JP6488162B2 - 潤滑油供給装置 - Google Patents
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Description
本発明の潤滑油供給装置50を、アーク溶接を行うロボット制御システムに適用した実施形態を説明する。先ず、多関節型ロボットR(以下、ロボットRと略記する。)の概略構成について説明する。
図3に示すように、減速機構40(歯車ハウジング45)には排出油路51の上流端が接続され、排出油路51の下流端には潤滑油タンク54が接続されている。排出油路51には、減速機構40の内部空間40aから排出される潤滑油の量を調整する排出弁52が設けられている。排出弁52は、開度を調整可能な流量制御弁である。排出油路51において排出弁52よりも下流側には、潤滑油中の異物・不純物を取り除くためのフィルタ53が設けられている。
潤滑油供給装置50における潤滑油の供給制御の処理について説明する。
ロボット制御装置RC及びロボットR等が起動されると、ロボット制御装置RCの主制御部71は、潤滑油供給装置50における供給弁59及び排出弁52の開度を初期状態の開度に設定する処理を行う。具体的には、主制御部71は、供給弁59の開度を零でない小さな値に設定する。したがって、減速機構40の内部空間40aには、一定量ずつ潤滑油が供給される。また、主制御部71は、排出弁52の開度を、供給される潤滑油と略同量の潤滑油が排出される開度に設定される。したがって、減速機構40の内部空間40aには、潤滑油の漏れや揮発分等を無視すれば一定量の潤滑油が存在することになる。このように供給弁59及び排出弁52の開度を初期状態の開度に設定した後、主制御部71の処理は、図4に示すステップST10に移行する。
以下、上記実施形態の特徴を、その作用とともに記載する。
(1)上記実施形態では、平均駆動トルクNavがしきい値Nx以上である場合には、減速機構40の内部温度Tと高温側基準温度TH及び低温側基準温度TLとの比較結果に応じて、潤滑油供給装置50における排出弁52又は供給弁59の開度が制御される。したがって、減速機構40の内部温度Tに応じた適切な潤滑油の給排が行われ、平均駆動トルクNavをしきい値Nx未満にすることができる。その結果、減速機構40の潤滑状態を、駆動トルクが小さくてエネルギー効率のよい適切な状態に維持できる。
上記実施形態は、以下のように変更してもよい。また、各変更例を適宜組み合わせて適用してもよい。
Claims (3)
- 潤滑対象機構の内部に潤滑油を供給する供給部と、
前記潤滑対象機構の内部から潤滑油を排出する排出部と、
前記潤滑対象機構の内部温度を検出する温度検出部と、
前記潤滑対象機構を駆動する際の駆動トルクを示す駆動トルク信号が入力される制御部とを備え、
前記制御部は、入力された駆動トルク信号が示す駆動トルクがしきい値以上であり、且つ、前記温度検出部が検出した内部温度が、潤滑油の昇温が必要な第1基準温度以上、当該第1基準温度よりも高い第2基準温度未満である場合には、前記潤滑対象機構の内部の潤滑油の量が減少するように、前記供給部又は前記排出部を制御することを特徴とする潤滑油供給装置。 - 前記潤滑対象機構の内部の潤滑油の温度を調整する調温部を備え、
前記制御部は、入力された駆動トルク信号が示す駆動トルクがしきい値以上であり、且つ前記温度検出部が検出した内部温度が前記第1基準温度未満である場合には、前記潤滑対象機構の内部に供給されている潤滑油の温度が上昇するように前記調温部を制御することを特徴とする請求項1に記載の潤滑油供給装置。 - 前記制御部は、入力された駆動トルク信号が示す駆動トルクがしきい値以上であり、且つ、前記温度検出部が検出した内部温度が、前記第2基準温度以上である場合には、前記潤滑対象機構の内部の潤滑油の量が増加するように前記供給部及び前記排出部の少なくとも一方を制御することを特徴とする請求項2に記載の潤滑油供給装置。
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