JP2009184049A - 産業用ロボットの手首機構 - Google Patents
産業用ロボットの手首機構 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009184049A JP2009184049A JP2008024819A JP2008024819A JP2009184049A JP 2009184049 A JP2009184049 A JP 2009184049A JP 2008024819 A JP2008024819 A JP 2008024819A JP 2008024819 A JP2008024819 A JP 2008024819A JP 2009184049 A JP2009184049 A JP 2009184049A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- output shaft
- movable part
- industrial robot
- wrist mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】第1モータ21と、出力軸が上部アーム14の円筒中心軸と同一軸上に配置された第1減速機23と、第1減速機23の出力軸に接続された第1可動部24と、第2モータ25と、出力軸が第1減速機23の出力軸と同一平面上で直交する位置に配置された第2減速機26と、第2減速機26の出力軸に接続された第2可動部27と、第3モータ28と、第2可動部27に固定され、出力軸が第2減速機26の出力軸と同一平面上で直交するとともに、第2減速機26の出力軸によって回転したときに形成する面が第1減速機23の出力軸を含むように配置された第3減速機28と、を備える。
【選択図】図2
Description
特許文献1や2のロボットでは、上部アーム後端に配置された回転型モータの回転駆動力を上部アーム先端の手首部へと伝達するため、上部アームの内部に3本の回転駆動軸が同軸になるように配置され、これら3本の回転駆動軸がそれぞれ回転できるように支持されている。つまり、それら3本の回転駆動軸は、円筒状に形成された第1の回転駆動軸の中に、円筒状に形成された第2の回転駆動軸が挿通され、更に第2の回転駆動軸の中に第3の回転駆動軸が挿通された構造になっている。
本発明はこのような問題を解決するため、その目的とするところは、手首部の機構を簡単にして部品点数を削減するとともに、メンテナンスがし易くて信頼性の高い手首機構を開示することを目的とする。
請求項1記載の発明は、上部アーム先端に設けられ、合計3軸の自由度を有する産業用ロボットの手首機構において、前記手首機構が、前記上部アームの先端に固定された第1モータと、前記上部アームにおいて前記第1モータのさらに先端側に固定され、前記第1モータの出力が入力され、出力軸が前記上部アームの円筒中心軸と同一軸上に配置された第1減速機と、前記第1減速機の出力軸に接続された第1可動部と、前記第1可動部に固定された第2モータと、前記第1可動部に固定され、前記第2モータの出力が入力され、出力軸が前記第1減速機の出力軸と同一平面上で直交する位置に配置された第2減速機と、前記第2減速機の出力軸に接続された第2可動部と、前記第2可動部に固定された第3モータと、前記第2可動部に固定され、前記第3モータの出力が入力され、出力軸が前記第2減速機の出力軸と同一平面上で直交するとともに、前記第2減速機の出力軸によって回転したときに形成する面が前記第1減速機の出力軸を含むように配置された第3減速機と、前記第3減速機の出力軸に固定され、エンドエフェクタを装着可能な第3可動部と、から構成されたことを特徴とする産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項2記載の発明は、前記第1モータの出力軸が前記上部アームの円筒中心軸と同一軸上に配置され、前記第1モータと前記第1減速機との間であって前記第1モータの出力軸からシフトした位置に減速シャフトが配置され、前記減速シャフトを介して前記第1モータの出力が前記第1減速機に入力されたことを特徴とする請求項1記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項3記載の発明は、前記第2モータの出力軸は、前記第2減速機の出力軸と同一軸上になるよう配置されたことを特徴とする請求項1記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項4記載の発明は、前記第3モータの出力軸は、前記第3減速機の出力軸と同一軸上になるよう配置されたことを特徴とする請求項1記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項5記載の発明は、前記第1可動部は、前記第2モータの反出力側に対向する位置に前記第2モータを覆う蓋が脱着可能に形成されていることを特徴とする請求項3記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項6記載の発明は、前記第1可動部は、前記第2減速機の出力軸と前記第2可動部とが接続される側に脱着可能なカバーを備えたことを特徴とする請求項1記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項7記載の発明は、前記第1モータと前記第1減速機とに中空穴が形成され、前記第1可動部の基端側が円筒状に形成されて前記中空穴と連通され、 前記第2モータ及び前記第3モータへ接続されるケーブルが、前記中空穴及び前記第1可動部の基端側の円筒に挿通されたことを特徴とする請求項2記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項8記載の発明は、前記第1可動部は、前記第2モータの反出力側に対向する位置に前記第2モータを覆う脱着可能な蓋を備えて前記蓋の内側に通路が形成され、かつ、前記第2減速機の出力軸と前記第2可動部とが接続される側に脱着可能なカバーを備えて前記カバーの内側に通路が形成され、前記第2可動部は、その基端に前記カバーの内側の通路に連通する通路が形成され、 前記第2モータ及び前記第3モータへ接続されるケーブルが、前記中空穴及び前記第1可動部の基端側の円筒に挿通されたのち、その一部が前記蓋の内側の通路を通って前記第2モータへ接続され、その一部が前記カバーの内側の通路と前記第2可動部の通路とを通って前記第3モータへ接続されることを特徴とする請求項7記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項9記載の発明は、上部アーム先端に設けられ、合計3軸の自由度を有する産業用ロボットの手首機構において、前記手首機構が、前記上部アームの側面に固定された第1モータと、前記上部アームにおいて前記第1モータのさらに先端側に固定され、前記第1モータの出力が入力され、前記上部アームの円筒中心軸と同一軸上に配置された出力軸を有する第1減速機と、前記第1減速機の出力軸に接続された第1可動部と、前記第1可動部の側面に固定された第2モータと、前記第1可動部の側面に固定され、前記第2モータの出力が入力され、出力軸が前記第1減速機の出力軸と同一平面上で直交する位置に配置された第2減速機と、前記第2減速機の出力軸に接続された第2可動部と、 前記第2可動部に固定された第3モータと、前記第2可動部に固定され、前記第3モータの出力が入力され、出力軸が前記第2減速機の出力軸と同一平面上で直交するとともに、前記第2減速機の出力軸によって回転したときに形成する面が前記第1減速機の出力軸を含むように配置された第3減速機と、前記第3減速機の出力軸に固定され、エンドエフェクタを装着可能な第3可動部と、から構成されたことを特徴とする産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項10記載の発明は、前記第1モータは、出力軸が前記上部アームの円筒中心軸と同一平面上で直交する位置に配置されたことを特徴とする請求項9記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項11記載の発明は、前記第1減速機の出力軸と同一軸上に配置され、前記第1モータの出力を前記第1減速機に入力する傘歯車を備えたことを特徴とする請求項10記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項12記載の発明は、前記第2モータは、出力軸が前記第2減速機の出力軸と平行に配置されたことを特徴とする請求項9記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項13記載の発明は、前記第1可動部が円筒状に形成され、前記第2モータは、出力軸が前記第1可動部の円筒内に突出しないように配置されたことを特徴とする請求項12記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項14記載の発明は、前記第2モータと前記第2減速機は、前記第1可動部の側面において、同じ側であって前記上部アームの延在する方向に並んで配置されたことを特徴とする請求項12記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項15記載の発明は、前記第3モータは、出力軸が前記第2減速機の出力軸と平行になるよう前記第2可動部に固定されたことを特徴とする請求項9記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項16記載の発明は、前記第1モータの出力を前記第1減速機に入力する傘歯車が円筒状に形成され、前記第1減速機に中空穴が形成され、前記第1可動部の基端側が円筒状に形成されて前記第1減速機の中空穴と前記傘歯車の円筒とに挿通されたことを特徴とする請求項9記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項17記載の発明は、前記第1可動部の円筒の先端側が開口され、前記第2モータ及び前記第3モータへ接続されるケーブルが、前記第1可動部の円筒に挿通されたのち、前記開口へ導出され、その一部が前記第2モータへ接続され、その一部が前記第3モータへ接続されることを特徴とする請求項16記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項18記載の発明は、上部アーム先端に設けられ、合計3軸の自由度を有する産業用ロボットの手首機構において、前記手首機構が、前記上部アームの後端に固定された第1モータと、前記上部アームの先端に固定され、前記第1モータの出力が入力され、出力軸が前記上部アームの円筒中心軸と同一軸上に配置された第1減速機と、前記第1減速機の出力軸に接続された第1可動部と、前記第1可動部の側面に固定された第2モータと、前記第1可動部の側面に固定され、前記第2モータの出力が入力され、出力軸が前記第1減速機の出力軸と同一平面上で直交する位置に配置された第2減速機と、前記第2減速機の出力軸に接続された第2可動部と、前記第2可動部に固定された第3モータと、前記第2可動部に固定され、前記第3モータの出力が入力され、出力軸が前記第2減速機の出力軸と同一平面上で直交するとともに、前記第2減速機の出力軸によって回転したときに形成する面が前記第1減速機の出力軸を含むように配置された第3減速機と、前記第3減速機の出力軸に固定され、エンドエフェクタを装着可能な第3可動部と、から構成されたことを特徴とする産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項19記載の発明は、前記第1モータは、出力軸が前記上部アームの円筒中心軸からシフトした位置に配置されていることを特徴とする請求項18記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項20記載の発明は、前記第1モータの出力軸に接続され、前記第1モータの出力軸と同一軸上で回転し、前記第1減速機に入力されるドライブシャフトを備えたことを特徴とする請求項19記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項21記載の発明は、前記第2モータは、出力軸が前記第2減速機の出力軸と平行に配置されたことを特徴とする請求項18記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項22記載の発明は、前記第1可動部が円筒状に形成され、前記第2モータは、出力軸が前記第1可動部の円筒内に突出しないように配置されたことを特徴とする請求項20記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項23記載の発明は、前記第2モータと前記第2減速機は、前記第1可動部の側面において、同じ側であって前記上部アームの延在する方向に並んで配置されたことを特徴とする請求項21記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項24記載の発明は、前記第3モータは、出力軸が前記第2減速機の出力軸と平行になるよう前記第2可動部に固定されたことを特徴とする請求項18記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項25記載の発明は、前記第1減速機に中空穴が形成され、前記第1可動部の基端側が円筒状に形成されて前記第1減速機の中空穴に挿通されたことを特徴とする請求項18記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項26記載の発明は、前記第1可動部の円筒の先端側が開口され、前記第2モータ及び前記第3モータへ接続されるケーブルが、前記第1可動部の円筒に挿通されたのち、前記開口へ導出され、その一部が前記第2モータへ接続され、その一部が前記第3モータへ接続されることを特徴とする請求項25記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項27記載の発明は、上部アーム先端に設けられ、合計3軸の自由度を有する産業用ロボットの手首機構において、前記手首機構が、出力軸が前記上部アームの円筒中心軸と同一軸上に配置されるとともに前記上部アームの先端に接続された第1減速機と、前記第1減速機を固定する第1可動部と、前記第1可動部の側面に固定され、出力が前記第1減速機に入力される第1モータと、前記第1可動部の側面に固定された第2モータと、前記第1可動部に固定され、前記第2モータの出力が入力され、出力軸が前記第1減速機の出力軸と同一平面上で直交する位置に配置された第2減速機と、前記第2減速機の出力軸に接続された第2可動部と、前記第2可動部に固定された第3モータと、前記第2可動部に固定され、前記第3モータの出力が入力され、出力軸が前記第2減速機の出力軸と同一平面上で直交するとともに、前記第2減速機の出力軸によって回転したときに形成する面が前記第1減速機の出力軸を含むように配置された第3減速機と、前記第3減速機の出力軸に固定され、エンドエフェクタを装着可能な第3可動部と、から構成されたことを特徴とする産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項28記載の発明は、前記第1モータは、出力軸が前記第1減速機の出力軸と同一平面上で直交する位置に配置されたことを特徴とする請求項27記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項29記載の発明は、前記第1減速機の出力軸と同一軸上に配置され、前記第1モータの出力を前記第1減速機に入力する傘歯車を備えたことを特徴とする請求項28記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項30記載の発明は、前記第2モータは、出力軸が前記第1減速機の出力軸と同一平面上で直交する位置に配置されたことを特徴とする請求項27記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項31記載の発明は、前記第2モータは、出力軸が前記第2減速機の出力軸と同一軸上になるよう配置されたことを特徴とする請求項27記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項32記載の発明は、前記第1モータと前記第2モータは、前記第1可動部の側面において、同じ側であって前記上部アームの延在する方向に並んで配置されたことを特徴とする請求項31記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項33記載の発明は、前記第3モータの出力軸は、前記第3減速機の出力軸と同一軸上に配置されたことを特徴とする請求項27記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項34記載の発明は、前記第1可動部には、前記第1モータと前記第2モータの反出力側に対向する位置に前記第1モータと前記第2モータを覆う蓋が脱着可能に形成されていることを特徴とする請求項32記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項35記載の発明は、前記第1可動部は、前記第2減速機の出力軸と前記第2可動部とが接続される側に脱着可能なカバーを備えたことを特徴とする請求項27記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項36記載の発明は、前記第1減速機に中空穴が形成され、前記上部アームの先端側が円筒状に形成されて前記中空穴と挿通され、前記第1モータ、前記第2モータ及び前記第3モータへ接続されるケーブルが、前記上部アームの先端側の円筒に挿通されたことを特徴とする請求項27記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項37記載の発明は、前記第1可動部は、前記第2モータ及び前記第3モータの反出力側に対向する位置に前記第2モータと前記第3モータを覆う脱着可能な蓋を備えて前記蓋の内側に通路が形成され、かつ、前記第2減速機の出力軸と前記第2可動部とが接続される側に脱着可能なカバーを備えて前記カバーの内側に通路が形成され、前記第2可動部は、その基端に前記カバーの内側の通路に連通する通路が形成され、前記第1モータ、前記第2モータ及び前記第3モータへ接続されるケーブルが、前記第1可動部の基端側の円筒に挿通されたのち、その一部が前記蓋の内側の通路を通って前記第1モータと前記第2モータへ接続され、その一部が前記カバーの内側の通路と前記第2可動部の通路とを通って前記第3モータへ接続されることを特徴とする請求項36記載の産業用ロボットの手首機構とするものである。
請求項38記載の発明は、請求項1、請求項9、請求項18、請求項27いずれかに記載の手首機構と、前記上部アームを上下に揺動可能に支持する下部アームと、前記下部アームを前後に揺動可能に支持する旋回ヘッドと、前記旋回ヘッドを垂直軸回りに旋回可能に支持するベースと、から構成されたことを特徴とする合計6軸の産業用ロボットとするものである。
請求項39記載の発明は、請求項1、請求項9、請求項18、請求項27いずれかに記載の手首機構と、前記上部アームを上下に揺動可能に支持する上側下部アームと、前記上側下部アームを回転可能に支持する下側下部アームと、前記下側下部アームを前後に揺動可能に支持する旋回ヘッドと、前記旋回ヘッドを垂直軸回りに旋回可能に支持するベースと、から構成されたことを特徴とする合計7軸の産業用ロボットとするものである。
図1(a)(b)は本発明の手首機構が適用される産業用ロボットを示す側面図である。ベース11は図示しない工場などのフロアなどに設置されるロボットの据え付け部である。ベース11には旋回ヘッド12が旋回自在に支持されている。旋回ヘッド12は垂直な旋回軸S回りに旋回可能である。旋回ヘッド12には下部アーム13の下端が揺動可能に支持されている。下部アーム13は旋回軸Sに対して直角であって水平な前後軸L回りに揺動可能である。下部アーム13の上端には上部アーム14の基端が揺動可能に支持されている。上部アーム14は前後軸Lと平行な揺動軸U回りに揺動可能である。上部アーム14の先端側には手首機構15が設けられている。手首機構15は後述するように3軸の自由度を有する機構である。手首機構15のさらに先端に図示しないエンドエフェクタが接続される。そして、ロボットは上記計6軸の各軸を回転させながら、エンドエフェクタを所望の位置に位置決めし、所定のワーク動作を行う。
なお、図1(b)のように下部アーム13を上側と下側に分割し、その分割した箇所に、さらに1軸可動軸を設けて合計7軸のロボットに本発明の手首機構が適用されることもある。同図では下部アーム13の延在方向に当該可動軸を設けている。
第1減速機23の出力軸に第1可動部24の基端が固定されている。従って第1モータ21の出力軸が回転すると減速シャフト22及び第1減速機23によってその回転が減速され、第1減速機23の出力軸に固定されている第1可動部24が手首旋回軸Rにて回転する。第1可動部24には第2モータ25が固定されている。第2モータ25も第1モータ21と同様に回転型モータであるが、第1モータ21のように中空穴21aを備える必要がないモータである。第2モータ25の出力軸は手首旋回軸Rと同一平面上にて直交するように配置されている。また第1可動部24には、第2モータ25の出力軸と同軸となるように第2減速機26が固定されている。第2減速機26は中空穴を備える必要がない減速機である。第2モータ25の出力軸が第2減速機26に入力されている。第1可動部24の一部である蓋24aは取り外し可能に形成されていて、蓋24aは第2モータ25の反出力軸側と対向するように配置されている。
第2減速機26の出力軸に第2可動部27の基端が固定されている。第2可動部27はL字状に形成されていて、L字の長辺の端部が第2減速機26の出力軸に固定されていて、L字の短辺が手首曲げ軸Bと平行を維持するように配置されている。従って第2モータ25の出力軸が回転すると第2減速機26によってその回転が減速され、第2減速機26の出力軸に固定されている第2可動部27が、第2減速機26の出力軸である手首曲げ軸Bにて回転する。一方、第1可動部24には、第2減速機26の出力軸に固定されている第2可動部27の基端部分を覆うようなカバー24bが形成されている。このカバー24bには第1可動部24の基端側から通じる通路24cが形成されている。第1可動部24の基端側は円筒状に形成されていて、円筒の中心と上記の中空穴23a、中空穴21aとが連通するようになっている。また、第2可動部27の基端側にも通路27aが形成されており、通路27aは上記中空穴23a、中空穴21a、通路24cと連通している。手首機構15の先端側から見ると、すなわち後述するエンドエフェクタ側から見ると、第1可動部24の幅Lは、後述する手首回転軸Tを含む面を中心としてほぼ対称となるよう形成されている。第2可動部27の先端付近には第3モータ28が固定されている。第3モータ28も第1モータ21と同様に回転型モータであるが、第1モータ21のように中空穴21aを備える必要がないモータである。第3モータ28の出力軸と同軸となるように、第3モータ28の先端側には第3減速機29が第2可動部27に固定されている。第3減速機29は中空穴を備える必要がない減速機である。第3モータ28と第3可動部30の出力軸である手首回転軸Tは手首曲げ軸Bと直交するように配置され、かつ手首曲げ軸Bによって第2可動部27が回転したときに手首回転軸Tが形成する面が手首旋回軸Rを含むように配置されている。第3減速機29の出力軸には第3可動部30の一端が固定されている。従って第3可動部30は第3モータ28、第3減速機29の回転動作によって手首回転軸Tにて回転する。第3可動部30の他端には図示しないエンドエフェクタが固定される。
上記各モータ(第1モータ21、第2モータ25、第3モータ28)は、ケーブル31で示すケーブルによって給電され、または必要な信号が授受される。ケーブル31は上部アーム14の内部を基端側から通ってきたのち、その一部が第1モータ21に接続される。またケーブル31は中空穴21a、中空穴23aを通過し、第1可動部24の基端側の円筒部分を通過したのち、その一部が第2モータ25に接続される。またケーブル31は通路24cを通過し、通路27aを通過したのち、最終的に第3モータ28に接続される。
まず、従来のように、上部アーム14後端に設置された回転型モータの回転駆動力を3本の回転駆動軸によって上部アーム14先端の手首機構15まで伝達させるものではないので、手首機構15の部品数が大幅に削減され、手首機構15が単純化され、これにより手首機構15の信頼性も向上させることが可能となる。
また、ロボットの動作範囲は上部アーム14などのアーム長によって決定されるが、本実施例ではこの動作範囲を変更する場合、上部アーム14のフランジ14a以外の円筒長さを単純に変更すればよいだけになる。
また、ユーザがロボットを使用していると手首機構15をワークに衝突させてしまうことが多く、これが原因で手首機構15の各部品を交換せざるを得なくなることが多いが、本実施例では、第1モータ21はフランジ14aを取り外すことで容易に交換が可能であり、第1減速機23は第1可動部24を取り外すことで容易に交換が可能であり、第2モータ25と第2減速機26は蓋24aを取り外すことで容易に交換が可能であり、第3モータ28と第3減速機29は第2可動部27を取り外すことで容易に交換が可能である。
また、本実施例では、第1モータ21と第1減速機23との間に減速シャフト22が設けられているので、ここで減速比を調整可能である。これにより、エンドエフェクタの重量やモーメントが変更された場合、最もその影響を受けやすい第1モータ21のモータ容量を変更する必要があるが、本実施例では第1モータ21を変更することなく減速シャフト22の減速比を変更することで簡単に対処が可能となる。
第1減速機23の出力軸に第1可動部24の基端が固定されている。従って第1モータ21の出力軸が回転すると小傘歯車21b、大傘歯車23b、第1減速機23によってその回転が減速され、第1減速機23の出力軸に固定されている第1可動部24が第1減速機の出力軸である手首旋回軸Rにて回転する。第1可動部24は概ね円筒状に形成されていて、その基端側の円筒部は、中空穴23a、23bに挿通され、最基端部が上部アーム14に回転可能に支持されている。一方、第1可動部24はその先端側の円筒が開口24dのように後述する第3モータ28に向かって開口している。第1可動部24の側面には第2モータ25が固定されている。第2モータ25も第1モータ21と同様に回転型モータであり、中空穴を備える必要がないモータである。第2モータ25の出力軸は手首旋回軸Rと同一平面上にて直交するように配置されている。第2モータ25の出力軸は第1可動部24の円筒内部には突出せず、第1可動部24の側面に設けられた空間内で回転する。第2モータ25の出力軸には歯車が固定されていて、これと噛み合うように同空間内で回転可能に歯車が設けられている。さらにこの歯車と噛み合うように設けられた歯車26aが設けられ、この回転が第2減速機26に入力される。第2減速機26の出力軸は手首旋回軸Rと同一平面上で直交する位置に配置されている。第2モータ25と第2減速機26とは第1可動部24の延在方向に対して並んで配置されていることになる。第2減速機26は中空穴を備える必要がない減速機である。
第2減速機26の出力軸に第2可動部27の基端が固定されている。すなわち第2可動部27は第2減速機26の出力軸の回転軸である手首曲げ軸Bで回転する。第2可動部27はL字状に形成されていて、L字の長辺の端部が第2減速機26の出力軸に固定されていて、L字の短辺が手首曲げ軸Bと平行を維持するように配置されている。従って第2モータ25の出力軸が回転すると複数の歯車と第2減速機26とによってその回転が減速され、第2減速機26の出力軸に固定されている第2可動部27が手首曲げ軸Bにて回転する。第2可動部27のL字の短辺の端部には第3モータ28が固定されている。第3モータ28も第1モータ21と同様に回転型モータであるが、中空穴を備える必要がないモータである。第3モータ28の出力軸は手首曲げ軸Bと平行になるよう配置されている。第3モータ28の出力軸には傘歯車が固定されていて、これと直交して噛み合うように傘歯車29aが設けられている。この傘歯車29aの回転が第3減速機29に入力される。第3減速機29は第2可動部27に固定されている。第3減速機29は中空穴を備える必要がない減速機である。この出力軸である手首回転軸Tは手首曲げ軸Bと直交するように配置され、かつ手首曲げ軸Bによって第2可動部27が回転したときに手首回転軸Tが形成する面が手首旋回軸Rを含むように配置されている。第3減速機29の出力軸には第3可動部30の一端が固定されている。従って第3可動部30は第3モータ28、第3減速機29の回転動作によって手首回転軸Tにて回転する。第3可動部30の他端には図示しないエンドエフェクタが固定される。
上記各モータ(第1モータ21、第2モータ25、第3モータ28)は、ケーブル31で示すケーブルによって給電され、または必要な信号が授受される。ケーブル31は上部アーム14の内部を基端側から通ってきたのち、その一部が上部アーム14の先端側の側面外部に導出されて第1モータ21に接続される。またケーブル31は第1可動部24の基端側の円筒部を通過したのち、第1可動部24の先端側の開口24dによって外部に引き出されて、第2モータ25と第3モータ28とに接続される。
まず、従来のように、上部アーム14後端に設置された回転型モータの回転駆動力を3本の回転駆動軸によって上部アーム14先端の手首機構15まで伝達させるものではないので、手首機構15の部品数が大幅に削減され、手首機構15が単純化され、これにより手首機構15の信頼性も向上させることが可能となる。
また、ロボットの動作範囲は上部アーム14などのアーム長によって決定されるが、本実施例ではこの動作範囲を変更する場合、上部アーム14の円筒長さを単純に変更すればよいだけになる。
また、ユーザがロボットを使用していると手首機構15をワークに衝突させてしまうことが多く、これが原因で手首機構15の各部品を交換せざるを得なくなることが多いが、本実施例では、第1モータ21は上部アーム14側面から取り外すことで容易に交換が可能であり、第1減速機23は上部アーム14先端から取り外すことで容易に交換が可能であり、第2モータ25と第2減速機26は第1可動部24側面から取り外すことで容易に交換が可能であり、第3モータ28と第3減速機29は第2可動部27から取り外すことで容易に交換が可能である。
また、本実施例では、第1減速機23以外、中空穴を有するものを必要としないのでこれら各モータおよび各減速機に小型のものを使用することができ、手首機構15を小型化できる。
第1減速機23の出力軸に第1可動部24の基端が固定されている。従って第1モータ21の出力軸が回転すると第1減速機23によってその回転が減速され、第1減速機23の出力軸に固定されている第1可動部24が第1減速機23の出力軸である手首旋回軸Rにて回転する。第1可動部24は概ね円筒状に形成されていて、その基端側の円筒部は、中空穴23aに挿通され、最基端部が上部アーム14に対して回転可能に支持されている。一方、第1可動部24はその先端側の円筒が開口24dのように後述する第3モータ28に向かって開口している。第1可動部24の側面には第2モータ25が固定されている。第2モータ25も第1モータ21と同様に回転型モータであり、中空穴を備える必要がないモータである。第2モータ25の出力軸は手首旋回軸Rと同一平面上にて直交するように配置されている。第2モータ25の出力軸は第1可動部24の円筒内部には突出せず、第1可動部24の側面に設けられた空間内で回転する。第2モータ25の出力軸には歯車が固定されていて、これと噛み合うように同空間内で回転可能に歯車が設けられている。さらにこの歯車と噛み合うように設けられた歯車26aが設けられ、この回転が第2減速機26に入力される。第2減速機26の出力軸は手首旋回軸Rと同一平面上で直交する位置に配置されている。第2モータ25と第2減速機26とは第1可動部24の延在方向に対して並んで配置されていることになる。第2減速機26は中空穴を備える必要がない減速機である。
第2減速機26の出力軸に第2可動部27の基端が固定されている。第2可動部27はL字状に形成されていて、L字の長辺の端部が第2減速機26の出力軸に固定されていて、L字の短辺が手首曲げ軸Bと平行を維持するように配置されている。従って第2モータ25の出力軸が回転すると複数の歯車と第2減速機26とによってその回転が減速され、第2減速機26の出力軸に固定されている第2可動部27が第2減速機26の出力軸である手首曲げ軸Bにて回転する。第2可動部27のL字の短辺の端部には第3モータ28が固定されている。第3モータ28も第1モータ21と同様に回転型モータであるが、中空穴を備える必要がないモータである。第3モータ28の出力軸は手首曲げ軸Bと平行になるよう配置されている。第3モータ28の出力軸には傘歯車が固定されていて、これと直交して噛み合うように傘歯車29aが設けられている。この傘歯車29aの回転が第3減速機29に入力される。第3減速機29は第2可動部27に固定されている。第3減速機29は中空穴を備える必要がない減速機である。この出力軸である手首回転軸Tは手首曲げ軸Bと直交するように配置され、かつ手首曲げ軸Bによって第2可動部27が回転したときに手首回転軸Tが形成する面が手首旋回軸Rを含むように配置されている。第3減速機29の出力軸には第3可動部30の一端が固定されている。従って第3可動部30は第3モータ28、第3減速機29の回転動作によって手首回転軸Tにて回転する。第3可動部30の他端には図示しないエンドエフェクタが固定される。
上記各モータのうち第2モータ25、第3モータ28は、ケーブル31で示すケーブルによって給電され、または必要な信号が授受される。ケーブル31は上部アーム14の内部を基端側から通ってきたのち、第1可動部24の基端側の円筒部を通過し、第1可動部24の先端側の開口24dによって外部に引き出されて、第2モータ25と第3モータ28とに接続される。
まず、従来のように、上部アーム14後端に設置された回転型モータの回転駆動力を3本の回転駆動軸によって上部アーム14先端の手首機構15まで伝達させるものではなく、上部アーム14後端には手首旋回軸Rを駆動する1台の第1モータ21のみが配置され、1本のドライブシャフト32のみでこの回転駆動力を伝達するので、手首機構15の部品数が大幅に削減され、手首機構15が単純化され、これにより手首機構15の信頼性も向上させることが可能となる。
また、ユーザがロボットを使用していると手首機構15をワークに衝突させてしまうことが多く、これが原因で手首機構15の各部品を交換せざるを得なくなることが多いが、本実施例では、第1モータ21は上部アーム14後端から取り外すことで容易に交換が可能であり、第1減速機23は上部アーム14先端から取り外すことで容易に交換が可能であり、第2モータ25と第2減速機26は第1可動部24側面から取り外すことで容易に交換が可能であり、第3モータ28と第3減速機29は第2可動部27から取り外すことで容易に交換が可能である。
また、本実施例では、第1減速機23以外、中空穴を有するものを必要としないのでこれら各モータおよび各減速機に小型のものを使用することができ、手首機構15を小型化できる。
第2減速機26の出力軸に第2可動部27の基端が固定されている。第2可動部27はL字状に形成されていて、L字の長辺の端部が第2減速機26の出力軸に固定されていて、L字の短辺が手首曲げ軸Bと平行を維持するように配置されている。従って第2モータ25の出力軸が回転すると第2減速機26によってその回転が減速され、第2減速機26の出力軸に固定されている第2可動部27が手首曲げ軸Bにて回転する。一方、第1可動部24は、第2減速機26の出力軸に固定されている第2可動部27の基端部分を覆うようなカバー24bが形成されている。このカバー24bには第1可動部24の基端側から通じる通路24cが形成されている。また、第2可動部27の基端側にも通路27aが形成されており、通路27aは上記中空穴23a、中空穴21a、通路24cと連通している。第2可動部27のL字の短辺には第3モータ28が固定されている。第3モータ28も第1モータ21と同様に回転型モータであるが、中空穴を備える必要がないモータである。第3モータ28の出力軸と同軸となるように、第3モータ28の先端側には第3減速機29が第2可動部27に固定されている。第3モータ28の出力が第3減速機29に入力されている。第3減速機29は中空穴を備える必要がない減速機である。第3減速機29の出力軸である手首回転軸Tは手首曲げ軸Bと直交するように配置され、かつ手首曲げ軸Bによって第2可動部27が回転したときに手首回転軸Tが形成する面が手首旋回軸Rを含むように配置されている。第3減速機29の出力軸には第3可動部30の一端が固定されている。従って第3可動部30は第3モータ28、第3減速機29の回転動作によって手首回転軸Tにて回転する。第3可動部30の他端には図示しないエンドエフェクタが固定される。
上記各モータ(第1モータ21、第2モータ25、第3モータ28)は、ケーブル31で示すケーブルによって給電され、または必要な信号が授受される。ケーブル31は上部アーム14の内部を基端側から通ってきたのち、上部アーム14の先端部の円筒に挿通されたのち、その一部が上部アーム14の側面にもうけられた穴を通って第1モータ21、第2モータ25に接続される。またケーブル31の他の一部は通路24cを通過し、通路27aを通過したのち、最終的に第3モータ28に接続される。
まず、従来のように、上部アーム14後端に設置された回転型モータの回転駆動力を3本の回転駆動軸によって上部アーム14先端の手首機構15まで伝達させるものではないので、手首機構15の部品数が大幅に削減され、手首機構15が単純化され、これにより手首機構15の信頼性も向上させることが可能となる。
また、ロボットの動作範囲は上部アーム14などのアーム長によって決定されるが、本実施例ではこの動作範囲を変更する場合、上部アーム14の円筒長さを単純に変更すればよいだけになる。
また、ユーザがロボットを使用していると手首機構15をワークに衝突させてしまうことが多く、これが原因で手首機構15の各部品を交換せざるを得なくなることが多いが、本実施例では、第1モータ21、第2モータ25はカバー24bを取り外すことで容易に交換が可能であり、第1減速機23は上部アーム14から取り外すことで容易に交換が可能であり、第2減速機26は第2モータ25を取り外すことで容易に交換が可能であり、第3モータ28と第3減速機29は第2可動部27を取り外すことで容易に交換が可能である。
また、本実施例では、第1モータ21と第2モータ25とがカバー24b内で並んで配置されているので、これらのメンテナンスや交換が行いやすい構成になっている。
12 旋回ヘッド
13 下部アーム
14 上部アーム
14a フランジ
15 手首機構
S 旋回軸
L 前後軸
U 揺動軸
R 手首旋回軸
B 手首曲げ軸
T 手首回転軸
21 第1モータ
21a 中空穴
21b 小傘歯車
22 減速シャフト
23 第1減速機
23a 中空穴
23b 大傘歯車
24 第1可動部
24a 蓋
24b カバー
24c 通路
24d 開口
25 第2モータ
26 第2減速機
26a 歯車
27 第2可動部
27a 通路
28 第3モータ
29 第3減速機
29a 傘歯車
30 第3可動部
31 ケーブル
32 ドライブシャフト
Claims (39)
- 上部アーム先端に設けられ、合計3軸の自由度を有する産業用ロボットの手首機構において、
前記手首機構が、
前記上部アームの先端に固定された第1モータと、
前記上部アームにおいて前記第1モータのさらに先端側に固定され、前記第1モータの出力が入力され、出力軸が前記上部アームの円筒中心軸と同一軸上に配置された第1減速機と、
前記第1減速機の出力軸に接続された第1可動部と、
前記第1可動部に固定された第2モータと、
前記第1可動部に固定され、前記第2モータの出力が入力され、出力軸が前記第1減速機の出力軸と同一平面上で直交する位置に配置された第2減速機と、
前記第2減速機の出力軸に接続された第2可動部と、
前記第2可動部に固定された第3モータと、
前記第2可動部に固定され、前記第3モータの出力が入力され、出力軸が前記第2減速機の出力軸と同一平面上で直交するとともに、前記第2減速機の出力軸によって回転したときに形成する面が前記第1減速機の出力軸を含むように配置された第3減速機と、
前記第3減速機の出力軸に固定され、エンドエフェクタを装着可能な第3可動部と、から構成されたことを特徴とする産業用ロボットの手首機構。 - 前記第1モータの出力軸が前記上部アームの円筒中心軸と同一軸上に配置され、前記第1モータと前記第1減速機との間であって前記第1モータの出力軸からシフトした位置に減速シャフトが配置され、前記減速シャフトを介して前記第1モータの出力が前記第1減速機に入力されたことを特徴とする請求項1記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第2モータの出力軸は、前記第2減速機の出力軸と同一軸上になるよう配置されたことを特徴とする請求項1記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第3モータの出力軸は、前記第3減速機の出力軸と同一軸上になるよう配置されたことを特徴とする請求項1記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第1可動部は、前記第2モータの反出力側に対向する位置に前記第2モータを覆う蓋が脱着可能に形成されていることを特徴とする請求項3記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第1可動部は、前記第2減速機の出力軸と前記第2可動部とが接続される側に脱着可能なカバーを備えたことを特徴とする請求項1記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第1モータと前記第1減速機とに中空穴が形成され、
前記第1可動部の基端側が円筒状に形成されて前記中空穴と連通され、
前記第2モータ及び前記第3モータへ接続されるケーブルが、前記中空穴及び前記第1可動部の基端側の円筒に挿通されたことを特徴とする請求項2記載の産業用ロボットの手首機構。 - 前記第1可動部は、前記第2モータの反出力側に対向する位置に前記第2モータを覆う脱着可能な蓋を備えて前記蓋の内側に通路が形成され、かつ、前記第2減速機の出力軸と前記第2可動部とが接続される側に脱着可能なカバーを備えて前記カバーの内側に通路が形成され、
前記第2可動部は、その基端に前記カバーの内側の通路に連通する通路が形成され、
前記第2モータ及び前記第3モータへ接続されるケーブルが、前記中空穴及び前記第1可動部の基端側の円筒に挿通されたのち、その一部が前記蓋の内側の通路を通って前記第2モータへ接続され、その一部が前記カバーの内側の通路と前記第2可動部の通路とを通って前記第3モータへ接続されることを特徴とする請求項7記載の産業用ロボットの手首機構。 - 上部アーム先端に設けられ、合計3軸の自由度を有する産業用ロボットの手首機構において、
前記手首機構が、
前記上部アームの側面に固定された第1モータと、
前記上部アームにおいて前記第1モータのさらに先端側に固定され、前記第1モータの出力が入力され、前記上部アームの円筒中心軸と同一軸上に配置された出力軸を有する第1減速機と、
前記第1減速機の出力軸に接続された第1可動部と、
前記第1可動部の側面に固定された第2モータと、
前記第1可動部の側面に固定され、前記第2モータの出力が入力され、出力軸が前記第1減速機の出力軸と同一平面上で直交する位置に配置された第2減速機と、
前記第2減速機の出力軸に接続された第2可動部と、
前記第2可動部に固定された第3モータと、
前記第2可動部に固定され、前記第3モータの出力が入力され、出力軸が前記第2減速機の出力軸と同一平面上で直交するとともに、前記第2減速機の出力軸によって回転したときに形成する面が前記第1減速機の出力軸を含むように配置された第3減速機と、
前記第3減速機の出力軸に固定され、エンドエフェクタを装着可能な第3可動部と、から構成されたことを特徴とする産業用ロボットの手首機構。 - 前記第1モータは、出力軸が前記上部アームの円筒中心軸と同一平面上で直交する位置に配置されたことを特徴とする請求項9記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第1減速機の出力軸と同一軸上に配置され、前記第1モータの出力を前記第1減速機に入力する傘歯車を備えたことを特徴とする請求項10記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第2モータは、出力軸が前記第2減速機の出力軸と平行に配置されたことを特徴とする請求項9記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第1可動部が円筒状に形成され、前記第2モータは、出力軸が前記第1可動部の円筒内に突出しないように配置されたことを特徴とする請求項12記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第2モータと前記第2減速機は、前記第1可動部の側面において、同じ側であって前記上部アームの延在する方向に並んで配置されたことを特徴とする請求項12記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第3モータは、出力軸が前記第2減速機の出力軸と平行になるよう前記第2可動部に固定されたことを特徴とする請求項9記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第1モータの出力を前記第1減速機に入力する傘歯車が円筒状に形成され、
前記第1減速機に中空穴が形成され、
前記第1可動部の基端側が円筒状に形成されて前記第1減速機の中空穴と前記傘歯車の円筒とに挿通されたことを特徴とする請求項9記載の産業用ロボットの手首機構。 - 前記第1可動部の円筒の先端側が開口され、
前記第2モータ及び前記第3モータへ接続されるケーブルが、前記第1可動部の円筒に挿通されたのち、前記開口へ導出され、その一部が前記第2モータへ接続され、その一部が前記第3モータへ接続されることを特徴とする請求項16記載の産業用ロボットの手首機構。 - 上部アーム先端に設けられ、合計3軸の自由度を有する産業用ロボットの手首機構において、
前記手首機構が、
前記上部アームの後端に固定された第1モータと、
前記上部アームの先端に固定され、前記第1モータの出力が入力され、出力軸が前記上部アームの円筒中心軸と同一軸上に配置された第1減速機と、
前記第1減速機の出力軸に接続された第1可動部と、
前記第1可動部の側面に固定された第2モータと、
前記第1可動部の側面に固定され、前記第2モータの出力が入力され、出力軸が前記第1減速機の出力軸と同一平面上で直交する位置に配置された第2減速機と、
前記第2減速機の出力軸に接続された第2可動部と、
前記第2可動部に固定された第3モータと、
前記第2可動部に固定され、前記第3モータの出力が入力され、出力軸が前記第2減速機の出力軸と同一平面上で直交するとともに、前記第2減速機の出力軸によって回転したときに形成する面が前記第1減速機の出力軸を含むように配置された第3減速機と、
前記第3減速機の出力軸に固定され、エンドエフェクタを装着可能な第3可動部と、から構成されたことを特徴とする産業用ロボットの手首機構。 - 前記第1モータは、出力軸が前記上部アームの円筒中心軸からシフトした位置に配置されていることを特徴とする請求項18記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第1モータの出力軸に接続され、前記第1モータの出力軸と同一軸上で回転し、前記第1減速機に入力されるドライブシャフトを備えたことを特徴とする請求項19記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第2モータは、出力軸が前記第2減速機の出力軸と平行に配置されたことを特徴とする請求項18記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第1可動部が円筒状に形成され、前記第2モータは、出力軸が前記第1可動部の円筒内に突出しないように配置されたことを特徴とする請求項20記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第2モータと前記第2減速機は、前記第1可動部の側面において、同じ側であって前記上部アームの延在する方向に並んで配置されたことを特徴とする請求項21記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第3モータは、出力軸が前記第2減速機の出力軸と平行になるよう前記第2可動部に固定されたことを特徴とする請求項18記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第1減速機に中空穴が形成され、
前記第1可動部の基端側が円筒状に形成されて前記第1減速機の中空穴に挿通されたことを特徴とする請求項18記載の産業用ロボットの手首機構。 - 前記第1可動部の円筒の先端側が開口され、
前記第2モータ及び前記第3モータへ接続されるケーブルが、前記第1可動部の円筒に挿通されたのち、前記開口へ導出され、その一部が前記第2モータへ接続され、その一部が前記第3モータへ接続されることを特徴とする請求項25記載の産業用ロボットの手首機構。 - 上部アーム先端に設けられ、合計3軸の自由度を有する産業用ロボットの手首機構において、
前記手首機構が、
出力軸が前記上部アームの円筒中心軸と同一軸上に配置されるとともに前記上部アームの先端に接続された第1減速機と、
前記第1減速機を固定する第1可動部と、
前記第1可動部の側面に固定され、出力が前記第1減速機に入力される第1モータと、
前記第1可動部の側面に固定された第2モータと、
前記第1可動部に固定され、前記第2モータの出力が入力され、出力軸が前記第1減速機の出力軸と同一平面上で直交する位置に配置された第2減速機と、
前記第2減速機の出力軸に接続された第2可動部と、
前記第2可動部に固定された第3モータと、
前記第2可動部に固定され、前記第3モータの出力が入力され、出力軸が前記第2減速機の出力軸と同一平面上で直交するとともに、前記第2減速機の出力軸によって回転したときに形成する面が前記第1減速機の出力軸を含むように配置された第3減速機と、
前記第3減速機の出力軸に固定され、エンドエフェクタを装着可能な第3可動部と、から構成されたことを特徴とする産業用ロボットの手首機構。 - 前記第1モータは、出力軸が前記第1減速機の出力軸と同一平面上で直交する位置に配置されたことを特徴とする請求項27記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第1減速機の出力軸と同一軸上に配置され、前記第1モータの出力を前記第1減速機に入力する傘歯車を備えたことを特徴とする請求項28記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第2モータは、出力軸が前記第1減速機の出力軸と同一平面上で直交する位置に配置されたことを特徴とする請求項27記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第2モータは、出力軸が前記第2減速機の出力軸と同一軸上になるよう配置されたことを特徴とする請求項27記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第1モータと前記第2モータは、前記第1可動部の側面において、同じ側であって前記上部アームの延在する方向に並んで配置されたことを特徴とする請求項31記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第3モータの出力軸は、前記第3減速機の出力軸と同一軸上に配置されたことを特徴とする請求項27記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第1可動部には、前記第1モータと前記第2モータの反出力側に対向する位置に前記第1モータと前記第2モータを覆う蓋が脱着可能に形成されていることを特徴とする請求項32記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第1可動部は、前記第2減速機の出力軸と前記第2可動部とが接続される側に脱着可能なカバーを備えたことを特徴とする請求項27記載の産業用ロボットの手首機構。
- 前記第1減速機に中空穴が形成され、
前記上部アームの先端側が円筒状に形成されて前記中空穴と挿通され、
前記第1モータ、前記第2モータ及び前記第3モータへ接続されるケーブルが、前記上部アームの先端側の円筒に挿通されたことを特徴とする請求項27記載の産業用ロボットの手首機構。 - 前記第1可動部は、前記第2モータ及び前記第3モータの反出力側に対向する位置に前記第2モータと前記第3モータを覆う脱着可能な蓋を備えて前記蓋の内側に通路が形成され、かつ、前記第2減速機の出力軸と前記第2可動部とが接続される側に脱着可能なカバーを備えて前記カバーの内側に通路が形成され、
前記第2可動部は、その基端に前記カバーの内側の通路に連通する通路が形成され、
前記第1モータ、前記第2モータ及び前記第3モータへ接続されるケーブルが、前記第1可動部の基端側の円筒に挿通されたのち、その一部が前記蓋の内側の通路を通って前記第1モータと前記第2モータへ接続され、その一部が前記カバーの内側の通路と前記第2可動部の通路とを通って前記第3モータへ接続されることを特徴とする請求項36記載の産業用ロボットの手首機構。 - 請求項1、請求項9、請求項18、請求項27いずれかに記載の手首機構と、前記上部アームを上下に揺動可能に支持する下部アームと、前記下部アームを前後に揺動可能に支持する旋回ヘッドと、前記旋回ヘッドを垂直軸回りに旋回可能に支持するベースと、から構成されたことを特徴とする合計6軸の産業用ロボット。
- 請求項1、請求項9、請求項18、請求項27いずれかに記載の手首機構と、前記上部アームを上下に揺動可能に支持する上側下部アームと、前記上側下部アームを回転可能に支持する下側下部アームと、前記下側下部アームを前後に揺動可能に支持する旋回ヘッドと、前記旋回ヘッドを垂直軸回りに旋回可能に支持するベースと、から構成されたことを特徴とする合計7軸の産業用ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008024819A JP5157498B2 (ja) | 2008-02-05 | 2008-02-05 | 産業用ロボットおよび産業用ロボットの手首機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008024819A JP5157498B2 (ja) | 2008-02-05 | 2008-02-05 | 産業用ロボットおよび産業用ロボットの手首機構 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012020497A Division JP2012121135A (ja) | 2012-02-02 | 2012-02-02 | 産業用ロボットの手首機構 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009184049A true JP2009184049A (ja) | 2009-08-20 |
JP2009184049A5 JP2009184049A5 (ja) | 2011-10-20 |
JP5157498B2 JP5157498B2 (ja) | 2013-03-06 |
Family
ID=41067843
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008024819A Expired - Fee Related JP5157498B2 (ja) | 2008-02-05 | 2008-02-05 | 産業用ロボットおよび産業用ロボットの手首機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5157498B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011255493A (ja) * | 2010-06-04 | 2011-12-22 | Robotis Co Ltd | 多様な関節の形に適用可能なアクチュエータモジュール |
JP2013027939A (ja) * | 2011-07-26 | 2013-02-07 | Yaskawa Electric Corp | ロボットおよびロボットの製造方法 |
JP2014100749A (ja) * | 2012-11-19 | 2014-06-05 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
US9375851B2 (en) | 2011-10-24 | 2016-06-28 | Thk Co., Ltd. | Articular structure for robot and robot with incorporated articular structure |
CN106041988A (zh) * | 2015-04-02 | 2016-10-26 | 发那科株式会社 | 具备使臂摆动的马达的机器人的关节构造 |
JP2018192607A (ja) * | 2017-05-22 | 2018-12-06 | ファナック株式会社 | 産業用ロボット |
JP2020015119A (ja) * | 2018-07-24 | 2020-01-30 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 | 関節構造および関節駆動装置ならびに二足歩行ロボット |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61178696U (ja) * | 1985-04-24 | 1986-11-07 | ||
JPH0415164A (ja) * | 1990-05-10 | 1992-01-20 | Jidosha Kiki Co Ltd | 電動式動力舵取装置 |
JPH05237789A (ja) * | 1992-02-26 | 1993-09-17 | Toshiba Corp | 関節装置 |
JPH10299840A (ja) * | 1997-04-25 | 1998-11-13 | Oriental Motor Co Ltd | 直交軸歯車減速機 |
JPH11178275A (ja) * | 1997-12-09 | 1999-07-02 | Nissei Industries Ltd | 減速機 |
JP2003326491A (ja) * | 2002-05-08 | 2003-11-18 | Denso Wave Inc | ロボット及びツール取付アタッチメント |
JP2005014100A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの手首機構 |
JP2007229874A (ja) * | 2006-03-01 | 2007-09-13 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 産業用ロボット |
-
2008
- 2008-02-05 JP JP2008024819A patent/JP5157498B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61178696U (ja) * | 1985-04-24 | 1986-11-07 | ||
JPH0415164A (ja) * | 1990-05-10 | 1992-01-20 | Jidosha Kiki Co Ltd | 電動式動力舵取装置 |
JPH05237789A (ja) * | 1992-02-26 | 1993-09-17 | Toshiba Corp | 関節装置 |
JPH10299840A (ja) * | 1997-04-25 | 1998-11-13 | Oriental Motor Co Ltd | 直交軸歯車減速機 |
JPH11178275A (ja) * | 1997-12-09 | 1999-07-02 | Nissei Industries Ltd | 減速機 |
JP2003326491A (ja) * | 2002-05-08 | 2003-11-18 | Denso Wave Inc | ロボット及びツール取付アタッチメント |
JP2005014100A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの手首機構 |
JP2007229874A (ja) * | 2006-03-01 | 2007-09-13 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 産業用ロボット |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011255493A (ja) * | 2010-06-04 | 2011-12-22 | Robotis Co Ltd | 多様な関節の形に適用可能なアクチュエータモジュール |
JP2013027939A (ja) * | 2011-07-26 | 2013-02-07 | Yaskawa Electric Corp | ロボットおよびロボットの製造方法 |
US9375851B2 (en) | 2011-10-24 | 2016-06-28 | Thk Co., Ltd. | Articular structure for robot and robot with incorporated articular structure |
JP2014100749A (ja) * | 2012-11-19 | 2014-06-05 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
CN106041988A (zh) * | 2015-04-02 | 2016-10-26 | 发那科株式会社 | 具备使臂摆动的马达的机器人的关节构造 |
US9827682B2 (en) | 2015-04-02 | 2017-11-28 | Fanuc Corporation | Joint structure for robot including motor for causing arm to be swung |
JP2018192607A (ja) * | 2017-05-22 | 2018-12-06 | ファナック株式会社 | 産業用ロボット |
US10406680B2 (en) | 2017-05-22 | 2019-09-10 | Fanuc Corporation | Industrial robot |
JP2020015119A (ja) * | 2018-07-24 | 2020-01-30 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 | 関節構造および関節駆動装置ならびに二足歩行ロボット |
JP7190689B2 (ja) | 2018-07-24 | 2022-12-16 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 | 関節構造および関節駆動装置ならびに二足歩行ロボット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5157498B2 (ja) | 2013-03-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5157498B2 (ja) | 産業用ロボットおよび産業用ロボットの手首機構 | |
JP5450223B2 (ja) | 産業用ロボット | |
JP3952955B2 (ja) | 多関節ロボット | |
JP5457922B2 (ja) | 産業用ロボット | |
JP2591968B2 (ja) | 産業用ロボットの手首 | |
KR20120047765A (ko) | 로봇의 손목 구조 및 로봇 | |
US7849761B2 (en) | Wrist unit to a robot arm | |
US7556299B2 (en) | Finger unit and multi-finger grasping mechanism | |
JP5418704B1 (ja) | ロボット | |
US10695903B2 (en) | Articulated robot and module thereof | |
JP2010115776A (ja) | 多軸ロボット用の関節構造体およびこのような関節構造体を備えたロボット | |
US20110067514A1 (en) | Robot arm assembly and industrial robot using the same | |
JP5552329B2 (ja) | 溶接ロボット | |
JP2014000612A (ja) | 産業用ロボットの手首構造部 | |
JP2015016523A (ja) | 産業用ロボットの手首構造部 | |
JP5891018B2 (ja) | 産業用ロボット及び産業用ロボットのケーブル部の配置方法 | |
JP2009184049A5 (ja) | ||
JP5670588B2 (ja) | 多関節形ロボット | |
JP5301934B2 (ja) | ロボットハンドの駆動機構 | |
JP2018069354A (ja) | リンク式多関節ロボット | |
JPH07178684A (ja) | ロボットアーム | |
JP2012121135A (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
JP3051868B2 (ja) | ロボットの手首機構 | |
JPH106270A (ja) | 産業用ロボット | |
JPH02152788A (ja) | 工業用ロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101117 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110412 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110902 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111206 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120202 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120510 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20120517 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120704 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121113 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121126 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151221 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |