JP7101134B2 - ロボット - Google Patents
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Description
本実施形態に係るロボット1は、図1から図3に示されるように、6軸多関節型ロボットである。
第2のハイポイドギアセット21は、リングギア22とリングギア22に噛み合うピニオンギア26とを備えている。ピニオンギア26は、第2軸線Bに直交する平面上に配置される第1アーム4の長手方向に平行な軸線F回りに第1アーム4内にベアリング27によって回転可能に支持されている。ピニオンギア26には平歯車28が固定されている。
第1アーム部71と第2アーム部72との間の分割面および第2アーム部72と第3アーム部73との間の分割面は、それぞれの伝達機構34,52,67を収容するオイルボックスを長手軸方向に2つ割りする位置に配置されている。
第2アーム部72には、第1アーム4を駆動するための駆動モータ30、第2アーム5を駆動するための駆動モータ46および第1手首要素56を駆動するための駆動モータ64が固定されている。さらに、第2アーム部72は、駆動モータ46のシャフトに固定された歯車48を歯車50に噛み合わせた状態でドライブシャフト47を回転可能に支持している。
第2アーム部72を第3アーム部73に結合する際には、第2アーム部72に取り付けられている中間歯車31の小歯車33と、第3アーム部73に取り付けられているピニオンギア26の平歯車28との噛み合わせを調整し、両者を適正に噛み合わせる。
本実施形態に係るロボット1の構造によれば、ベース2に対して旋回胴3を回転させる場合、駆動モータ18からの回転が小歯車17と大歯車16とからなる伝達機構19によって減速される。また、ピニオンギア14とリングギア9とからなる第1のハイポイドギアセット8とによって再度減速されて旋回胴3に伝達される。これにより、ベース2に対して旋回胴3を鉛直な第1軸線A回りに高トルクで回転させることができる。
また、線条体100の内、エンドエフェクタを駆動するために必要なケーブルあるいはチューブ等は、円筒部材61の内側を長さ方向に貫通した後、第5軸線Mを横切って、第3手首要素58に備えられた中空部93を貫通し、エンドエフェクタに導かれる。
したがって、第1アーム4および第2アーム5を広い動作範囲で動作させることができ、線条体100に大きな余長が与えられないので、ロボット1の動作によって線条体100が暴れないようにすることができ、可動の線条体100の健全性を維持することができるという利点がある。
2 ベース
3 旋回胴
4 第1アーム
5 第2アーム
37 第3のハイポイドギアセット(減速機構)
38,41 リングギア(出力ハイポイドギア)
40 第4のハイポイドギアセット(減速機構)
42 駆動側ベベルギア
44,62 ピニオンギア(入力ハイポイドギア)
46,64 駆動モータ
48,65 平歯車(小歯車)
50,66 平歯車(大歯車)
52,67 伝達機構
56 第1手首要素
59 従動側ベベルギア
60 第2中空部
70 第1中空部
71 第1アーム部
72 第2アーム部
100 線条体
A 第1軸線
B 第2軸線
C 第3軸線
D 第4軸線
I,K 軸線
Claims (6)
- 被設置面に固定されるベースと、
該ベースに対して第1軸線回りに回転可能に支持された旋回胴と、
該旋回胴に対して前記第1軸線に直交する第2軸線回りに回転可能に支持された第1アームと、
該第1アームに対して前記第2軸線に平行な第3軸線回りに回転可能に支持された第2アームと、
該第2アームに対して前記第3軸線に直交しかつ前記第1軸線と同一平面内に配置される第4軸線回りに回転可能に支持された第1手首要素とを備え、
前記ベースおよび前記旋回胴に前記第1軸線に沿って貫通する第1中空部が設けられ、
前記第1手首要素に前記第4軸線に沿って貫通する第2中空部が設けられ、
前記第1アームおよび前記第2アームが、前記第1軸線と前記第4軸線とを同軸に配置したときに、前記第1中空部を通過してきた線条体を、前記第1軸線および前記第4軸線を通過する直線上に配置して、前記第2中空部に導入可能な形状を有するロボット。 - 前記第2アームを前記第1アームに対して回転させる動力、および前記第1手首要素を前記第2アームに対して回転させる動力をそれぞれ発生する2つの駆動モータと、
各該駆動モータの回転を減速して前記第2アームおよび前記第1手首要素に伝達する2組の減速機構とを備え、
各該減速機構が、前記第3軸線回りに回転可能に同軸に配置されたリングギアからなる一対の出力ハイポイドギアと、各該出力ハイポイドギアに噛み合う一対の入力ハイポイドギアと、各前記駆動モータから各前記入力ハイポイドギアに回転を減速しながら伝達する一対の伝達機構とを備え、
一方の前記出力ハイポイドギアが前記第2アームに固定され、
他方の前記出力ハイポイドギアが前記第1手首要素に固定された従動側ベベルギアに噛み合う駆動側ベベルギアに固定されている請求項1に記載のロボット。 - 2つの前記駆動モータ、一対の前記入力ハイポイドギアおよび一対の前記伝達機構が、前記第1アーム内に収容状態に支持されている請求項2に記載のロボット。
- 前記伝達機構が、前記駆動モータのシャフトに固定された小歯車と、該小歯車に噛み合う大歯車とを備える請求項2または請求項3に記載のロボット。
- 前記大歯車および前記小歯車が平歯車である請求項4に記載のロボット。
- 前記第1アームが長手方向に着脱可能に接合される第1アーム部と第2アーム部とを備え、
前記第1アーム部が、前記第2アームを回転可能に支持するとともに、一対の前記入力ハイポイドギアを、前記直線に平行な軸線回りに回転可能に支持し、
前記第2アーム部が、2つの前記駆動モータを支持し、
前記第1アーム部と前記第2アーム部とが接合されたときに、各前記伝達機構が結合され、各前記駆動モータの回転を各前記入力ハイポイドギアに伝達する請求項2から請求項5のいずれかに記載のロボット。
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