JPS606372A - １モ−タ−多自由度ロボツト - Google Patents
１モ−タ−多自由度ロボツトInfo
- Publication number
- JPS606372A JPS606372A JP11278483A JP11278483A JPS606372A JP S606372 A JPS606372 A JP S606372A JP 11278483 A JP11278483 A JP 11278483A JP 11278483 A JP11278483 A JP 11278483A JP S606372 A JPS606372 A JP S606372A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- bevel gear
- shaft
- brake
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は支柱に第］−アームを、第１アーム先端に第２
アームを枢着し、第２アーム先端の作業軸を任意の位置
に移動し得るようなした多自由度ロボットに関するもの
である。
アームを枢着し、第２アーム先端の作業軸を任意の位置
に移動し得るようなした多自由度ロボットに関するもの
である。
（従来技術）
従来のロボットにあっては、１つの自由度を得るに各々
１つの、駆動源を必要とし、又、この駆動源を制御しな
ければならないことからロボットが腹雑で高価になると
いつだ問題があった。
１つの、駆動源を必要とし、又、この駆動源を制御しな
ければならないことからロボットが腹雑で高価になると
いつだ問題があった。
（目的）
本発明は１個のモーターと複数個のブレーキの選択によ
り多自由度を得ることができるようにしてロボットの駆
動機構を安価に提供することを目日勺としている。
り多自由度を得ることができるようにしてロボットの駆
動機構を安価に提供することを目日勺としている。
（実施例）
次に添付図面に示した一実施例について本発明の詳細な
説明する。■は支柱で内部にモーター２が配設され、モ
ーター軸３がその上端より突出し、該モーター軸３に第
１アーム手の基部が枢着され、該基部より突出したモー
ター軸３上端には第１傘歯車５が固定されている。６は
支柱１と第１アーム手を一体にする第１ブレーキである
。第１アーム４先端に枢着された回動軸７には第２アー
ム８０基部が枢着され、第２アーム８０基部より突出し
た回動軸７上端には第２傘歯車９が固定され、第１アー
ム４４内を貫通枢着された連結軸１０両端の傘歯車］、
１ 、１２を夫々第１傘歯車５、第２傘歯車９に噛合
している。１８は第１−アーム４・と第２アーム８を一
体にする第２ブレーキである。
説明する。■は支柱で内部にモーター２が配設され、モ
ーター軸３がその上端より突出し、該モーター軸３に第
１アーム手の基部が枢着され、該基部より突出したモー
ター軸３上端には第１傘歯車５が固定されている。６は
支柱１と第１アーム手を一体にする第１ブレーキである
。第１アーム４先端に枢着された回動軸７には第２アー
ム８０基部が枢着され、第２アーム８０基部より突出し
た回動軸７上端には第２傘歯車９が固定され、第１アー
ム４４内を貫通枢着された連結軸１０両端の傘歯車］、
１ 、１２を夫々第１傘歯車５、第２傘歯車９に噛合
している。１８は第１−アーム４・と第２アーム８を一
体にする第２ブレーキである。
第２アーム８先端には作業軸１４を枢着し、その上端に
第３傘歯車１５を固定し、先端にノ・ンド１６を取り付
けである。第２アーム８内を貫通枢着された連結軸１７
両端の傘歯車１８゜１９を夫々第２傘歯車９、第３傘歯
車１５に噛合している。２０は作業軸１４と第２アーム
８を一体にする第８ブレーキである。
第３傘歯車１５を固定し、先端にノ・ンド１６を取り付
けである。第２アーム８内を貫通枢着された連結軸１７
両端の傘歯車１８゜１９を夫々第２傘歯車９、第３傘歯
車１５に噛合している。２０は作業軸１４と第２アーム
８を一体にする第８ブレーキである。
尚、実施例における第１乃至第８ブレーキは機械式、電
磁式を問うものではなく、父、ブレーキに代わりクラッ
チを用いるようにしても良い。
磁式を問うものではなく、父、ブレーキに代わりクラッ
チを用いるようにしても良い。
次に作用につい１説明する。
第１アーム４と第２アーム８を一体として全体を回動す
る時は第２ブレーキ１３と第３ブレーキｚＯをオンにす
る。モーター２の回転は第１傘歯車５に伝わり、傘歯車
１１を回転しようとするが、作業軸］−小と第２アーム
８が一体になっていて第８傘歯車１５が回転しないので
連結軸１０．１７は一体となって回転せず、結局第１傘
歯車の回転力により第１アーム４・、第２アーム８が一
体となって回動する。
る時は第２ブレーキ１３と第３ブレーキｚＯをオンにす
る。モーター２の回転は第１傘歯車５に伝わり、傘歯車
１１を回転しようとするが、作業軸］−小と第２アーム
８が一体になっていて第８傘歯車１５が回転しないので
連結軸１０．１７は一体となって回転せず、結局第１傘
歯車の回転力により第１アーム４・、第２アーム８が一
体となって回動する。
第２アーム８のみを回動したい時は第１ブレーキ１．第
３ブレーキ２０をオンにする。支柱１と第１アーム４は
一体となって動かない。傘歯車５の回転は連結軸１０を
介して第２傘歯車９に伝わる。しかし第３傘歯車１５は
第２アーム８と一体で回転しないので４２傘歯車９の回
転力により第２アーム８が回動する。
３ブレーキ２０をオンにする。支柱１と第１アーム４は
一体となって動かない。傘歯車５の回転は連結軸１０を
介して第２傘歯車９に伝わる。しかし第３傘歯車１５は
第２アーム８と一体で回転しないので４２傘歯車９の回
転力により第２アーム８が回動する。
ハンド１６のみを回転しだい時は第１ブレーキ６、第２
ブレーキ１３をオンにする。支柱１と第１アーム李、第
２アーム８は一体固定されるが、連結軸１０，１．７は
自由に回転するのでモーター２０回転は第１傘歯車５よ
り連結軸１０．１７を介して第３傘歯車１５に伝わり作
業軸１４全回艇しハンド１６を回転する。
ブレーキ１３をオンにする。支柱１と第１アーム李、第
２アーム８は一体固定されるが、連結軸１０，１．７は
自由に回転するのでモーター２０回転は第１傘歯車５よ
り連結軸１０．１７を介して第３傘歯車１５に伝わり作
業軸１４全回艇しハンド１６を回転する。
（効果）
本発明によると支柱内のモーターの回転をギヤ一連動に
より先端の作業軸に連動し、支柱と第１アーム、第１ア
ームと第２アーム、第２アームと作業軸を夫々ブレーキ
により選択的に一体に固定し、第１アームと第２アーム
を−体にしたま〜回動したり、第２アームのみを回動し
たり、作業軸のみを回転させるようにしたので駆動機構
が簡単になり１個のモーターで多自由度を得ることがで
き、ロボットを安価に製作できる。
より先端の作業軸に連動し、支柱と第１アーム、第１ア
ームと第２アーム、第２アームと作業軸を夫々ブレーキ
により選択的に一体に固定し、第１アームと第２アーム
を−体にしたま〜回動したり、第２アームのみを回動し
たり、作業軸のみを回転させるようにしたので駆動機構
が簡単になり１個のモーターで多自由度を得ることがで
き、ロボットを安価に製作できる。
図は本発明の一実施例正面図である。
■・・・支柱、２・・・モーター、８・・・モーター軸
、４・・・第１アーム、５・・・第１傘歯車、６・・・
第１ブレーキ、７・・・回動軸、８・・・第２アーム、
９・・・第２傘歯車、１．０．１７・・・連結軸、１１
．１２．１．８゜１９・・・傘歯車、１３・・・第２グ
レーキ、１手・・・作業軸、１５・・・第８傘歯車、１
６・・・ハンド、２０・・・第８ブレーキ。 特許出願人 ぺんてる株式会社
、４・・・第１アーム、５・・・第１傘歯車、６・・・
第１ブレーキ、７・・・回動軸、８・・・第２アーム、
９・・・第２傘歯車、１．０．１７・・・連結軸、１１
．１２．１．８゜１９・・・傘歯車、１３・・・第２グ
レーキ、１手・・・作業軸、１５・・・第８傘歯車、１
６・・・ハンド、２０・・・第８ブレーキ。 特許出願人 ぺんてる株式会社
Claims (1)
- 支柱と第１アーム基部を回動自在に枢着すると共に第１
アームと支柱を一体に固定する第１７’ ｖ −キを設
け、第１アーム先端部と第２アーム基部を回動自在に枢
着すると共に第１アームと第２アームを一体に固定する
第２ブレーキを設け、第２アーム先端に作業軸を枢着す
ると共に第２アームと作業軸を一体に固定する第２ブレ
ーキを設け、モーター軸上端に第１傘歯車を固定し第１
アームと第２アームの回動軸に第２傘ｍ車を固定し、作
業軸上端に第３傘歯車を固定し、第１アーム内を貫通枢
着された連結軸両端の傘歯車を夫々第１傘歯車と第２傘
歯車に噛合し、第２アーム内を貫通枢着された連結軸両
端の傘歯車を夫々第２傘歯車と第３傘歯車に噛合し、第
１乃至第３ブレーキを選択作動する如くなした］、モー
ター多自由度ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11278483A JPS606372A (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | １モ−タ−多自由度ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11278483A JPS606372A (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | １モ−タ−多自由度ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS606372A true JPS606372A (ja) | 1985-01-14 |
Family
ID=14595414
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11278483A Pending JPS606372A (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | １モ−タ−多自由度ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS606372A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60180793A (ja) * | 1984-02-29 | 1985-09-14 | ぺんてる株式会社 | １回転駆動源による多自由度ロボツト |
| JPS62113660A (ja) * | 1985-11-14 | 1987-05-25 | Kanto Auto Works Ltd | 部品取り付け治具 |
| JPS62192883U (ja) * | 1986-05-27 | 1987-12-08 | ||
| US5720590A (en) * | 1993-04-16 | 1998-02-24 | Brooks Automation, Inc. | Articulated arm transfer device |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5766884A (en) * | 1980-10-08 | 1982-04-23 | Fujikoshi Kk | Controller for attitude of industrial robot |
| JPS5845889A (ja) * | 1981-09-10 | 1983-03-17 | 株式会社日立製作所 | 関節形ロボツトの腕機構 |
-
1983
- 1983-06-24 JP JP11278483A patent/JPS606372A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5766884A (en) * | 1980-10-08 | 1982-04-23 | Fujikoshi Kk | Controller for attitude of industrial robot |
| JPS5845889A (ja) * | 1981-09-10 | 1983-03-17 | 株式会社日立製作所 | 関節形ロボツトの腕機構 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60180793A (ja) * | 1984-02-29 | 1985-09-14 | ぺんてる株式会社 | １回転駆動源による多自由度ロボツト |
| JPS62113660A (ja) * | 1985-11-14 | 1987-05-25 | Kanto Auto Works Ltd | 部品取り付け治具 |
| JPS62192883U (ja) * | 1986-05-27 | 1987-12-08 | ||
| US5720590A (en) * | 1993-04-16 | 1998-02-24 | Brooks Automation, Inc. | Articulated arm transfer device |
| US5899658A (en) * | 1993-04-16 | 1999-05-04 | Brooks Automation Inc. | Articulated arm transfer device |
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