SK8191Y1 - Spôsob filtrácie prevodových náplní v priemyselnom robote a priemyselný robot s filtráciou prevodových náplní - Google Patents
Spôsob filtrácie prevodových náplní v priemyselnom robote a priemyselný robot s filtráciou prevodových náplní Download PDFInfo
- Publication number
- SK8191Y1 SK8191Y1 SK269-2017U SK2692017U SK8191Y1 SK 8191 Y1 SK8191 Y1 SK 8191Y1 SK 2692017 U SK2692017 U SK 2692017U SK 8191 Y1 SK8191 Y1 SK 8191Y1
- Authority
- SK
- Slovakia
- Prior art keywords
- transmission
- robot
- industrial robot
- axis
- hydraulic circuit
- Prior art date
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 69
- 238000001914 filtration Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 38
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 34
- 239000012535 impurity Substances 0.000 claims abstract description 14
- 238000000926 separation method Methods 0.000 abstract 1
- 239000000314 lubricant Substances 0.000 description 9
- 238000013461 design Methods 0.000 description 5
- 239000010687 lubricating oil Substances 0.000 description 5
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 238000005461 lubrication Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 239000011358 absorbing material Substances 0.000 description 1
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 238000011056 performance test Methods 0.000 description 1
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 1
- 238000000746 purification Methods 0.000 description 1
- 239000013049 sediment Substances 0.000 description 1
- 239000010802 sludge Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- 239000010913 used oil Substances 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0062—Lubrication means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0066—Means or methods for maintaining or repairing manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
- F16H57/0402—Cleaning of lubricants, e.g. filters or magnets
- F16H57/0404—Lubricant filters
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
- General Details Of Gearings (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
Spôsob filtrácie prevodových náplní v priemyselnom robote sa uskutočňuje priamo aspoň pre jeden prevodový mechanizmus (1), aspoň pre jednu os pohybu, a to cirkuláciou prevodovej náplne hydraulickým okruhom (2) cez integrovaný obtokový filtračný systém (3) s obsiahnutým filtračným médiom na separáciu mechanických nečistôt. Priemyselný robot s filtráciou prevodových náplní, pozostávajúci z tela robota a aspoň jedného ramena, prevodových mechanizmov a s n-počtom jednotiek generujúcich pohyb a určujúcich počet n-osí pohybu, je riešený tak, že ku každému jednotlivému prevodovému mechanizmu (1) aspoň pre jednu os pohybu je integrovaný obtokový filtračný systém (3) s cirkuláciou prevodovej náplne v hydraulickom okruhu (2) medzi prevodovým mechanizmom (1) pre jednu os pohybu a filtračným systémom (3), kde filtračný systém (3) obsahuje aspoň filtračné médium mechanických nečistôt.
Description
Oblasť techniky
Technické riešenie sa týka filtrácie mechanických nečistôt prevodových kvapalných mazív (ďalej len prevodových náplní), kde filtračný systém je integrovaný do konštrukčného usporiadania priemyselného robota pomocou hydraulického okruhu, ktorý zabezpečuje obtokovú cirkuláciu prevodovej náplne v priemyselnom robote. Technické riešenie spadá do oblasti robotiky a automatizácie.
Doterajší stav techniky
Z kinematiky robotov je všeobecne známe, že druh, vzájomné usporiadanie a počet jednotiek generujúcich pohyb (počet osí) určujú konštrukciu (vonkajší vzhľad), pracovný (operačný) rozsah (priestor), použiteľnosť a požiadavky na riadenie robota. Pohybové vlastnosti robotov sú dané počtom rotačných osí a počtom priamych - translačných osí. Na dosiahnutie akéhokoľvek bodu v priestore sú potrebné aspoň 3 hlavné osi, ktoré sú súčasťou ramena robota. Na nastavenie uchopenia alebo nastavenia ľubovoľnej polohy v rámci pracovného priestoru už je potrebných minimálne 6 osí stupňov voľností.
Priemyselné roboty ako strojné zariadenia sú tiež predmetom pravidelných servisných služieb, v rámci ktorých sa vykonávajú servisné úkony typu výmeny bloku batérií v základni robota, čistenie a kontrola riadiacich skríň robota, kontrola stavu vyvažovača a kontrola hladín kvapalného maziva, mazanie vyvažovača, zápästia a lineárneho vedenia a ozubeného hrebeňa robota, kontrola elektrických častí robota a taktiež aj výmena prevodových náplní v prevodových mechanizmoch jednotlivých osiach priemyselného robota.
Prevodové mechanizmy (moduly) sú súčasťou takmer všetkých robotických (automatizačných) zariadení, ktoré tvoria takzvané kĺby (osi otáčania) a tieto kĺby pri svojej činnosti zabezpečujú rotáciu celého robota alebo rotáciu (naklonenie) svojich jednotlivých častí (ramien). Takto konštruované prevodové moduly sú plnené mazivami podľa požiadaviek zákazníka alebo podľa prevádzkových podmienok, v ktorých budú umiestnené. Počas prevádzky robota dochádza vplyvom viacerých faktorov k znižovaniu kondície (stavu kvality) mazacieho systému, nárastu kontaminácie mechanickými nečistotami, čím dochádza k opotrebeniu prevodových mechanizmov a tak aj k poklesu ich kvalitatívnych vlastností (presnosti a času použiteľnosti). Degradácia kvapalného maziva vplyvom zvýšeného obsahu mechanických nečistôt spôsobuje poruchy mazacieho systému a havarijné odstavenie robota.
V súčasnosti sa tomuto nežiaducemu stavu dá čiastočne zamedziť výmenou kvapalného maziva alebo jeho vypustením a filtráciou v externom prostredí, ktoré je uložené mimo robotického zariadenia. Obidva postupy si však vyžadujú odstavenie robotického zariadenia z prevádzky, čo v mnohých prípadoch prináša komplikácie vo forme prestojov. Výmena maziva v prevodových moduloch jednotlivých osí robota sa javí ako jeden z rozhodujúcich faktorov, ako zaistiť správnu funkciu jednotlivých funkčných celkov robota, jeho dlhú životnosť a nenáročnú údržbu robota. V stave techniky sa v priemyselných robotoch praktizuje pravidelná výmena prevodovej náplne, resp. výmena maziva aj pri poruche prevodového modulu. Výmena maziva je spôsob údržby robota, ktorý so sebou prináša aj ďalšie negatívne sprievodné faktory. Je to zber, transport a skladovanie opotrebovaného oleja a následné jeho čistenie/filtrácia.
V stave techniky, z tejto oblasti, zo zverejneného spisu W02012000539 je známy spôsob odstraňovania vlhkosti z prevodových modulov priemyselných robotov obsahujúcich mazivo. Prevodový modul je vybavený integrovaným zariadením na absorpciu vlhkosti obsahujúcim materiál absorbujúci vlhkosť v prevodovom mechanizme a aj v robotovej časti obsahujúcej mazivo.
Blízka problematika týkajúca sa kvapalných mazív je známa zo zverejneného spisu JP2016196087, kde je opísané riešenie senzora stavu - monitorovanie kondície kvapalného maziva v prevodovom module priemyselného robota. Senzor obsahuje detekčnú jednotku stavu maziva, rádiovú komunikačnú jednotku na vysielanie výsledku detekcie a energetickú napájaciu jednotku.
S rozvojom robotiky a aplikáciou robotických zariadení do výrobných sfér priemyslu sa začína objavovať dopyt po bezúdržbových prevodových mechanizmoch, ktoré by dokázali dlhodobo, bez prerušenia vykonávať svoju činnosť. Čiastočným riešením bolo prenesenie týchto požiadaviek na výrobcov prevodových mechanizmov, ktorí už v priebehu výroby týchto modulov používajú filtráciu kvapalných mazív počas zábehu alebo funkčných testov. Takto sa naskytla určitá možnosť riešiť tento problém vhodnými technickými prostriedkami, ktoré sú schopné tieto požiadavky čiastočne zabezpečiť.
Na dosiahnutie kompletného riešenia je nevyhnutná integrácia filtračného systému prevodových náplní priamo do konštrukcie priemyselného robota podľa tohto technického riešenia.
S K 8191 Yl
Podstata technického riešenia
Uvedené nedostatky odstraňuje filtrácia prevodových náplní v priemyselnom robote podľa tohto technického riešenia, ktorého podstata spočíva v tom, že spôsob sa uskutočňuje priamo aspoň pre jeden prevodový mechanizmus, aspoň pre jednu os pohybu, a to cirkuláciou prevodovej náplne hydraulickým okruhom cez integrovaný obtokový filtračný systéms obsiahnutým filtračným médiom na separáciu mechanických nečistôt.
Podstata technického riešenia priemyselného robota, pozostávajúceho z tela robota a aspoň jedného ramena, prevodových mechanizmov a s n-počtomjednotiek generujúcich pohyb a určujúcich počet n-osí pohybu s filtráciou prevodových náplní spočíva v tom, že ku každému jednotlivému prevodovému mechanizmu v osi pohybu robota je integrovaný obtokový filtračný systéms cirkuláciou prevodovej náplne v hydraulickom okruhu medzi prevodovým mechanizmom pre minimálne jednu os pohybu robota a filtračným systémom, kde filtračný systém obsahuje aspoň filtračné médium na separáciu mechanických nečistôt z prevodovej náplne. Riešenie nevylučuje aj možnosť, aby cirkulácia prevodovej náplne hydraulickým okruhom bola združená pre m-prevodových mechanizmov, kde m < n. V praktických realizáciách je možné, aby obtokový filtračný systém bol integrovaný z vnútornej strany konštrukčnej časti robota pre príslušnú os pohybu, ale taktiež je možné, aby obtokový filtračný systém bol integrovaný z vonkajšej strany konštrukčnej časti robota pre príslušnú os pohybu v príslušnej osi pohybu.
V tejto časti sa predkladá opis funkcie priemyselného robota s integrovanou filtráciou prevodových náplní. Podstata spočíva v potrebe integrovať filtračný systém priamo do konštrukčného usporiadania robota, kde hlavnou úlohou filtračného systému je separácia mechanických nečistôt a zároveň aj oddelenie dispergovaných tuhých častíc a usadenín vo forme mäkkých kalov pomocou cirkulácie prevodovej náplne počas chodu (pracovného cyklu) a prevádzkovej teploty robota. Filtračný systém zabezpečuje cirkuláciu (prečerpávanie) prevodovej náplne z prevodového mechanizmu cez filtračné médium (separačný materiál) a vracia ho späť. Tento hydraulický okruh predpokladá integráciu (umiestnenie) filtračného systému priamo do robota s prichytením k vonkajšej alebo k vnútornej stene konštrukcií robota. Je vhodné, aby filtračný systém s hydraulickým okruhom bol samostatný pre každý prevodový mechanizmus alebo prevodovú náplň (pokiaľ spája viacero prevodových mechanizmov).
Výhody filtrácie prevodových náplní v priemyselnomrobote a samotného priemyselného robota s filtráciou prevodových náplní podľa tohto technického riešenia sú zjavné z účinkov, ktorými sa prejavujú navonok. Vo všeobecnosti možno konštatovať, že originalita riešenia spočíva v tom, že integrácia filtračného systému do robotického zariadenia, t. j. priemyselného robota, sa deje na účely zvýšenia životnosti, použiteľnosti pri udržaní si funkčných parametrov a bezporuchovosti robota. Medzi hlavné prínosy tohto riešenia patrí aj zjednodušenie údržby týchto robotov s ohľadom na znižovanie záťaže pre životné prostredie. Na účely tohto technického riešenia treba pod pojmom priemyselný robot chápať aj priemyselný manipulátor obsahujúci prevodový mechanizmus s obsahomprevodovej náplne.
Prehľad obrázkov na výkresoch
Priemyselný robot s filtráciou prevodových náplní je zobrazený na priložených výkresoch, kde na obr. 1 je ilustratívne zobrazený informatívny náčrt priemyselného robota so šiestimi osami pohybu. Na obr. 2 je zobrazená principiálna hydraulická schéma robota so šiestimi osami pohybu s cirkuláciou prevodovej náplne pre každý samostatný prevodový mechanizmus s osou pohybu. Na obr. 3 je zobrazená principiálna hydraulická schéma robota s troma osami pohybu s cirkuláciou prevodovej náplne pre každý samostatný prevodový mechanizmus.
Príkladý uskutočnenia
Jednotlivé uskutočnenia podľa technického riešenia sú predstavované na ilustráciu a nie ako obmedzenia technických riešení. Odborníkom poznajúcim stav techniky nemôže robiť problém optimálne navrhnutie priemyselného robota s filtráciou prevodovej náplne a výber jeho prvkov, preto tieto znaky neboli detailne riešené.
Príklad 1
V tomto príklade konkrétneho uskutočnenia predmetu technického riešenia je opísaný spôsob filtrácie prevodových náplní v priemyselnom robote. Spôsob filtrácie sa uskutočňuje priamo aspoň pre jeden prevodový mechanizmus 1, aspoň pre jednu os pohybu, a to cirkuláciou prevodovej náplne hydraulickým okruhom 2
S K 8191 Yl cez integrovaný obtokový filtračný systém 3 s obsiahnutým filtračným médiom na separáciu mechanických nečistôt.
Príklad 2
V tomto príklade konkrétneho uskutočnenia predmetu technického riešeniaje opísaný priemyselný robot s filtráciou prevodových náplní prevodových mechanizmov principiálne znázornený na obr. 1. V tejto realizácii má priemyselný robot šesť osí pohybu. Teda ku šiestim prevodovým mechanizmom J aspoň pre jednu os pohybu je integrovaný obtokový filtračný systém 3 s cirkuláciou prevodovej náplne v hydraulickom okruhu 2 medzi prevodovým mechanizmom J pre jednu os pohybu a filtračným systémom 3, ako je to znázornené principiálnou hydraulickou schémou na obr. 2. Filtračný systém 3 okrem filtračného média na separáciu mechanických nečistôt obsahuje aj ostatné podporné komponenty. Obtokový filtračný systém 3 je integrovaný z vnútornej strany konštrukčnej časti robota pre príslušnú os pohybu, resp. tela alebo ramena robota.
Príklad 3
V tomto príklade konkrétneho uskutočnenia predmetu technického riešeniaje opísaný priemyselný robot s filtráciou prevodových náplní principiálne znázornený na obr. 1. V inej realizácii má robot taktiež šesť osí pohybu. Ale už len ku trom prevodovým mechanizmom 1 aspoň pre jednu os pohybu je integrovaný obtokový filtračný systém 3 s cirkuláciou prevodovej náplne v hydraulickom okruhu 2 medzi prevodovým mechanizmom 1 pre jednu os pohybu a filtračným systémom 3. K trom zvyšným prevodovým mechanizmom 1 pre jednu os pohybu je tiež integrovaný obtokový filtračný systém 3 s cirkuláciou prevodovej náplne v hydraulickom okruhu 2 medzi prevodovým mechanizmom 1 pre jednu os pohybu a filtračným systémom 3, ale cirkulácia prevodových náplní je pre tieto tri zvyšné prevodové mechanizmy J pre jednu os pohybu združená spoločným hydraulickým okruhom 2. Filtračný systém 3 okrem filtračného média na separáciu mechanických nečistôt obsahuje aj ostatné podporné komponenty. Obtokový filtračný systém 3 je integrovaný z vonkajšej strany konštrukčnej časti robota pre príslušnú os pohybu, resp. tela alebo ramena robota alebo prevodového mechanizmu T
Príklad 4
V tomto príklade konkrétneho uskutočnenia predmetu technického riešenia je opísaný priemyselný robot s filtráciou prevodových náplní v prevodových mechanizmoch J,. V tejto realizácii má robot (manipulátor) tri osi pohybu. Teda do troch prevodových mechanizmov i pre jednu os pohybu je integrovaný obtokový filtračný systém 3 s cirkuláciou prevodovej náplne v hydraulickom okruhu 2 medzi prevodovým mechanizmom 1 pre jednu os pohybu a filtračným systémom 3, ako je to znázornené principiálnou hydraulickou schémou na obr. 3. Filtračný systém 3 okrem filtračného média na separáciu mechanických nečistôt obsahuje aj ostatné podporné komponenty.
Sú možné aj alternatívy, keď sa v robote (manipulátor) s troma osami pohybu použije filtračný systém 3 len v dvoch osiach pohybu.
Priemyselná \yužiteľnosť
Spôsob filtrácie prevodových náplní v priemyselnom robote a priemyselný robot s filtráciou prevodových náplní sú využiteľné v oblasti robotiky a automatizovanej výroby.
Claims (5)
- NÁROKY NA OCHRANU1. Spôsob filtrácie prevodových náplní v priemy s elnom robote, vyznačujúci sa tým, že sa uskutočňuje priamo aspoň pre jeden prevodový mechanizmus (1), aspoň pre jednu os pohybu, a to cirkuláci5 ou prevodovej náplne hydraulickým okruhom (2) cez integrovaný obtokový filtračný systém (3) s obsiahnutým filtračným médiom na separáciu mechanických nečistôt.
- 2. Priemyselný robot s filtráciou prevodových náplní, pozostávajúci z tela robota a aspoň jedného ramena, prevodových mechanizmov a s n-počtom jednotiek generujúcich pohyb a určujúcich počet n-osí pohybu, vyznačujúci sa tým, žeku každému jednotlivému prevodovému mechanizmu (1) aspoň pre10 jednu os pohybu je integrovaný obtokový filtračný systém (3) s cirkuláciou prevodovej náplne v hydraulickom okruhu (2) medzi prevodovým mechanizmom (1) pre jednu os pohybu a filtračným systémom (3), kde filtračný systém(3) obsahuje aspoň filtračné médium mechanických nečistôt.
- 3. Priemyselný robot s filtráciou prevodových náplní podľa nároku 2, vyznačujúci sa tým, že cirkulácia prevodovej náplne je hydraulickým okruhom (2) združená pre m-prevodových mechanizmov15 (1), kde m < n.
- 4. Priemyselný robot s filtráciou prevodových náplní podľa aspoň jedného z nárokov 2 až 3, vyznačujúci sa tým, že obtokový filtračný systém (3) je integrovaný z vnútornej strany konštrukčnej časti robota.
- 5. Priemyselný robot s filtráciou prevodových náplní podľa aspoň jedného z nárokov 2 až 3, vyzná20 čujúci sa tým, že obtokový filtračný systém (3) je integrovaný z vonkajšej strany konštrukčnej časti robota.
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SK269-2017U SK8191Y1 (sk) | 2017-12-08 | 2017-12-08 | Spôsob filtrácie prevodových náplní v priemyselnom robote a priemyselný robot s filtráciou prevodových náplní |
| US16/770,641 US11685062B2 (en) | 2017-12-08 | 2018-12-07 | Oil-lubricated kinematic module connecting system, mainly the transmission or bearing modules of industrial robot; method of kinematic module lubrication |
| JP2020550943A JP2021505422A (ja) | 2017-12-08 | 2018-12-07 | オイル潤滑式の運動学的モジュール接続システム、主として産業用ロボットのトランスミッションまたはベアリングモジュール；運動学的モジュールの潤滑化の方法 |
| PCT/IB2018/059784 WO2019111232A1 (en) | 2017-12-08 | 2018-12-07 | Oil-lubricated kinematic module connecting system, mainly the transmission or bearing modules of industrial robot; method of kinematic module lubrication |
| RU2020122180A RU2020122180A (ru) | 2017-12-08 | 2018-12-07 | Система смазки кинематических модулей, преимущественно модулей трансмиссии или подшипников промышленного робота, и способ смазывания кинематического модуля |
| EP18839538.8A EP3720668B1 (en) | 2017-12-08 | 2018-12-07 | Oil-lubricated kinematic module connecting system, mainly the transmission or bearing modules of industrial robot; method of kinematic module lubrication |
| CN201880088678.6A CN111712358B (zh) | 2017-12-08 | 2018-12-07 | 主要是工业机器人的传动或轴承模块的油润滑的运动模块连接系统以及运动模块润滑方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SK269-2017U SK8191Y1 (sk) | 2017-12-08 | 2017-12-08 | Spôsob filtrácie prevodových náplní v priemyselnom robote a priemyselný robot s filtráciou prevodových náplní |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SK2692017U1 SK2692017U1 (sk) | 2018-04-04 |
| SK8191Y1 true SK8191Y1 (sk) | 2018-09-03 |
Family
ID=61762269
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SK269-2017U SK8191Y1 (sk) | 2017-12-08 | 2017-12-08 | Spôsob filtrácie prevodových náplní v priemyselnom robote a priemyselný robot s filtráciou prevodových náplní |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11685062B2 (sk) |
| EP (1) | EP3720668B1 (sk) |
| JP (1) | JP2021505422A (sk) |
| CN (1) | CN111712358B (sk) |
| RU (1) | RU2020122180A (sk) |
| SK (1) | SK8191Y1 (sk) |
| WO (1) | WO2019111232A1 (sk) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022147897A (ja) * | 2021-03-24 | 2022-10-06 | 川崎重工業株式会社 | 自動潤滑ロボット |
| CN114407031B (zh) * | 2021-12-30 | 2024-05-17 | 重庆特斯联智慧科技股份有限公司 | 一种工业机器人 |
| SK9823Y1 (sk) * | 2022-11-30 | 2023-08-09 | eROBOT, j.s.a. | Zariadenie na separáciu nečistôt z olejovej náplne prevodových a/alebo ložiskových skríň, najmä priemyselných robotov, a spôsob separácie |
| CN117774006A (zh) * | 2024-02-19 | 2024-03-29 | 内蒙古北科交大机器人有限公司 | 一种机器人低温环境自动预热设备 |
| CN117780742B (zh) * | 2024-02-27 | 2024-05-14 | 合肥市富林物联网技术股份有限公司 | 一种压力变送控制系统及其装置 |
Family Cites Families (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5220849A (en) | 1990-06-04 | 1993-06-22 | Akr S.A., A Corp. Of Republic Of France | Gravitational torque compensation system for robot arms |
| DE4026409A1 (de) | 1990-08-21 | 1992-02-27 | Philips Patentverwaltung | Elektrisch programmier- und loeschbarer halbleiterspeicher und verfahren zu seinem betrieb |
| SE506126C2 (sv) | 1993-02-22 | 1997-11-10 | Scania Cv Ab | Anordning vid växel för rekonditionering av smörjmedel |
| ES2253854T3 (es) | 1998-10-22 | 2006-06-01 | Ibs Filtran Kunststoff-/Metallerzeugnisse Gmbh | Procedimiento de soldadura por laser para filtros de aceite de cajas de cambio automaticas. |
| SE0202211L (sv) * | 2002-07-11 | 2004-01-12 | Abb Ab | Anordning hos industrirobot |
| JP3977326B2 (ja) * | 2003-12-18 | 2007-09-19 | ファナック株式会社 | ロボットにおける潤滑剤排出構造 |
| EP1841569A1 (en) * | 2005-01-24 | 2007-10-10 | Abb Ab | Industrial robot lubricated with a polyglycol-based lubricant |
| US7971503B2 (en) * | 2006-01-13 | 2011-07-05 | Nabtesco Corporation | Joint mechanism |
| EP2385612B1 (en) * | 2010-05-06 | 2014-07-02 | Moventas Gears Oy | An electromechanical device |
| WO2012000539A1 (en) * | 2010-06-29 | 2012-01-05 | Abb Research Ltd | An industrial robot transmission system, and industrial robot and a method for absorbing moisture |
| TR201102259A1 (tr) * | 2011-03-09 | 2012-08-22 | Fnss Savunma Si̇stemleri̇ A.Ş. | Birden fazla çıkışa sahip bir dişli kutusu. |
| CN202247246U (zh) * | 2011-09-27 | 2012-05-30 | 常州市润源经编运用工程技术研究中心有限公司 | 经编机电子横移润滑系统 |
| CN203123674U (zh) | 2012-12-27 | 2013-08-14 | 郑州精益达汽车零部件有限公司 | 一种后桥主减用滤清器 |
| WO2014183204A1 (en) * | 2013-05-17 | 2014-11-20 | Victor Juchymenko | Methods and systems for sealing rotating equipment such as expanders or compressors |
| JP2015093329A (ja) * | 2013-11-08 | 2015-05-18 | 三菱重工業株式会社 | マニピュレータ |
| ES2648295T3 (es) * | 2014-11-07 | 2017-12-29 | Comau S.P.A. | Robot industrial y procedimiento de control de un robot industrial |
| JP6488162B2 (ja) * | 2015-03-16 | 2019-03-20 | 株式会社ダイヘン | 潤滑油供給装置 |
| CN105479176A (zh) * | 2015-12-29 | 2016-04-13 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种采用微量润滑系统的机器人钻铣装置及方法 |
| JP6448093B2 (ja) | 2016-07-27 | 2019-01-09 | ナブテスコ株式会社 | センサー装置 |
-
2017
- 2017-12-08 SK SK269-2017U patent/SK8191Y1/sk unknown
-
2018
- 2018-12-07 CN CN201880088678.6A patent/CN111712358B/zh active Active
- 2018-12-07 US US16/770,641 patent/US11685062B2/en active Active
- 2018-12-07 WO PCT/IB2018/059784 patent/WO2019111232A1/en unknown
- 2018-12-07 JP JP2020550943A patent/JP2021505422A/ja active Pending
- 2018-12-07 EP EP18839538.8A patent/EP3720668B1/en active Active
- 2018-12-07 RU RU2020122180A patent/RU2020122180A/ru not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP3720668A1 (en) | 2020-10-14 |
| RU2020122180A (ru) | 2022-01-10 |
| JP2021505422A (ja) | 2021-02-18 |
| SK2692017U1 (sk) | 2018-04-04 |
| US11685062B2 (en) | 2023-06-27 |
| WO2019111232A1 (en) | 2019-06-13 |
| CN111712358A (zh) | 2020-09-25 |
| EP3720668C0 (en) | 2024-01-03 |
| EP3720668B1 (en) | 2024-01-03 |
| CN111712358B (zh) | 2024-04-19 |
| RU2020122180A3 (sk) | 2022-01-10 |
| WO2019111232A4 (en) | 2019-08-01 |
| US20200298428A1 (en) | 2020-09-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SK8191Y1 (sk) | Spôsob filtrácie prevodových náplní v priemyselnom robote a priemyselný robot s filtráciou prevodových náplní | |
| EP1894684B1 (en) | Joint section of robot comprising a sealing device, and articulated robot having the same | |
| CN102985231B (zh) | 工业用机器人、工业用机器人的控制方法及工业用机器人的指示方法 | |
| US20200233003A1 (en) | Pipettor system | |
| CN103009378A (zh) | 一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置 | |
| EP3862208A1 (en) | Autonomous mobile robot for outdoor applications | |
| KR20150085056A (ko) | 헥사포드 시스템 | |
| CN102632496A (zh) | 机器人 | |
| CN203726501U (zh) | 具有目标跟随监视功能的可折叠轻型机械臂 | |
| CN105500359A (zh) | 一种大负载scara搬运机器人 | |
| DE102018103238B4 (de) | Antriebsvorrichtung | |
| DE102006023885A1 (de) | Autonome Schlüsselkomponenten für flexible Vakuumgreifer | |
| JP7157282B1 (ja) | 潤滑室を備える機械 | |
| CN107901029A (zh) | 六轴并联机构及机器人 | |
| CA3037150A1 (en) | System and method for optimization of an ion exchange system | |
| US11305388B2 (en) | Machine tool | |
| JP7481106B2 (ja) | 産業用ロボットの関節構造 | |
| RU2785920C1 (ru) | Манипулятор внутрикамерный | |
| EP3911866A1 (en) | High precision gear box | |
| CN208132971U (zh) | 适应月面环境的机器人模块化活动关节 | |
| JPS63256389A (ja) | 油膜ダンパ | |
| CN205852829U (zh) | 一种柔性单元及柔性手腕 | |
| WO2024116039A1 (en) | Device for separating impurities from the oil filling of gearboxes and/or bearing boxes, especially industrial robots, method of separation | |
| SK501332018U1 (sk) | Systém prepojenia olejom mazaných kinematických modulov, najmä prevodových a/alebo ložiskových modulov priemyselného robota, spôsob mazania kinematických modulov | |
| CN116472149A (zh) | 机器人 |