JPS62166984A - 関節駆動機構 - Google Patents
関節駆動機構Info
- Publication number
- JPS62166984A JPS62166984A JP650286A JP650286A JPS62166984A JP S62166984 A JPS62166984 A JP S62166984A JP 650286 A JP650286 A JP 650286A JP 650286 A JP650286 A JP 650286A JP S62166984 A JPS62166984 A JP S62166984A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- drive
- arm
- axis
- drive shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、工業用ロボットに使用される関節駆動４ＩＩ
ｋ摺に関し、特に単一の駆動源にてあらゆる方向に指向
できろようにしたものである。
ｋ摺に関し、特に単一の駆動源にてあらゆる方向に指向
できろようにしたものである。
〈従来の技術〉
従来、原子カプラントにおける補修用ロボット等の各種
マニピュレータに使用される関節駆動機構にあっては、
ロボッ１−アームの動作方向毎に各々駆動源を設けてい
る。
マニピュレータに使用される関節駆動機構にあっては、
ロボッ１−アームの動作方向毎に各々駆動源を設けてい
る。
〈発明が解決しようとする問題点〉
ロボットアームに例えば上下及び左右及び回転の三動作
を行わせるためには三個の駆動源を必要とし、機構が複
雑化すると共に高重量化するという問題があった。
を行わせるためには三個の駆動源を必要とし、機構が複
雑化すると共に高重量化するという問題があった。
本発明はかかる従来の関節駆動機構における上述した問
題点に鑑みてなされたもので、単一の駆動源てロボッ１
−アームに必要な動作を行わせることができる構造単純
で軽量な関節駆動機構を提供することを目的とする。
題点に鑑みてなされたもので、単一の駆動源てロボッ１
−アームに必要な動作を行わせることができる構造単純
で軽量な関節駆動機構を提供することを目的とする。
〈問題点を解決するための手段〉
本発明の関節駆動機構は、出力軸を両端に有する単一の
駆動モータが内蔵された駆動軸の一端に＠比出力軸と直
角な軸回りに回動可能に基準軸を枢着すると共に前記駆
動の他端側に回転軸を介して前記駆動軸と直角な軸回り
に回動可能にアームを枢着し、これら駆動軸と基準軸と
の間及び回転軸とアームとの間にそれぞれ傘歯車機構と
クラッチブレーキとを介装すると共に前記駆動軸と前記
回転軸との間にクラッチブレーキを介装したことを特徴
とするものである。
駆動モータが内蔵された駆動軸の一端に＠比出力軸と直
角な軸回りに回動可能に基準軸を枢着すると共に前記駆
動の他端側に回転軸を介して前記駆動軸と直角な軸回り
に回動可能にアームを枢着し、これら駆動軸と基準軸と
の間及び回転軸とアームとの間にそれぞれ傘歯車機構と
クラッチブレーキとを介装すると共に前記駆動軸と前記
回転軸との間にクラッチブレーキを介装したことを特徴
とするものである。
く作 用〉
任意のクラッチブレーキを切換えることによって単一の
駆動モータによりアームが上下及び左右及び回転の動作
を行う。
駆動モータによりアームが上下及び左右及び回転の動作
を行う。
く実 施 例〉
本発明に係る関節駆動機構の一実施例の一部を破断した
外観を表す第１図及びその断面形状を表す第２図及びそ
のＩＩＩ−Ｉ矢視断面形状を表す第３図に示すように、
基準軸１と駆動軸２とは図示Ｚ軸廻りに旋回可能に連結
されている。又、回転軸３は駆動軸２に対してこれと同
軸に回転でき、アーム４は回転軸３のＹ軸廻りに旋回可
能に連結されている。つまり、駆動軸２が基準軸１に対
しＺ軸を中心としてａ方向に旋回でき、回転軸３１ま駆
動軸２に対して軸廻りにθ方向に回転する乙とができる
。又、アーム４は回転軸３のＹ軸を中心としてＢ方向に
旋回することができ、斯くて、アーム４ば基準軸１に対
して任意の方向及び回転位置を得ることができるように
なっている。
外観を表す第１図及びその断面形状を表す第２図及びそ
のＩＩＩ−Ｉ矢視断面形状を表す第３図に示すように、
基準軸１と駆動軸２とは図示Ｚ軸廻りに旋回可能に連結
されている。又、回転軸３は駆動軸２に対してこれと同
軸に回転でき、アーム４は回転軸３のＹ軸廻りに旋回可
能に連結されている。つまり、駆動軸２が基準軸１に対
しＺ軸を中心としてａ方向に旋回でき、回転軸３１ま駆
動軸２に対して軸廻りにθ方向に回転する乙とができる
。又、アーム４は回転軸３のＹ軸を中心としてＢ方向に
旋回することができ、斯くて、アーム４ば基準軸１に対
して任意の方向及び回転位置を得ることができるように
なっている。
駆動軸２には正逆切換式の減速モータ５が内蔵されてお
り、該減速モータ５の出力軸６，７はｇ途モータ５の両
端から同軸に逆向きに突出状態となっている。そして、
これらはそれぞれ歯車軸８，９に対向していてクラッチ
ブレーキ１０，１１にて歯車軸８，９に接続されている
。そして、歯車軸８，９の端部にはそれぞれ一対の傘歯
車１２．１３が嵌着されており、Ｚ軸１４．Ｙ軸１５に
よって駆動軸２と基準軸１及び回転軸３とアーム４とが
それぞれ連結されている。又、一方の出力軸７にはクラ
ッチブレーキ１６が設けられており、回転軸３に対して
回転の切換が行えるようになっている。更に、Ｚ軸１４
．Ｙ軸１５にはそれぞれクラッチブレーキ１７，１８が
設けられており、これらクラッチブレーキ１７゜１８に
よって基準軸１と駆動軸２とのＺ軸廻りの旋回運動及び
回転軸３とアーム４とのＹ軸廻りの旋回運動の切換がそ
れぞれ行われる。
り、該減速モータ５の出力軸６，７はｇ途モータ５の両
端から同軸に逆向きに突出状態となっている。そして、
これらはそれぞれ歯車軸８，９に対向していてクラッチ
ブレーキ１０，１１にて歯車軸８，９に接続されている
。そして、歯車軸８，９の端部にはそれぞれ一対の傘歯
車１２．１３が嵌着されており、Ｚ軸１４．Ｙ軸１５に
よって駆動軸２と基準軸１及び回転軸３とアーム４とが
それぞれ連結されている。又、一方の出力軸７にはクラ
ッチブレーキ１６が設けられており、回転軸３に対して
回転の切換が行えるようになっている。更に、Ｚ軸１４
．Ｙ軸１５にはそれぞれクラッチブレーキ１７，１８が
設けられており、これらクラッチブレーキ１７゜１８に
よって基準軸１と駆動軸２とのＺ軸廻りの旋回運動及び
回転軸３とアーム４とのＹ軸廻りの旋回運動の切換がそ
れぞれ行われる。
尚、前記クラッチブレーキ１０は歯車軸８に対し、モー
タ出力軸６と接続して回転を伝えるか或いは駆動軸２に
固定するかを切換える。
タ出力軸６と接続して回転を伝えるか或いは駆動軸２に
固定するかを切換える。
同しくクラッチブレーキ１１は、歯車軸９に対し、モー
タ出力軸７の回転を伝えろか或いは回転軸３に固定する
かを切換える。又、クラッチブレーキ１７は基準１Ｆｌ
１１１に歯車軸１４の回転を伝えるか或いは基準軸１と
駆動軸２とを固定するかを切換え、クラッチブレーキ１
８はアーム４に歯車軸１５の回転を伝えるか或いはアー
ム４と回転軸３とを固定するかを切換える。更に、クラ
ッチブレーキ１６は回転軸３に一方の出力軸７の回転を
伝えろか或いは回転軸３と駆動軸２とを固定するかを切
換えるようになっている。
タ出力軸７の回転を伝えろか或いは回転軸３に固定する
かを切換える。又、クラッチブレーキ１７は基準１Ｆｌ
１１１に歯車軸１４の回転を伝えるか或いは基準軸１と
駆動軸２とを固定するかを切換え、クラッチブレーキ１
８はアーム４に歯車軸１５の回転を伝えるか或いはアー
ム４と回転軸３とを固定するかを切換える。更に、クラ
ッチブレーキ１６は回転軸３に一方の出力軸７の回転を
伝えろか或いは回転軸３と駆動軸２とを固定するかを切
換えるようになっている。
従って、駆動軸２に内蔵した単一の減速モータ５の駆動
によってクラッチブレーキ１０゜１７でＺ軸廻りの運動
を与え、クラッチブレーキ１１，１８てＹ！ｌｉｔ廻り
の運動を与丸、更にクラッチブレーキ１６でＸ軸廻りの
運動をアーム４にそれぞれ与えてこれらの運動が合成さ
れた動きを、アーム４に行わせることができる。
によってクラッチブレーキ１０゜１７でＺ軸廻りの運動
を与え、クラッチブレーキ１１，１８てＹ！ｌｉｔ廻り
の運動を与丸、更にクラッチブレーキ１６でＸ軸廻りの
運動をアーム４にそれぞれ与えてこれらの運動が合成さ
れた動きを、アーム４に行わせることができる。
このようにアーム４に上下及び左右及び回転の三動作を
単一のｇ速モーク５にて与えることができるため、従来
の機構に対して構造単純化及びｉ！量化を図ることがて
きる。尚、減速モータ５の起動停止やクラッチブレーキ
１０．１１，１６，１７，１８の切換信号は本関節駆動
機構の使用目的に適した制御回路によって与えられる。
単一のｇ速モーク５にて与えることができるため、従来
の機構に対して構造単純化及びｉ！量化を図ることがて
きる。尚、減速モータ５の起動停止やクラッチブレーキ
１０．１１，１６，１７，１８の切換信号は本関節駆動
機構の使用目的に適した制御回路によって与えられる。
又、本関節駆動機構を後数個用いれば、更に複雑な運動
を行わせろこともできる。
を行わせろこともできる。
〈発明の効果〉
本発明によれば、単一の駆動モータを内蔵する駆動軸に
、傘歯車機構、クラッチブレーキを組合せた基準軸とア
ームとを接続し、クラッチブレーキの切換えによってア
ームに基準軸に対して所定の運動を行わせるようにした
ため、関節駆動機構の構造単純化及び軽量化を図ること
ができる。
、傘歯車機構、クラッチブレーキを組合せた基準軸とア
ームとを接続し、クラッチブレーキの切換えによってア
ームに基準軸に対して所定の運動を行わせるようにした
ため、関節駆動機構の構造単純化及び軽量化を図ること
ができる。
第１図（よ本発明に係る関節駆動機構の一部を破断した
斜視図、第２図はその縦断面図、第３図はそのＩ−１［
矢視断面図である。 図面中、１は基準軸、２は駆動軸、３は回転軸、４はア
ーム、５は減速モーフ、６，７は出力軸、８，９は歯車
軸、１０，１１，１６，１７゜１８はクラッチブレーキ
、１２．１３は傘歯車対、１４ば２軸、１５はＹ軸であ
る。 特 許 出 願 人 三菱重工業株式会社（他１名） 復代理人 弁理士 光 石 士 部（他１名） 第１図
斜視図、第２図はその縦断面図、第３図はそのＩ−１［
矢視断面図である。 図面中、１は基準軸、２は駆動軸、３は回転軸、４はア
ーム、５は減速モーフ、６，７は出力軸、８，９は歯車
軸、１０，１１，１６，１７゜１８はクラッチブレーキ
、１２．１３は傘歯車対、１４ば２軸、１５はＹ軸であ
る。 特 許 出 願 人 三菱重工業株式会社（他１名） 復代理人 弁理士 光 石 士 部（他１名） 第１図
Claims (1)
- 出力軸を両端に有する単一の駆動モータが内蔵された駆
動軸の一端側に前記出力軸と直角な軸回りに回動可能に
基準軸を枢着すると共に前記駆動軸の他端側に回転軸を
介して前記駆動軸と直角な軸回りに回動可能にアームを
枢着し、これら駆動軸と基準軸との間及び回転軸とアー
ムとの間にそれぞれ傘歯車機構とクラッチブレーキとを
介装すると共に前記駆動軸と前記回転軸との間にクラッ
チブレーキを介装したことを特徴とする関節駆動機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP650286A JPS62166984A (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | 関節駆動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP650286A JPS62166984A (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | 関節駆動機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62166984A true JPS62166984A (ja) | 1987-07-23 |
Family
ID=11640212
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP650286A Pending JPS62166984A (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | 関節駆動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62166984A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016158279A1 (ja) * | 2015-03-30 | 2016-10-06 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | ロボットハンド及び関節ユニット |
-
1986
- 1986-01-17 JP JP650286A patent/JPS62166984A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016158279A1 (ja) * | 2015-03-30 | 2016-10-06 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | ロボットハンド及び関節ユニット |
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