CN217943346U - 驱动装置和机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种驱动装置和一种机器人，其中，驱动装置包括：驱动件，驱动件包括输出轴，输出轴的端部开设有安装孔；减速机，减速机包括输入轴，输入轴插设于安装孔，输入轴与输出轴过盈配合或输入轴与输出轴粘接。

Description

驱动装置和机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种驱动装置和一种机器人。

背景技术

相关技术中，驱动电机的输出轴与减速机的输入轴之间通过平键或花键进行连接，这种连接方式不仅使得输出轴和输入轴的结构更加复杂，而且在运行是会在键与键槽之间产生背隙，导致驱动电机与减速机之间的传动产生误差。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型的第一方面提出了一种驱动装置。

本实用新型的第二方面提出了一种机器人。

有鉴于此，本实用新型的第一方面提出了一种驱动装置，包括：驱动件，驱动件包括输出轴，输出轴的端部开设有安装孔；减速机，减速机包括输入轴，输入轴插设于安装孔，输入轴与输出轴过盈配合或输入轴与输出轴粘接。

本实用新型提供的驱动装置，可以用于机器人，具体地可以用于驱动机器人相邻两个手臂之间进行相对转动，以实现机器人手臂的相关功能。进一步地，驱动装置包括驱动件和传动件，其中，驱动件用于提供驱动力，驱动件包括输出轴，驱动件运行的过程中，输出轴能够进行转动以提供扭矩，以实现将驱动件的驱动功能。进一步地，驱动装置还包括减速机，减速机包括输入轴，减速机的输入轴与驱动件的输出轴相连接，通过减速机的设置，可对驱动装置处的转速进行调节，具体地，减速机可以包括多个齿轮或多个齿轮组，通过齿轮或齿轮之间的相互啮合连接，以及相邻的齿轮之间的齿数比的设置，可以在驱动件的输出轴的转速一定的情况下对驱动装置的输出转速进行调节，从而实现机器人相邻两个手臂之间相对转动的转速以及转矩的调节，以提高机器人手臂运动的灵活性。

进一步地，在驱动件的输出轴的端部，开设有安装孔，该安装孔用于驱动件的输出轴与减速机的输入轴之间的安装，具体地，减速机的输入轴可以插设于驱动件的输出轴端部的安装孔中，同时，驱动件的输出轴与减速机的输入轴之间过盈配合，从而实现驱动件的输出轴与减速机的输入轴之间的固定连接。相对于相关技术中采用平键或者花键来实现两个周之间的连接的方式，过盈配合的连接方式，能够实现在不破坏安装孔的内壁以及减速机的输入轴的外壁的情况下实现驱动件的输出轴与减速机的输入轴之间的固定连接，从而有效地避免了驱动装置在长时间运行后键与键槽之间出现背隙，进而避免了背隙的出现影响驱动件与减速机之间的传动精度。

或者，在将减速机的输入轴插设于驱动件的输出轴之后，还可以将减速机的输入轴与驱动件的输出轴之间进行粘接，以实现在不破坏安装孔的内壁以及减速机的输入轴的外壁的情况下实现驱动件的输出轴与减速机的输入轴之间的固定连接，以保证驱动件与减速机之间的传动精度。

本实用性提供的驱动装置，包括驱动件和减速机，减速机的输入轴与驱动件的输出轴相连接，通过减速机的设置，可对驱动装置处的转速进行调节，从而实现机器人相邻两个手臂之间相对转动的转速以及转矩的调节，以提高机器人手臂运动的灵活性。进一步地，通过在驱动件的输出轴上开设安装孔，并且将减速机的输入轴插设于输出轴的安装孔内，同时将减速机的输入轴与驱动件的输出轴之间过盈配合或者进行粘接，在不破坏安装孔的内壁以及减速机的输入轴的外壁的情况下实现驱动件的输出轴与减速机的输入轴之间的固定连接，从而有效地避免了驱动装置在长时间运行后键与键槽之间出现背隙，进而避免了背隙的出现影响驱动件与减速机之间的传动精度。

另外，根据本实用新型提供的上述技术方案中的驱动装置，还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，驱动件还包括：夹持槽，夹持槽沿输出轴的周向开设于输出轴的表面，夹持槽用于在输出轴与输入轴相连接时供夹持设备进行夹持，以对驱动件进行固定。

在该技术方案中，在驱动件的输出轴的外表面，可以设置有夹持槽，夹持槽可以用于夹持设备对驱动件的输出轴进行夹持，从而可以在将减速机与驱动件进行连接时，对驱动件进行固定，以保证减速机与驱动件之间的安装效率。

可以理解的是，在驱动件的输出轴与减速机的输入轴之间进行过盈配合的情况下，需要将驱动件的输出轴保持固定，然后施加外力将减速机的输入轴插设于驱动件的输出轴的安装孔内，在此过程中，需要保持驱动件的输出轴的固定，以保证减速机的输入轴的安装效果和安装效率，因此，在驱动件的输出轴的外表面开设夹持槽，从而使得夹持设备在夹持输出轴时卡接于夹持槽内，以保证夹持设备对于输出轴的夹持效果，进而保证减速机与驱动件之间的安装效率和安装效果。

在上述任一技术方案中，进一步地，驱动件还包括：壳体，输出轴的一端插设于壳体内，输出轴的另一端开设有安装孔；第一密封件，套设于输出轴上，用于密封输出轴与壳体之间的缝隙。

在该技术方案中，驱动件可以包括壳体，壳体内用于放置驱动件的相关部件，输出轴的一端插设于壳体内并与驱动件的相关部件相连接，从而使得驱动件在运行过程中能够实现驱动输出轴转动，相应地，输出轴的另一端的端部开设有安装孔，以实现输出轴与减速机的输入轴之间的安装连接。

进一步地，驱动件还包括第一密封件，第一密封件套设于输出轴上，并且，第一密封件的两侧分别与输出轴的外壁以及壳体的内壁相抵接，从而实现对输出轴与壳体之间的缝隙进行密封，避免壳体外的水、润滑油或者其他液体从输出轴与壳体之间的缝隙进入驱动件的壳体而对驱动件造成损坏，保证驱动件能够长时间稳定性运行。

在上述任一技术方案中，进一步地，驱动件还包括：轴承，轴承的内圈套设于输出轴上，轴承的外圈与壳体相连接。

在该技术方案中，驱动件还可以包括轴承，其中，轴承的内圈套设于输出轴上，轴承的外圈与壳体的内壁相连接。通过轴承的设置，可以有效地避免在驱动件运行的过程中输出轴与壳体之间的磨损，以保证驱动件能够长时间稳定的运行。

进一步地，轴承设置于壳体的内部并且位于第一密封件与壳体的底壁之间，从而通过第一密封件的密封作用，避免了驱动件外部的水等杂质对轴承造成影响，保证轴承的使用寿命。

在上述任一技术方案中，进一步地，驱动件还包括：第一卸油槽，开设于壳体的外表面，第一卸油槽用于对附着与壳体上的润滑油进行导向。

在该技术方案中，驱动件的壳体的表面可以开设有第一卸油槽，通过第一卸油槽的开设，能够在驱动件的壳体表面附着有润滑油或者水等液体时，对这些液体提供导向作用，使得驱动件壳体表面上的液体能够及时流向其他部位，避免这些液体流入驱动件的壳体的内部造成驱动件内部的相关部件发生腐蚀等损坏，保证驱动件能够稳定运行。

根据本实用新型的第二方面，提出了一种机器人，包括如上述技术方案中任一项的驱动装置。

本实用新型提供的机器人，因包括了上述技术方案中任一项的驱动装置，因此，该机器人包括了上述驱动装置的全部有益效果，在此不再赘述。

在上述任一技术方案中，进一步地，机器人还包括：本体，本体上开设有通孔，输出轴穿过通孔；第二密封件，套设于输出轴上，用于密封输出轴与通孔之间的缝隙。

在该技术方案中，机器人包括本体，具体地，机器人的本体可以为机器人的手臂，本体中可以包括有容纳腔，容纳腔用于容纳机器人运行所需的相关部件，例如驱动装置的驱动件、连接线路或者控制器等部件。

进一步地，本体上开设有通孔，从而使得驱动装置的驱动件可以设置于本体的容纳腔内，并且驱动件的输出轴能够穿过通孔与机器人本体的外部的减速机相连接，使得减速机能够与本体外部的其他部件相连接，以使得驱动装置能够驱动机器人的本体相对于其他部分移动。

进一步地，机器人还包括第二密封件，第二密封件套设于输出轴上，并且位于输出轴与机器人本体上的通孔的内壁之间，从而使得第二密封件能够对驱动件的输出轴与机器人的本体之间的间隙进行密封，从而避免机器人本体的外部的灰尘、杂质或者油污、水等通过输出轴与本体之间的间隙流至驱动件处，避免了驱动件受外界的杂质的影响而损坏。

在上述任一技术方案中，进一步地，机器人还包括：过渡环，过渡环套设于输出轴上，第二密封件套设于过渡环上。

在该技术方案中，通过过渡环的设置，可以使得驱动件的输出轴与机器人的本体之间的连接更加紧凑，避免驱动件相对于机器人的本体发生晃动，保证机器人的稳定运行。

可以理解的是，机器人本体上的通孔的直径可能远大于驱动件的输出轴的直径，此时，可以在输出轴的外部套设过渡环，以保证输出轴与通孔内壁之间的紧密连接，既能够避免输出轴处于悬空状态，也便于第二密封件的布置。

具体地，过渡环套设于输出轴的外部，第二密封件套设于过渡环的外部，第二密封件能够对过渡环与机器人本体之间的缝隙进行密封。

在上述任一技术方案中，进一步地，机器人还包括：密封圈，套设于输出轴上，密封圈位于输出轴与过渡环之间。

在该技术方案中，通过在过渡环与驱动件的输出轴之间设置密封圈，可以有效地保证驱动件的输出轴与过渡环之间的密封性，避免杂质从过渡环与输出轴之间的缝隙穿过，避免杂质进入驱动件内，保证驱动件的稳定运行。

在上述任一技术方案中，进一步地，驱动件还包括：凹槽，凹槽沿输出轴的周向开设于输出轴的表面，密封圈设置于凹槽内；其中，凹槽的深度小于密封圈的高度。

在该技术方案中，在驱动件的输出轴的表面，还可以开设有凹槽，凹槽用于放置密封圈，从而使得密封圈的设置为至更加准确，提高了驱动件的装配便利性。

具体地，凹槽的深度设置为小于密封圈的高度，从而保证密封圈的两侧能够与凹槽的底壁以及机器人本体上的通孔的孔壁之间紧密贴合，进而保证密封圈的密封效果。

在上述任一技术方案中，进一步地，驱动件的壳体与本体相连接，驱动件壳体、本体以及输出轴之间形成腔体，机器人还包括：第二卸油槽，开设于本体上，第二卸油槽与腔体相连通。

在该技术方案中，通过将驱动件的壳体与机器人的本体相连接，可以进一步提高驱动件与机器人之间的相对位置的稳定性，在机器人运行的过程中，避免驱动件脱落，保证机器人结构的整体性。

进一步地，驱动件的壳体、机器人的本体以及驱动件的输出轴之间形成腔体，在此基础上，机器人的本体上还可以开设有第二卸油槽，第二卸油槽与该腔体相连通，当驱动件的输出轴与机器人的本体之间的第二密封件失效时，油污等杂质会通过驱动件的输出轴与机器人的本体之间的缝隙进入驱动件的壳体与机器人的本体之间，也即进入该腔体中，通过第二卸油槽的设置，使得腔体中出现油污时，能够从第二卸油槽流出，既能够及时将油污排出，避免油污进入，还能够使得工作人员及时发现第二密封件的失效情况，以进行及时维修更换。

在上述任一技术方案中，进一步地，驱动件的第一卸油槽与腔体相连通。

在该技术方案中，驱动件的壳体上的第一卸油槽同样可以与驱动件的壳体、机器人的本体以及驱动件的输出轴之间所形成的腔体相连接，从而进一步提高腔体内的油污的排出速度，避免油污对驱动件的运行造成影响。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本实用新型的一个实施例的驱动装置的结构示意图；

图2示出了本实用新型的一个实施例的机器人的结构示意图。

其中，图1和图2中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100驱动装置，102驱动件，104输出轴，106减速机，108输入轴，110夹持槽，112壳体，114第一密封件，116轴承，200机器人，202本体，204第二密封件，206过渡环，208密封圈，210第二卸油槽，212腔体。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1和图2描述根据本实用新型一些实施例的驱动装置和机器人。

根据本实用新型的第一方面，如图1所示，提出了一种驱动装置100，包括驱动件102和减速机106，其中，驱动件102包括输出轴104，输出轴104的端部开设有安装孔；减速机106包括输入轴108，输入轴108插设于安装孔，输入轴108与输出轴104过盈配合或输入轴108与输出轴104粘接。

本实用新型提供的驱动装置100，可以用于机器人，具体地可以用于驱动机器人相邻两个手臂之间进行相对转动，以实现机器人手臂的相关功能。进一步地，驱动装置100包括驱动件102和传动件，其中，驱动件102用于提供驱动力，驱动件102包括输出轴104，驱动件102运行的过程中，输出轴104能够进行转动以提供扭矩，以实现将驱动件102的驱动功能。进一步地，驱动装置100还包括减速机106，减速机106包括输入轴108，减速机106的输入轴108与驱动件102的输出轴104相连接，通过减速机106的设置，可对驱动装置100处的转速进行调节，具体地，减速机106可以包括多个齿轮或多个齿轮组，通过齿轮或齿轮之间的相互啮合连接，以及相邻的齿轮之间的齿数比的设置，可以在驱动件102的输出轴104的转速一定的情况下对驱动装置100的输出转速进行调节，从而实现机器人相邻两个手臂之间相对转动的转速以及转矩的调节，以提高机器人手臂运动的灵活性。

进一步地，在驱动件102的输出轴104的端部，开设有安装孔，该安装孔用于驱动件102的输出轴104与减速机106的输入轴108之间的安装，具体地，减速机106的输入轴108可以插设于驱动件102的输出轴104端部的安装孔中，同时，驱动件102的输出轴104与减速机106的输入轴108之间过盈配合，从而实现驱动件102的输出轴104与减速机106的输入轴108之间的固定连接。相对于相关技术中采用平键或者花键来实现两个周之间的连接的方式，过盈配合的连接方式，能够实现在不破坏安装孔的内壁以及减速机106的输入轴108的外壁的情况下实现驱动件102的输出轴104与减速机106的输入轴108之间的固定连接，从而有效地避免了驱动装置100在长时间运行后键与键槽之间出现背隙，进而避免了背隙的出现影响驱动件102与减速机106之间的传动精度。

具体地，在开设安装孔之前，可以根据驱动装置100所应用的机器人的具体运行方式，确定驱动装置100在运动运行过程中紧急停止时所产生的扭矩，根据该扭矩确定驱动件102的输出轴104与减速机106的输入轴108之间所需要的最小扭矩，进而根据该最小扭曲确定安装孔与减速机106的输入轴108之间的过盈量，最终根据该过盈量确定安装孔的孔径，以保证驱动装置100在机器人上的稳定安全运行。

或者，在将减速机106的输入轴108插设于驱动件102的输出轴104之后，还可以将减速机106的输入轴108与驱动件102的输出轴104之间进行粘接，以实现在不破坏安装孔的内壁以及减速机106的输入轴108的外壁的情况下实现驱动件102的输出轴104与减速机106的输入轴108之间的固定连接，以保证驱动件102与减速机106之间的传动精度。

本实用性提供的驱动装置100，包括驱动件102和减速机106，减速机106的输入轴108与驱动件102的输出轴104相连接，通过减速机106的设置，可对驱动装置100处的转速进行调节，从而实现机器人相邻两个手臂之间相对转动的转速以及转矩的调节，以提高机器人手臂运动的灵活性。进一步地，通过在驱动件102的输出轴104上开设安装孔，并且将减速机106的输入轴108插设于输出轴104的安装孔内，同时将减速机106的输入轴108与驱动件102的输出轴104之间过盈配合或者进行粘接，在不破坏安装孔的内壁以及减速机106的输入轴108的外壁的情况下实现驱动件102的输出轴104与减速机106的输入轴108之间的固定连接，从而有效地避免了驱动装置100在长时间运行后键与键槽之间出现背隙，进而避免了背隙的出现影响驱动件102与减速机106之间的传动精度。

在上述实施例中，进一步地，如图1所示，驱动件102还包括夹持槽110，夹持槽110沿输出轴104的周向开设于输出轴104的表面，夹持槽110用于在输出轴104与输入轴108相连接时供夹持设备进行夹持，以对驱动件102进行固定。

在该实施例中，在驱动件102的输出轴104的外表面，可以设置有夹持槽110，夹持槽110可以用于夹持设备对驱动件102的输出轴104进行夹持，从而可以在将减速机106与驱动件102进行连接时，对驱动件102进行固定，以保证减速机106与驱动件102之间的安装效率。

可以理解的是，在驱动件102的输出轴104与减速机106的输入轴108之间进行过盈配合的情况下，需要将驱动件102的输出轴104保持固定，然后施加外力将减速机106的输入轴108插设于驱动件102的输出轴104的安装孔内，在此过程中，需要保持驱动件102的输出轴104的固定，以保证减速机106的输入轴108的安装效果和安装效率，因此，在驱动件102的输出轴104的外表面开设夹持槽110，从而使得夹持设备在夹持输出轴104时卡接于夹持槽110内，以保证夹持设备对于输出轴104的夹持效果，进而保证减速机106与驱动件102之间的安装效率和安装效果。

具体地，驱动件102的输出轴104可以为圆柱形，夹持槽110开设于圆柱形输出轴104的相对的两个外侧壁上，夹持槽110的底壁为平面，夹持设备能够从输出轴104的两侧直接夹持于两个夹持槽110的平面底壁上，以保证夹持稳定性，同时，夹持设备还能够与夹持槽110的侧壁相抵接，从而使得输出轴104在收到轴向作用力时，夹持设备能够保持当前夹持位置，保证夹持稳定性。

在上述任一实施例中，进一步地，如图1所示，驱动件102还包括壳体112，输出轴104的一端插设于壳体112内，输出轴104的另一端开设有安装孔；驱动件102还包括第一密封件114，第一密封件114套设于输出轴104上，用于密封输出轴104与壳体112之间的缝隙。

在该实施例中，驱动件102可以包括壳体112，壳体112内用于放置驱动件102的相关部件，输出轴104的一端插设于壳体112内并与驱动件102的相关部件相连接，从而使得驱动件102在运行过程中能够实现驱动输出轴104转动，相应地，输出轴104的另一端的端部开设有安装孔，以实现输出轴104与减速机106的输入轴108之间的安装连接。

进一步地，驱动件102还包括第一密封件114，第一密封件114套设于输出轴104上，并且，第一密封件114的两侧分别与输出轴104的外壁以及壳体112的内壁相抵接，从而实现对输出轴104与壳体112之间的缝隙进行密封，避免壳体112外的水、润滑油或者其他液体从输出轴104与壳体112之间的缝隙进入驱动件102的壳体112而对驱动件102造成损坏，保证驱动件102能够长时间稳定性运行。

具体地，第一密封件114可以为唇型密封圈，通过将第一密封件114设置为唇型密封圈，可以使得第一密封件114在收到外界的液体冲击时，唇型密封圈的两侧分别与输出轴104和壳体112之间的贴合更为紧密，进而有效地提高了第一密封件114的密封效果。

在上述任一实施例中，进一步地，如图1所示，驱动件102还包括轴承116，轴承116的内圈套设于输出轴104上，轴承116的外圈与壳体112相连接。

在该实施例中，驱动件102还可以包括轴承116，其中，轴承116的内圈套设于输出轴104上，轴承116的外圈与壳体112的内壁相连接。通过轴承116的设置，可以有效地避免在驱动件102运行的过程中输出轴104与壳体112之间的磨损，以保证驱动件102能够长时间稳定的运行。

具体地，轴承116的数量可以为两个，在输出轴104的轴向方向上，两个轴承116分别位于壳体112的两端，从而实现通过两个轴承116同时在壳体112的两端对输出轴104进行支撑，以保证输出轴104受力的均匀性，进而保证驱动件102运行的稳定性。

进一步地，轴承116设置于壳体112的内部并且位于第一密封件114与壳体112的底壁之间，从而通过第一密封件114的密封作用，避免了驱动件102外部的水等杂质对轴承116造成影响，保证轴承116的使用寿命。

在上述任一实施例中，进一步地，驱动件102还包括第一卸油槽(图中未示出)，第一卸油槽开设于壳体112的外表面，第一卸油槽用于对附着与壳体112上的润滑油进行导向。

在该实施例中，驱动件102的壳体112的表面可以开设有第一卸油槽，通过第一卸油槽的开设，能够在驱动件102的壳体112表面附着有润滑油或者水等液体时，对这些液体提供导向作用，使得驱动件102的壳体112表面上的液体能够及时流向其他部位，避免这些液体流入驱动件102的壳体112的内部造成驱动件102内部的相关部件发生腐蚀等损坏，保证驱动件102能够稳定运行。

根据本实用新型的第二方面，如图2所示，提出了一种机器人200，包括如上述技术方案中任一项的驱动装置100。

本实用新型提供的机器人200，因包括了上述技术方案中任一项的驱动装置100，因此，该机器人200包括了上述驱动装置100的全部有益效果，在此不再赘述。

在上述任一实施例中，进一步地，如图2所示，机器人200还包括本体202，本体202上开设有通孔，输出轴104穿过通孔；机器人200还包括第二密封件204，第二密封件204套设于输出轴104上，用于密封输出轴104与通孔之间的缝隙。

在该实施例中，机器人200包括本体202，具体地，机器人200的本体202可以为机器人200的手臂，本体202中可以包括有容纳腔，容纳腔用于容纳机器人200运行所需的相关部件，例如驱动装置100的驱动件102、连接线路或者控制器等部件。

进一步地，本体202上开设有通孔，从而使得驱动装置100的驱动件102可以设置于本体202的容纳腔内，并且驱动件102的输出轴104能够穿过通孔与机器人200的本体202的外部的减速机106相连接，使得减速机106能够与本体202外部的其他部件相连接，以使得驱动装置100能够驱动机器人200的本体202相对于其他部分移动。

进一步地，机器人200还包括第二密封件204，第二密封件204套设于输出轴104上，并且位于输出轴104与机器人200的本体202上的通孔的内壁之间，从而使得第二密封件204能够对驱动件102的输出轴104与机器人200的本体202之间的间隙进行密封，从而避免机器人200的本体202的外部的灰尘、杂质或者油污、水等通过输出轴104与本体202之间的间隙流至驱动件102处，避免了驱动件102受外界的杂质的影响而损坏。

进一步地，第二密封件204可以为唇型密封圈，唇型密封圈的开口朝向减速机106的一侧，可以理解的是，减速机106内填充有润滑油，以保证减速机106的齿轮之间传动的流畅性，而通过将唇型密封圈的开口朝向减速机106，可以在减速机106中的润滑油朝向电机一侧泄漏时，唇型密封圈的两侧能够在润滑油的压力下更加紧密地贴合于机器人200的本体202以及驱动件102的输出轴104上，提高密封效果。

在上述任一实施例中，进一步地，如图1和图2所示，机器人200还包括过渡环206，过渡环206套设于输出轴104上，第二密封件204套设于过渡环206上。

在该实施例中，通过过渡环206的设置，可以使得驱动件102的输出轴104与机器人200的本体202之间的连接更加紧凑，避免驱动件102相对于机器人200的本体202发生晃动，保证机器人200的稳定运行。

可以理解的是，机器人200的本体202上的通孔的直径可能远大于驱动件102的输出轴104的直径，此时，可以在输出轴104的外部套设过渡环206，以保证输出轴104与通孔内壁之间的紧密连接，既能够避免输出轴104处于悬空状态，也便于第二密封件204的布置。

具体地，过渡环206套设于输出轴104的外部，第二密封件204套设于过渡环206的外部，第二密封件204能够对过渡环206与机器人200的本体202之间的缝隙进行密封。

进一步地，机器人200还包括密封圈208，密封圈208套设于输出轴104上，密封圈208位于输出轴104与过渡环206之间。

具体地，通过在过渡环206与驱动件102的输出轴104之间设置密封圈208，可以有效地保证驱动件102的输出轴104与过渡环206之间的密封性，避免杂质从过渡环206与输出轴104之间的缝隙穿过，避免杂质进入驱动件102内，保证驱动件102的稳定运行。

进一步地，驱动件102还包括凹槽，凹槽沿输出轴104的周向开设于输出轴104的表面，密封圈208设置于凹槽内；其中，凹槽的深度小于密封圈208的高度。

具体地，在驱动件102的输出轴104的表面，还可以开设有凹槽，凹槽用于放置密封圈208，从而使得密封圈208的设置为至更加准确，提高了驱动件102的装配便利性。

具体地，凹槽的深度设置为小于密封圈208的高度，从而保证密封圈208的两侧能够与凹槽的底壁以及机器人200的本体202上的通孔的孔壁之间紧密贴合，进而保证密封圈208的密封效果。

在上述任一实施例中，进一步地，如图2所示，驱动件102的壳体112与本体202相连接，驱动件102的壳体112、本体202以及输出轴104之间形成腔体212，机器人200还包括：第二卸油槽210，开设于本体202上，第二卸油槽210与腔体212相连通。

在该实施例中，通过将驱动件102的壳体112与机器人200的本体202相连接，可以进一步提高驱动件102与机器人200之间的相对位置的稳定性，在机器人200运行的过程中，避免驱动件102脱落，保证机器人200结构的整体性。

进一步地，驱动件102的壳体112、机器人200的本体202以及驱动件102的输出轴104之间形成腔体212，在此基础上，机器人200的本体202上还可以开设有第二卸油槽210，第二卸油槽210与该腔体212相连通，当驱动件102的输出轴104与机器人200的本体202之间的第二密封件204失效时，油污等杂质会通过驱动件102的输出轴104与机器人200的本体202之间的缝隙进入驱动件102的壳体112与机器人200的本体202之间，也即进入该腔体212中，通过第二卸油槽210的设置，使得腔体212中出现油污时，能够从第二卸油槽210流出，既能够及时将油污排出，避免油污进入，还能够使得工作人员及时发现第二密封件204的失效情况，以进行及时维修更换。

进一步地，驱动件102的第一卸油槽与腔体212相连通。

具体地，驱动件102的壳体112上的第一卸油槽同样可以与驱动件102的壳体112、机器人200的本体202以及驱动件102的输出轴104之间所形成的腔体212相连接，从而进一步提高腔体212内的油污的排出速度，避免油污对驱动件102的运行造成影响。

在本实用新型中，术语“多个”则指至少两个或至少两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种驱动装置，其特征在于，包括：

驱动件，所述驱动件包括输出轴，所述输出轴的端部开设有安装孔；

减速机，所述减速机包括输入轴，所述输入轴插设于所述安装孔，所述输入轴与所述输出轴过盈配合或所述输入轴与所述输出轴粘接。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动件还包括：

夹持槽，所述夹持槽沿所述输出轴的周向开设于所述输出轴的表面，所述夹持槽用于在所述输出轴与所述输入轴相连接时供夹持设备进行夹持，以对所述驱动件进行固定。

3.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动件还包括：

壳体，所述输出轴的一端插设于所述壳体内，所述输出轴的另一端开设有所述安装孔；

第一密封件，套设于所述输出轴上，用于密封所述输出轴与所述壳体之间的缝隙。

4.根据权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动件还包括：

轴承，所述轴承的内圈套设于所述输出轴上，所述轴承的外圈与所述壳体相连接。

5.根据权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动件还包括：

第一卸油槽，开设于所述壳体的外表面，所述第一卸油槽用于对附着与所述壳体上的润滑油进行导向。

6.一种机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1至5中任一项所述的驱动装置。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，还包括：

本体，所述本体上开设有通孔，所述输出轴穿过所述通孔；

第二密封件，套设于所述输出轴上，用于密封所述输出轴与所述通孔之间的缝隙。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，还包括：

过渡环，所述过渡环套设于所述输出轴上，所述第二密封件套设于所述过渡环上。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，还包括：

密封圈，套设于所述输出轴上，所述密封圈位于所述输出轴与所述过渡环之间。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述驱动件还包括：

凹槽，所述凹槽沿所述输出轴的周向开设于所述输出轴的表面，所述密封圈设置于所述凹槽内；

其中，所述凹槽的深度小于所述密封圈的高度。

11.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述驱动件的壳体与所述本体相连接，所述驱动件壳体、所述本体以及所述输出轴之间形成腔体，所述机器人还包括：

第二卸油槽，开设于所述本体上，所述第二卸油槽与所述腔体相连通。

12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述驱动件的第一卸油槽与所述腔体相连通。

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