JPS6317670Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本案は、工業用ロボツトの手首機構における駆
動装置に関するものである。

（従来の技術） 従来、工業用ロボツトにおける主首の機構は、
傾動操作される支持アームに取り付けた手首アー
ムを、その軸心線上で回転させる第１軸と、この
手首アームの先端部に設けたフランジ支持枠を回
転させる第２軸と、前記フランジ支持枠内に支持
されて工具などを取り付けるフランジ軸を回動さ
せる第３軸とをそなえており、各軸はそれぞれ別
個の駆動用モータたとえばステツピングモータに
よつて各個に独立した駆動伝達系で操作されてい
る。

その一例を第１図に示す。図において１は手首
アームで、図示しない傾動装置で操作される支持
アーム２に軸受３により回転可能に支持され、支
持アーム２に取り付けた第１軸モータ４により減
速機を介して第１軸５で回転される。

６はフランジ軸で、工具などを取り付けるフラ
ンジ７をそなえ、軸受８を介してフランジ支持枠
９に支持されており、このフランジ支持枠９は手
首アームの先端部側面に軸受１０を介して手首ア
ーム１の軸心に対して直角方向の軸心で回転でき
るように取り付けられている。１１は前記手首ア
ーム１内に設けた第２軸モータで、減速機１２を
介して第２軸１３を回転させ、傘歯車１４，１５
およびスプロケツト１６、チエーン１７を介して
フランジ支持枠９に取り付けたスプロケツト１８
を回転させ、フランジ支持枠９をフランジ軸６と
ともに回転させる駆動伝達系を構成している。

また、２０は手首アーム１内に設けた第３軸モ
ータで、減速機２１を介して第３軸２２を回転さ
せ、傘歯車２３，２４および回転軸２５、傘歯車
２６，２７を介してフランジ軸６を回転させる駆
動伝達系を構成する。

（本考案が解決しようとする問題点） このように手首アーム１内に設けられた第２軸
モータ１１と第３軸モータ２０は、それぞれ別個
の駆動伝達系によつてフランジ支持枠９およびフ
ランジ軸６を回転させるように構成されており、
第２軸モータの駆動伝達系が第３軸モータ２０の
側方に設けられているため、この伝達系のための
スペースを必要とし、手首アームが大形になると
ともに、部品点数が増加し構造も複雑になる欠点
がある。

（問題点を解決するための手段） 本案はこのような点にかんがみ、手首アーム内
に設けた第２軸モータと第３軸モータのうち、手
首アーム前部に内蔵されたモータの一部を他方モ
ータの駆動伝達系の構成要素として使用すること
により、前記の欠点をなくすようにしている。

（実施例） これを第２図に示す実施例について説明する。

第１図と同じ部分には同一の符号を付してお
り、手首アーム１内の後部に第２軸モータ１１
を、前部に第３軸モータ３０を内蔵し、前記第３
軸モータ３０は手首アーム１内に軸受３１によつ
て第２軸１３と同一軸線で回転可能に支持され、
その外枠の後端を第２軸１３に連結し、前端に傘
歯車３２を設け、フランジ支持枠９の傘歯車３３
と噛み合わせてある。

したがつて、第３軸モータ３０は、このモータ
を駆動させると、その外枠が第２軸モータ１１の
停止位置に保持されているため、第３軸２２を指
令されたステツプに応じて回転させ、傘歯車２
３，２４で回転軸２５を回転させ、傘歯車２６，
２７を介してフランジ軸６を回転させる駆動伝達
系を形成している。

また、第２軸モータ１１は、このモータの駆動
により、減速機１２を介して第２軸１３を回転さ
せ、第３軸モータ３０の外枠を回転させてその先
端の傘歯車３２，３３を介してフランジ支持枠９
を軸受１０で回転させ、フランジ軸６の軸心の方
向を回転させる駆動伝達系を構成しており、第３
軸モータの一部を使用している。

なお、フランジ軸６を回転させる第３軸モータ
３０を手首アームの後部に内蔵し、フランジ支持
枠９を回転させる第２軸モータ１１を手首アーム
内の前部に軸受を介して回転可能に内蔵させ、前
部に内蔵された第２軸モータの外枠前端に傘歯車
を設けてフランジ支持枠９の傘歯車に連結させて
一方の駆動伝達系を構成し、前記手首アーム内の
後部に内蔵した第３軸モータの出力軸を第２軸モ
ータの回転子に連結し、回転子軸を介して回転軸
２５およびフランジ軸６に連結させる他方の駆動
伝達系を構成させるようにしてもよい。

この場合は、手首アーム内の前部に収納された
第２軸モータ１１を駆動させると、回転子が第３
軸モータに連結保持されているので、外転形とな
つて外枠を回転させ、外枠に連結したフランジ支
持枠９を回転させる。また、手首アーム内後部の
第３軸モータ３０を駆動させると、第２軸モータ
の回転子を介して回転軸２５およびフランジ軸６
を回転させる。

（本考案の効果） このように、本案はツールなどを取り付けるフ
ランジ軸を回転させる第３軸モータと、手首アー
ムの先端部側面に設けられフランジ軸を支持する
フランジ支持枠を回転させる第２軸モータとを、
手首アーム内に同一軸線で内蔵し、手首アームの
前部に内蔵されたモータの出力軸を直角方向の回
転軸を介してフランジ軸に連結するとともに、外
枠を手首アーム内で回転可能に支持させて外枠前
端をフランジ支持枠に連結し、後部に収納された
モータの出力軸を前部のモータの固定子枠あるい
は回転子軸に連結することにより、後部のモータ
からの駆動伝達系が前部に内蔵したモータの一部
を構成要素として使用するようにしてあるから、
駆動伝達系の構成が簡単となり、手首アーム内の
部品点数が減少し、動作の信頼性を向上させうる
などの効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の手首構造を示す側断面図、第２
図は本案の実施例を示す側断面図である。 １は手首アーム、２は支持アーム、４は第１軸
モータ、５は第１軸、６はフランジ軸、７はフラ
ンジ、９はフランジ支持枠、１１は第２軸モー
タ、１３は第２軸、１６，１８はスプロケツト、
１７はチエーン、２０，３０は第３軸モータ、２
２は第３軸、２５は回転軸である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 支持アームに回転自由に支持された手首アーム
   と、前記支持アームに取り付けられ手首アームを
   回転させる第１軸モータと、手首アーム先端部側
   面に手首アームの軸心に対して直角方向の軸心で
   回転可能に設けたフランジ支持枠と、フランジ支
   持枠内にフランジ支持枠の回転軸心と直角方向の
   軸心で回転可能に支持されたフランジ軸とをそな
   え、手首アーム内に前記フランジ支持枠を回転さ
   せる第２軸モータとフランジ軸を回転させる第３
   軸モータを内蔵した工業用ロボツトの手首機構に
   おいて、前記手首アームに内蔵されたモータの出
   力軸を同一軸線上に設け、手首アームの前部に内
   蔵したモータの出力軸をフランジ軸に連結し、外
   枠を手首アーム内に回転可能に支持して前記フラ
   ンジ支持枠に連結するとともに、手首アームの後
   部に内蔵したモータの出力軸を前記前部のモータ
   の固定子または回転子に連結したことを特徴とす
   る工業用ロボツトの手首機構。