JP5487788B2 - ロボットのアーム連結装置 - Google Patents
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Description
そこで、本発明は、ゴムホースによることなく、アーム相互間の回転を吸収可能な空気通路を構成することができるロボットのアーム連結装置を提供することを目的とする。
ベース2、ショルダ部3、下アーム4、第1の上アーム5、第2の上アーム6、手首部7、フランジ8は、ロボットのアームとして機能し、ベース2を除く各アームは、下段のアームに対し回転関節によって順次回転可能に連結されている。
このうち、捻りモーメントは、シャフト13の軸方向各部に同等に作用する。曲げモーメントについては、シャフト13に作用する曲げモーメントは、軸方向中央部で最も小く、軸方向両端で最も大きくなる。
溝幅が広げられた第1のOリング溝36および第3のOリング溝38内には、外側の隅角部A側に位置して補填リング42および43が嵌合されている。これら補填リング42,43は、幅寸法が標準のOリング溝Mjよりも拡大された寸法Rと同等の幅を有し、且つ内周側の両隅角部のうち、第1のOリング溝36および第3のOリング溝38の隅角部A側の隅角部は、曲率半径Rの円弧面に形成されている。なお、補填リング42,43は、例えばプラスチック製で、伸縮性があってもなくても良いが、伸縮性のない場合には、切れ目を設けたり、2分割形としたりして第1のOリング溝35および第3のOリング溝37内に嵌め込み得るようにする。
しかしながら、本実施形態では、この第1のOリング溝36および第3のOリング溝38の外側の隅角部Aの曲率半径を大きくしたので、応力集中を緩和でき、早期の疲労を防止することができる。
減速装置11をフランジ8側に固定し、シャフト13を手首部7に連結してモータ12の起動により減速装置11がシャフト13に対して回転することによってフランジ8が回転するように構成しても良い。
給気用環状溝23および排気用環状溝24は加工精度を特に必要としないので、スリーブ17の内周面に形成しても良い。また、給気用環状溝23および排気用環状溝24の一方をシャフト13の外周面に形成し、他方をスリーブ17の内周面に形成しても良い。
空圧アクチュエータ14から吐出される空気を、そのまま大気中に排出するようにすれば、排気側の空気通路を構成する部分は設けなくとも良い。
Claims (1)
- 2つのアームを回転可能に連結するロボットのアーム連結装置において、
前記2つのアームのうち一方のアームに設けられ他方のアームに回転を伝達するシャフトと、
嵌合孔を有し当該嵌合孔内に前記シャフトを相対回転可能に収容したスリーブと、
前記シャフトの外周面および前記スリーブの内周面のうちの少なくとも一方に、当該周面を一周するように形成された環状溝と、
前記シャフトの外周面に、前記環状溝の両側に位置して当該外周面を一周するように形成されたOリング溝と、
前記Oリング溝内に嵌め込まれ、前記シャフトと前記スリーブとの間を封止するOリングと、
前記スリーブに、一端が前記環状溝内に開口するように形成され、他端が前記スリーブの外面において開口して前記一方のアーム側に設けられた空気通路に接続される中継路と、
前記シャフトに、一端が前記環状溝内に開口するように形成され、他端が前記シャフトの外面において開口して前記他方のアーム側に設けられた空気通路に接続される中継路と
を備え、
前記Oリングを前記Oリング溝内に嵌め込んで前記シャフトを前記スリーブ内に嵌合した状態で、前記Oリングを前記Oリング溝の一方の内側面に接するまで当該一方の内側面側に寄せたとき、前記Oリングと他方の内側面との間に生ずる隙間が所定寸法を超えるように前記Oリング溝の溝幅を拡大し、
前記Oリング溝の内底部の溝幅方向両側に存する円弧状の底部隅角部のうち、所定値以上の応力が作用する側の底部隅角部の曲率半径を、前記Oリング溝の溝幅が前記所定寸法を超えて拡大された寸法に定めて反対側の底部隅角部の曲率半径よりも大きな曲率半径にし、
前記Oリング溝内の溝幅方向両側のうち、底部隅角部の曲率半径が大きくされた側に、前記Oリング溝の溝幅が前記所定寸法を超えて拡大された寸法と同等の幅寸法を有するとともに、前記Oリングと接触する側の底部の曲率半径を他方の底部隅角部の曲率半径に近似させる補填リングを嵌め込んだことを特徴とするロボットのアーム連結装置。
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