JPS61121882A - 工業用関節ロボツト - Google Patents
工業用関節ロボツトInfo
- Publication number
- JPS61121882A JPS61121882A JP24493984A JP24493984A JPS61121882A JP S61121882 A JPS61121882 A JP S61121882A JP 24493984 A JP24493984 A JP 24493984A JP 24493984 A JP24493984 A JP 24493984A JP S61121882 A JPS61121882 A JP S61121882A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- forearm
- upper arm
- arm
- motor
- position detector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、工業用関節形ロボットの機構に関するもので
ある。
ある。
従来例の構成とその問題点
従来の、配線部材を体内に収納した構成の工業用関節ロ
ボットは、第」〜２図に具体例を示すように、回転自在
に構成された旋回台１と上腕２との接合部３及び上腕２
と前腕４との接合部５に、配線部材６を通過させること
が可能な空隙を設け、上腕２、前腕４手首７の各々の駆
動用モーター８゜１０．１２及び位置検出器９，１１．
１３への配線を行なうといった方式のものであった。
ボットは、第」〜２図に具体例を示すように、回転自在
に構成された旋回台１と上腕２との接合部３及び上腕２
と前腕４との接合部５に、配線部材６を通過させること
が可能な空隙を設け、上腕２、前腕４手首７の各々の駆
動用モーター８゜１０．１２及び位置検出器９，１１．
１３への配線を行なうといった方式のものであった。
このような構成においては、上腕２の内部に前腕４を回
転駆動する為のモータ１０、及び位置検出器１１が収納
することによシ前腕４の駆動機構が簡単かつ前腕の動作
範囲が広いという利点を有するものの接合部３及び５に
配線部材６が通過する空隙を確保することを可能ならし
める減速機１００．１０１の選定が不可欠な条件となり
、減速機の選定に制約があって設計上のフレキシビリテ
ィ−が無くなるとか、上腕２と前腕４とが各々片持ち構
造の為、剛性を大きくすることが困難であり、可搬重量
を大きくしたシ、前腕移動速度、位置繰返し精度等の性
能改善が図りにくいという問題点を有していた。
転駆動する為のモータ１０、及び位置検出器１１が収納
することによシ前腕４の駆動機構が簡単かつ前腕の動作
範囲が広いという利点を有するものの接合部３及び５に
配線部材６が通過する空隙を確保することを可能ならし
める減速機１００．１０１の選定が不可欠な条件となり
、減速機の選定に制約があって設計上のフレキシビリテ
ィ−が無くなるとか、上腕２と前腕４とが各々片持ち構
造の為、剛性を大きくすることが困難であり、可搬重量
を大きくしたシ、前腕移動速度、位置繰返し精度等の性
能改善が図りにくいという問題点を有していた。
発明の目的
本発明は上記従来の欠点を解消するものであシ、可搬重
量のアップ、上腕及び前腕動作速度の高速化、位置繰返
し精度の向上を図るとともに、配線部材の体内収納によ
る関節動作範囲の拡大を図ったものである。
量のアップ、上腕及び前腕動作速度の高速化、位置繰返
し精度の向上を図るとともに、配線部材の体内収納によ
る関節動作範囲の拡大を図ったものである。
発明の構成
本発明は、回転自在に構成された旋回台、上腕前腕２手
首及び手先を具備した工業゛用関節ロボットであって、
前記上腕内部に前記前腕を回転駆動。
首及び手先を具備した工業゛用関節ロボットであって、
前記上腕内部に前記前腕を回転駆動。
制御する為のモータ及び位置検出器を収納し、かつ前記
上腕を回転駆動する為のモータ、位置検出器及び駆動伝
達部材を収納するアームと、前記前腕９手首及び手先を
各々回転駆動制御する為のモータ及び位置検出器への配
線部材を収納するアームとの２つのアームで上腕の回転
中心軸を両端支持し、かつ前記前腕を駆動する為の駆動
伝達部材を収納するアームと、前記手首及び手先を駆動
かつ制御する為のモーター及び位置検出器への配線部材
を収納するアームの２つのアームで前記前腕の回転中心
＠を両端支持する構成とすることにより前腕の駆動機構
が簡単でかつ動作範囲が広いという長所を生かしつつ、
上腕及び前腕支持部の剛性を向上させて可搬重量、上腕
、前腕移動速度。
上腕を回転駆動する為のモータ、位置検出器及び駆動伝
達部材を収納するアームと、前記前腕９手首及び手先を
各々回転駆動制御する為のモータ及び位置検出器への配
線部材を収納するアームとの２つのアームで上腕の回転
中心軸を両端支持し、かつ前記前腕を駆動する為の駆動
伝達部材を収納するアームと、前記手首及び手先を駆動
かつ制御する為のモーター及び位置検出器への配線部材
を収納するアームの２つのアームで前記前腕の回転中心
＠を両端支持する構成とすることにより前腕の駆動機構
が簡単でかつ動作範囲が広いという長所を生かしつつ、
上腕及び前腕支持部の剛性を向上させて可搬重量、上腕
、前腕移動速度。
位置繰返し精度等の性能改善を図ることができるととも
に、手首及び手先への配線部材を体内に収納している為
、前腕の動作領域の拡大も図れるという特有の効果を有
している。
に、手首及び手先への配線部材を体内に収納している為
、前腕の動作領域の拡大も図れるという特有の効果を有
している。
実施例の説明
以下、本発明の一実施例について第３〜４図にもとづい
て説明する。
て説明する。
第１図において１２は旋回台、１３は上腕。
１４は前腕、１６は手首、１６は手先、１８は上腕１３
を回転駆動する為の駆動伝達部材を収納するアーム、１
了は前腕１４、手首１５、手先１６を各々回転駆動する
為のモーター及び位置検出器への配線部材を収納するア
ーム、１９は前腕１４を回転駆動する為の駆動伝達部材
を収納するアーム、２０は手首１６、手先１６を回転駆
動する為のモーター及び位置検出器への配線部材を収納
するアームである。
を回転駆動する為の駆動伝達部材を収納するアーム、１
了は前腕１４、手首１５、手先１６を各々回転駆動する
為のモーター及び位置検出器への配線部材を収納するア
ーム、１９は前腕１４を回転駆動する為の駆動伝達部材
を収納するアーム、２０は手首１６、手先１６を回転駆
動する為のモーター及び位置検出器への配線部材を収納
するアームである。
第４図において、２１及び２２は上腕駆動用モータと位
置検出器、２６及び２６は前腕駆動用モータと位置検出
器、３２及び３３は手首駆動、３４及び３６は手先駆動
用のモータと位置検出器である。２３．２４は上腕駆動
用伝達部材及び減速機、２７．２８．２９．３０．３１
は前腕駆動用伝達部材及び減速機である。
置検出器、２６及び２６は前腕駆動用モータと位置検出
器、３２及び３３は手首駆動、３４及び３６は手先駆動
用のモータと位置検出器である。２３．２４は上腕駆動
用伝達部材及び減速機、２７．２８．２９．３０．３１
は前腕駆動用伝達部材及び減速機である。
このような構成において、これらモータ及び位置検出器
への配線はアーム１７と２０の空隙を利用することによ
り完全に体内収納され、かつ減速機２４．３１とは全く
無関係な経絡を配線部材が通過する為に自由に減速機の
種類を選択できる。
への配線はアーム１７と２０の空隙を利用することによ
り完全に体内収納され、かつ減速機２４．３１とは全く
無関係な経絡を配線部材が通過する為に自由に減速機の
種類を選択できる。
このことは、上腕、前腕が回転する際に、外部に配線部
材が露出していない為に動作領域が広くとれるという特
徴を有していることを示している。
材が露出していない為に動作領域が広くとれるという特
徴を有していることを示している。
また減速機が自由に選択できるということは、可搬重量
のアップ上腕、前腕の動作速度、位置繰り返し精度アッ
プ等の性能改善対策が施し易いことを示している。
のアップ上腕、前腕の動作速度、位置繰り返し精度アッ
プ等の性能改善対策が施し易いことを示している。
発明の効果
このように本発明では、工業用関節ロボットの上腕及び
前腕を各々２つのアームで両端支持し、かつ前腕の駆動
部及び位置検出器を上腕内部に収納し、かつアーム内の
空隙に駆動伝達部材と配線部材を分離して収納するとい
う構成を採用することにより、上腕及び前腕支持部の剛
性を向上させて、性能向上及び動作領域の拡大を図るこ
とができるという特徴を有している。
前腕を各々２つのアームで両端支持し、かつ前腕の駆動
部及び位置検出器を上腕内部に収納し、かつアーム内の
空隙に駆動伝達部材と配線部材を分離して収納するとい
う構成を採用することにより、上腕及び前腕支持部の剛
性を向上させて、性能向上及び動作領域の拡大を図るこ
とができるという特徴を有している。
【図面の簡単な説明】
第１図、第２図は各々従来の工業用関節形ロボットを示
す説明図、第３図は本発明の一実施例を示す概略構成斜
視図１第４図は第３図に示す実施例の構成略図である。 １２・・・・・・旋回台、１３・・・・・・上腕、１４
・・・・・・前腕、１５・・・・・・手首、１６・・・
・・・手先、１７．２０・・・・・・配線部材収納アー
ム、１８．１９・・・・・・駆動伝達部材収納アーム、
３６・・・・・・カールコード。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第３図 第４図
す説明図、第３図は本発明の一実施例を示す概略構成斜
視図１第４図は第３図に示す実施例の構成略図である。 １２・・・・・・旋回台、１３・・・・・・上腕、１４
・・・・・・前腕、１５・・・・・・手首、１６・・・
・・・手先、１７．２０・・・・・・配線部材収納アー
ム、１８．１９・・・・・・駆動伝達部材収納アーム、
３６・・・・・・カールコード。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第３図 第４図
Claims (1)
- 回転自在に構成された旋回台、上腕、前腕、手首及び手
先を具備し、前記上腕内部に前記前腕を回転駆動、制御
する為のモータ及び位置検出器を収納し、かつ前記上腕
を回転駆動、制御する為のモータ、位置検出器及び駆動
伝達部材を収納するアームと、前記前腕、手首及び手先
を各々回転駆動、制御する為のモーター及び位置検出器
への配線部材を収納するアームとの２つのアームで上腕
の回転中心軸を両端支持し、かつ前記前腕を回転駆動す
る為の駆動伝達部材を収納するアームと、前記手首、手
先を回転駆動、制御する為のモータ及び位置検出器への
配線部材を収納するアームの２つのアームで、前記前腕
の回転中心軸を両端支持した工業用関節ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24493984A JPS61121882A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 工業用関節ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24493984A JPS61121882A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 工業用関節ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61121882A true JPS61121882A (ja) | 1986-06-09 |
Family
ID=17126207
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24493984A Pending JPS61121882A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 工業用関節ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61121882A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993022109A1 (en) * | 1992-04-28 | 1993-11-11 | Fanuc Ltd | Cable handling apparatus for arms of industrial robot |
| JPH05318378A (ja) * | 1992-05-21 | 1993-12-03 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの配線、配管処理装置 |
| JPH09141592A (ja) * | 1996-08-29 | 1997-06-03 | Fanuc Ltd | 産業用垂直多関節型ロボット |
| JP2009113188A (ja) * | 2007-11-09 | 2009-05-28 | Toshiba Mach Co Ltd | 作業用ロボット |
| JP2020075328A (ja) * | 2018-11-08 | 2020-05-21 | キヤノン株式会社 | ロボットアーム、ロボット装置 |
| JP2020146763A (ja) * | 2019-03-11 | 2020-09-17 | ファナック株式会社 | ロボット |
| WO2024023463A1 (fr) * | 2022-07-29 | 2024-02-01 | Comau France | Machine-outil |
-
1984
- 1984-11-20 JP JP24493984A patent/JPS61121882A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993022109A1 (en) * | 1992-04-28 | 1993-11-11 | Fanuc Ltd | Cable handling apparatus for arms of industrial robot |
| US5375480A (en) * | 1992-04-28 | 1994-12-27 | Fanuc, Ltd. | Cable laying arrangement for the robot arm unit of an industrial robot |
| JPH05318378A (ja) * | 1992-05-21 | 1993-12-03 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの配線、配管処理装置 |
| JPH09141592A (ja) * | 1996-08-29 | 1997-06-03 | Fanuc Ltd | 産業用垂直多関節型ロボット |
| JP2009113188A (ja) * | 2007-11-09 | 2009-05-28 | Toshiba Mach Co Ltd | 作業用ロボット |
| JP2020075328A (ja) * | 2018-11-08 | 2020-05-21 | キヤノン株式会社 | ロボットアーム、ロボット装置 |
| JP2020146763A (ja) * | 2019-03-11 | 2020-09-17 | ファナック株式会社 | ロボット |
| US11230002B2 (en) | 2019-03-11 | 2022-01-25 | Fanuc Corporation | Robot |
| WO2024023463A1 (fr) * | 2022-07-29 | 2024-02-01 | Comau France | Machine-outil |
| FR3138337A1 (fr) * | 2022-07-29 | 2024-02-02 | Comau France | Machine-outil |
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