機械臂，將裝設於前述機械臂之前端部之手自前述插塞裝卸用手更換為前述空氣供給用手。