JPS58143993A - 産業用ロボツトの３自由度手首装置 - Google Patents

産業用ロボツトの３自由度手首装置

Info

Publication number
JPS58143993A
JPS58143993A JP2110282A JP2110282A JPS58143993A JP S58143993 A JPS58143993 A JP S58143993A JP 2110282 A JP2110282 A JP 2110282A JP 2110282 A JP2110282 A JP 2110282A JP S58143993 A JPS58143993 A JP S58143993A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
freedom
degree
transmission mechanism
mechanical transmission
transmission shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2110282A
Other languages
English (en)
Inventor
小泉　清秀
浩一 杉本
浜田　豊秀
荒井　信一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP2110282A priority Critical patent/JPS58143993A/ja
Priority to DE8282110022T priority patent/DE3278424D1/de
Priority to EP82110022A priority patent/EP0078522B1/en
Publication of JPS58143993A publication Critical patent/JPS58143993A/ja
Priority to US06/777,289 priority patent/US4674947A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、産業用ロボットの６自由度を有する手首装置
に関するものである。
従来の手首装置は複自由度を得るため、手首装置内部に
駆動装置を設けており小形軽量化で々い欠点があった。
−また手首装置に駆動装置を有さす、腕部材等に取付け
られた駆動装置から機械的伝動機構を介し、手首装置を
駆動する方式では、機械的伝動機構が複雑になる欠点が
あった。。
本発明の目的は、手首装置と腕部材等に取付けられた駆
動装置との機械的伝動機構を簡素化１−１かつ小形軽量
化を考慮した産業用ロボットの６自由度手首装置を提供
することにある。
本発明は、上記目的を達成するために、手首装置に、旋
回子の回転中心と同心の伝動軸に、伝動軸と同心あるい
は平行な後方への駆動伝動軸に連動させ、かつ揺動管の
姿勢にかかわらず回転を伝えるだめの機械的伝動機構を
設けることを特徴とする。
以下、本発明を第１図に示す実施例にもとずいて具体的
に説明する。第１図は本発明の６自由度手首装置を展開
して詳細に示した断面図である。揺動子６は、横軸２８
に固定されており、軸受２．ろを固定している腕部材１
に対して回転運動する（第１の自由度）。旋回管１２は
、軸受７を固定している揺動筒６に対ｌ〜て回転運動す
る（第２の自由度）。作業工具２２を固定している作業
工具取付軸２９は、軸受１６を固定している旋回管１２
に対し回転運動する（第６の自由度）次に本実施例の駆
動方式を説明する０腕部材１と揺動筒６との回転運動は
、駆動装置（例えば直流サーボモータ）２３の動力を使
用し、スプロケット２４．チェーン４を介し、横軸２８
に固定されたスプロケット５を回転運動させることによ
り駆動する０揺動筐６と旋回管１２との回転運動は、駆
動装置（例えば直流サーボモータ）２５の動力を使用し
、スブロケツ、ト２６．チェーン８□ を介し、さらに横軸２８の回わりに自由に回転可能ナス
プロケラト９．スプロケツト９と一体化されたかさ歯車
１０．旋回管１２に固定されたかさ歯車１１を回転運動
させることにより駆動する。
作業工具２２を固定している作業工具取付軸２９と旋回
管１２の回転運動は、駆動装置（例えば１亘流サーボモ
ータ）２７の動力を使用し、駆動伝動軸１４、かさ歯車
１６を介し、さらに横軸２８の回わりに回転可能ながさ
歯車１７．伝動軸１９．かさ歯車２０を介し、工具取付
軸２９に固定されたかさ歯車２１を回転運動することに
より駆動する。
以上説明したように本発明によれば、駆動装置を手首装
置以外の腕部材等に取付けるようにしたので、手首装置
の小形軽量化と、手首装置と腕部材等に取付けられた駆
動装置との機械的伝動機構を簡素化することが可能とな
る効果を有する。
【図面の簡単な説明】
図は本発明の３自由度手首装置の実施例を示す展開断面
図である。 １・・・腕部材　　　　　２・・・軸受３・・・軸受　
　　　　　４・・・チェーン５・・・スプロケット　　
６・・・揺動筒７・・・軸受　　　　　　８・・・チェ
ーン９・・・スプロケット１０・・・かさ歯車１１・・
・かさ歯車　　　　１２・・・旋回管１６・・・軸受　
　　　　　１４・・・駆動伝動軸１６・・・かさ歯車　
　　　１７・・・かさ歯車１８・・・かさ歯車　　　　
１９・・・伝動軸２０・・・かさ歯車　　　　２１・・
・かさ歯車２２・・・作業工具　　　　２３・・・駆動
装置２４・・・スプロケット　　２５・・・駆動装置２
６・・・スプロケット　　２７・・・駆動装置２８・・
・横軸　　　　　　２９・・・工具取付軸４　・ ］３

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 産業用ロボットの腕部材に対し、回転自在の横軸に固定
    した後方への駆動機構に連動させる機械的伝動機構と揺
    動管により回転対偶の第１自由度を有し、上記横軸に対
    し回転自在の後方への駆動機構に連動させる機械的伝動
    機構と横軸に直角にかつ揺動管に対し回転自在な旋回管
    に回転を伝える機械的伝動機構により回転対偶の第２自
    由度を有し、上記旋回子の回転中心と同心の伝動軸に、
    伝動軸に同心あるいは平行な後方への駆動伝動軸に連動
    させ、かつ揺動管の姿勢にかかわらず回転を伝えるため
    の機械的伝動機構と伝動軸に直角に、かつ旋回子に対し
    回転自在な作業工具取付軸によヶり回転対偶の第３自由
    度を有することを特徴とする産業用ロボットの３自由度
    手首装置。
JP2110282A 1981-10-30 1982-02-15 産業用ロボツトの３自由度手首装置 Pending JPS58143993A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2110282A JPS58143993A (ja) 1982-02-15 1982-02-15 産業用ロボツトの３自由度手首装置
DE8282110022T DE3278424D1 (en) 1981-10-30 1982-10-29 Industrial robot
EP82110022A EP0078522B1 (en) 1981-10-30 1982-10-29 Industrial robot
US06/777,289 US4674947A (en) 1981-10-30 1985-09-18 Industrial robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2110282A JPS58143993A (ja) 1982-02-15 1982-02-15 産業用ロボツトの３自由度手首装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS58143993A true JPS58143993A (ja) 1983-08-26

Family

ID=12045503

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2110282A Pending JPS58143993A (ja) 1981-10-30 1982-02-15 産業用ロボツトの３自由度手首装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPS58143993A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60131189A (ja) * 1983-12-20 1985-07-12 トキコ株式会社 産業用ロボツトの手首装置

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS512152A (en) * 1974-06-22 1976-01-09 Kubota Ltd Sangyoyorobotsutono tekubikudosochi

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS512152A (en) * 1974-06-22 1976-01-09 Kubota Ltd Sangyoyorobotsutono tekubikudosochi

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60131189A (ja) * 1983-12-20 1985-07-12 トキコ株式会社 産業用ロボツトの手首装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA1262062A (en) Gear unit for a manipulator
ATE47074T1 (de) Getriebekopf fuer manipulatoren.
JPS59161294A (ja) 二軸手首モジユ−ル
JP2539796B2 (ja) 関節型ロボット
JPH0443742B2 (ja)
JPS6130386A (ja) ロボツトリスト集合体
JPS58143993A (ja) 産業用ロボツトの３自由度手首装置
JPS61121882A (ja) 工業用関節ロボツト
JP3051868B2 (ja) ロボットの手首機構
JPS61279477A (ja) 多関節ロボツト
JPS60123295A (ja) ロボツト用ア−ムの回転軸継承装置
JPS6317670Y2 (ja)
JPH0429991Y2 (ja)
JPS63123685A (ja) 産業用ロボツトの手首構造
JPS62102982A (ja) 産業用ロボツト
JPH0192087A (ja) 産業用ロボットの手首機構
JPS6317671Y2 (ja)
JPS63191584A (ja) 産業用ロボツト
JPS6288591A (ja) 産業用ロボツトの機構
JPS58202796A (ja) ロボツトの構造
JPS6171990A (ja) 産業用ロボツトの手首装置
JPS59151692U (ja) 産業用ロボツトの手首機構
JPS61131892A (ja) 産業用ロボツトの手首装置
JPS6357189A (ja) 産業用ロボツトにおける動力伝達装置
JPS6125789A (ja) 垂直多関節型マニプレ−タ