JP2001113491A - ロボット装置の管理システム - Google Patents
ロボット装置の管理システムInfo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボット装置に異常が生じた場合、短時間の
うちに異常が発生した旨を管理部門に伝達する。 【解決手段】 ロボット装置の制御装置３には、ロボッ
ト制御部５の他に、通信制御部６が設けられ、ＰＨＳ１
２によるサービス部門との通信を制御する。異常検出用
センサ１１がロボット装置の異常を検出すると、ＰＨＳ
１２からサービス部門のＰＨＳを介してパソコンと通信
し、ロボット装置の異常発生を伝えると共に、異常に関
連する情報をサービス部門に伝える。サービス部門のパ
ソコンは、異常情報から異常原因を推定し、その対処法
をＰＨＳを介してロボット装置側に伝える。
うちに異常が発生した旨を管理部門に伝達する。 【解決手段】 ロボット装置の制御装置３には、ロボッ
ト制御部５の他に、通信制御部６が設けられ、ＰＨＳ１
２によるサービス部門との通信を制御する。異常検出用
センサ１１がロボット装置の異常を検出すると、ＰＨＳ
１２からサービス部門のＰＨＳを介してパソコンと通信
し、ロボット装置の異常発生を伝えると共に、異常に関
連する情報をサービス部門に伝える。サービス部門のパ
ソコンは、異常情報から異常原因を推定し、その対処法
をＰＨＳを介してロボット装置側に伝える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボット装置に携帯
型無線電話装置により管理部門と通信する機能を持たせ
たロボット装置の管理システムに関する。
型無線電話装置により管理部門と通信する機能を持たせ
たロボット装置の管理システムに関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】従来、ロボット装置に
何らかの異常が発生した場合、作業者がロボット装置を
点検し、修理を行う。現場の作業者では異常の原因を究
明できず、その場で対応できない場合には、ロボット装
置の製造会社のサービス部門に電話をし、異常の内容を
口頭で説明し、その修理法を教えて貰うようにする。
何らかの異常が発生した場合、作業者がロボット装置を
点検し、修理を行う。現場の作業者では異常の原因を究
明できず、その場で対応できない場合には、ロボット装
置の製造会社のサービス部門に電話をし、異常の内容を
口頭で説明し、その修理法を教えて貰うようにする。
【０００３】しかしながら、これでは、電話をするため
にロボット装置から離れなくてはならないため、時間的
なロスが多く、また、作業者が目や耳でとらえた異常の
内容を口頭で伝えなければならないため、例えば、サー
ビスのスペシャリストが聞いたならば正確に判断できる
異常音でも、口頭での説明は不確かとなり、サービス部
門で正確な対応策をたて難いという問題がある。以上は
ロボット装置に異常が発生した後の対処法であるが、で
きればロボット装置を監視し、これにより異常の発生を
予知して実際に異常が発生する前に処置することができ
ることがより好ましい。
にロボット装置から離れなくてはならないため、時間的
なロスが多く、また、作業者が目や耳でとらえた異常の
内容を口頭で伝えなければならないため、例えば、サー
ビスのスペシャリストが聞いたならば正確に判断できる
異常音でも、口頭での説明は不確かとなり、サービス部
門で正確な対応策をたて難いという問題がある。以上は
ロボット装置に異常が発生した後の対処法であるが、で
きればロボット装置を監視し、これにより異常の発生を
予知して実際に異常が発生する前に処置することができ
ることがより好ましい。
【０００４】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、第１に、ロボット装置に異常が生じた
場合、短時間のうちに異常が発生した旨を管理部門に伝
達でき、また、異常の内容をより正しく管理部門に認識
させることができるロボット装置の管理システムを提供
するところにあり、第２に、ロボット装置を監視し、異
常の発生を予知することが可能となるロボット装置の管
理システムを提供することにある。
で、その目的は、第１に、ロボット装置に異常が生じた
場合、短時間のうちに異常が発生した旨を管理部門に伝
達でき、また、異常の内容をより正しく管理部門に認識
させることができるロボット装置の管理システムを提供
するところにあり、第２に、ロボット装置を監視し、異
常の発生を予知することが可能となるロボット装置の管
理システムを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の第１の目的を達成
するために、請求項１の発明は、異常検出手段がロボッ
ト装置の異常を検出すると、携帯型無線電話装置からロ
ボット装置の管理部門に通信する構成としたので、ロボ
ット装置に異常が生じた場合、直ぐに異常発生を管理部
門に伝えることができる。また、携帯型無線電話装置の
マイクロフォンによって異常音を捕え、そのまま管理部
門の担当者に聞かせることができるので、異常の内容を
より正確に認識させることができる。
するために、請求項１の発明は、異常検出手段がロボッ
ト装置の異常を検出すると、携帯型無線電話装置からロ
ボット装置の管理部門に通信する構成としたので、ロボ
ット装置に異常が生じた場合、直ぐに異常発生を管理部
門に伝えることができる。また、携帯型無線電話装置の
マイクロフォンによって異常音を捕え、そのまま管理部
門の担当者に聞かせることができるので、異常の内容を
より正確に認識させることができる。
【０００６】上記の第２の目的を達成するために、請求
項２の発明は、ロボット装置の管理部門と携帯型電話装
置を介して通信し、ロボット装置の現在の状況情報を送
信するので、ロボット装置を監視でき、異常の発生を予
知し、これに対処することが可能となる。
項２の発明は、ロボット装置の管理部門と携帯型電話装
置を介して通信し、ロボット装置の現在の状況情報を送
信するので、ロボット装置を監視でき、異常の発生を予
知し、これに対処することが可能となる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図１〜
図４を参照しながら説明する。ロボット装置１は、図４
に示すように、ロボット本体２と、制御装置３と、ロボ
ット本体２の動作ポイントなどを教示したりするティー
チング手段としてのティーチングペンダント４を備えて
いる。この実施例では、上記ロボット本体２は、例えば
垂直多関節型の組立て用ロボットとして構成され、複数
の関節を有している。
図４を参照しながら説明する。ロボット装置１は、図４
に示すように、ロボット本体２と、制御装置３と、ロボ
ット本体２の動作ポイントなどを教示したりするティー
チング手段としてのティーチングペンダント４を備えて
いる。この実施例では、上記ロボット本体２は、例えば
垂直多関節型の組立て用ロボットとして構成され、複数
の関節を有している。
【０００８】上記制御装置３は、図１に示すように、ロ
ボット制御手段としてのロボット制御部５と、通信制御
手段としての通信制御部６を備えている。これらロボッ
ト制御部５および通信制御部６は、１台のコンピュータ
により構成しても良く、別々のコンピュータにより構成
しても良い。
ボット制御手段としてのロボット制御部５と、通信制御
手段としての通信制御部６を備えている。これらロボッ
ト制御部５および通信制御部６は、１台のコンピュータ
により構成しても良く、別々のコンピュータにより構成
しても良い。
【０００９】ロボット制御部５は、ロボット本体２およ
び通信制御部６などロボット装置１の全体を統括制御す
る。このロボット制御部５には、ロボット本体２の制御
のために、ロボット本体２の各関節のサーボモータ７を
駆動する駆動回路８、および各関節の現在位置（回転角
度）を検出するための位置検出回路９が接続されてい
る。また、ロボット制御部５には、前記ティーチングペ
ンダント４が接続されており、このティーチングペンダ
ント４によりロボット本体２の動作ポイントを教示した
りする。なお、サーボモータ７は関節の数だけ設けられ
ているが、図１では１台だけ示した。
び通信制御部６などロボット装置１の全体を統括制御す
る。このロボット制御部５には、ロボット本体２の制御
のために、ロボット本体２の各関節のサーボモータ７を
駆動する駆動回路８、および各関節の現在位置（回転角
度）を検出するための位置検出回路９が接続されてい
る。また、ロボット制御部５には、前記ティーチングペ
ンダント４が接続されており、このティーチングペンダ
ント４によりロボット本体２の動作ポイントを教示した
りする。なお、サーボモータ７は関節の数だけ設けられ
ているが、図１では１台だけ示した。
【００１０】ロボット制御部５は、動作プログラムに基
づき位置指令を各サーボモータ７の駆動回路８に与え
る。各位置検出回路９は各関節のサーボモータ６に設け
られたロータリエンコーダ１０からのパルス信号に基づ
いて各関節の現在位置を検出し、その位置情報を各駆動
回路８に与える。そして、駆動回路８は、ロボット制御
部５から与えられた指令位置と位置検出回路９から与え
られた現在位置との偏差に応じた電流を各サーボモータ
７に供給し、これによりロボット本体２が動作プログラ
ムにより定められた通りに動作し、部品の組立て作業な
どを行う。
づき位置指令を各サーボモータ７の駆動回路８に与え
る。各位置検出回路９は各関節のサーボモータ６に設け
られたロータリエンコーダ１０からのパルス信号に基づ
いて各関節の現在位置を検出し、その位置情報を各駆動
回路８に与える。そして、駆動回路８は、ロボット制御
部５から与えられた指令位置と位置検出回路９から与え
られた現在位置との偏差に応じた電流を各サーボモータ
７に供給し、これによりロボット本体２が動作プログラ
ムにより定められた通りに動作し、部品の組立て作業な
どを行う。
【００１１】ロボット制御部５には、ロボット本体２や
制御装置３の異常を検出するための各種の異常検出用セ
ンサ１１が接続されている。そして、ロボット制御部５
は、異常検出用センサ１１から異常検出信号が与えられ
ると、ロボット本体２の動作を停止させるように構成さ
れている。ここで、ロボット本体２や制御装置３の異常
とは、電力系の異常、機械的動作の異常、電気電子部品
の異常などがあり、電力系の異常については停電や漏電
など、機械的動作の異常としてはロボット本体２の関節
などの可動部分のロックや軸受の焼付きなどがあり、電
気電子部品の異常としてはサーボモータ７や制御装置３
を構成する各種電気電子部品などの異常がある。
制御装置３の異常を検出するための各種の異常検出用セ
ンサ１１が接続されている。そして、ロボット制御部５
は、異常検出用センサ１１から異常検出信号が与えられ
ると、ロボット本体２の動作を停止させるように構成さ
れている。ここで、ロボット本体２や制御装置３の異常
とは、電力系の異常、機械的動作の異常、電気電子部品
の異常などがあり、電力系の異常については停電や漏電
など、機械的動作の異常としてはロボット本体２の関節
などの可動部分のロックや軸受の焼付きなどがあり、電
気電子部品の異常としてはサーボモータ７や制御装置３
を構成する各種電気電子部品などの異常がある。
【００１２】このような異常を検出するための異常検出
用センサ１０としては、電力系の異常に対しては停電や
漏電などの検出回路、機械的動作の異常に対してはサー
ボモータ６の過負荷電流を検出するための電流センサ或
いは可動部分の温度上昇を検出する温度センサなど、各
種電気電子部品の異常に対しては電流センサや電圧セン
サなどが考えられる。
用センサ１０としては、電力系の異常に対しては停電や
漏電などの検出回路、機械的動作の異常に対してはサー
ボモータ６の過負荷電流を検出するための電流センサ或
いは可動部分の温度上昇を検出する温度センサなど、各
種電気電子部品の異常に対しては電流センサや電圧セン
サなどが考えられる。
【００１３】さて、ロボット制御部５は、異常検出用セ
ンサ１０により異常が検出されたとき、ロボット本体２
を停止させると同時に、管理部門、例えばロボット装置
１の製造会社のサービス部門と通信してロボット装置１
に異常が発生した旨の報知を行うようにしている。この
サービス部門との間での通信のために、制御装置３に
は、携帯型無線電話装置としてのＰＨＳ１２が設けられ
ている。
ンサ１０により異常が検出されたとき、ロボット本体２
を停止させると同時に、管理部門、例えばロボット装置
１の製造会社のサービス部門と通信してロボット装置１
に異常が発生した旨の報知を行うようにしている。この
サービス部門との間での通信のために、制御装置３に
は、携帯型無線電話装置としてのＰＨＳ１２が設けられ
ている。
【００１４】ＰＨＳ１２は通信制御部６の制御の下に外
部と通信するように構成されている。また、制御装置３
には、表示器１３が設けられ、通信制御部６はＰＨＳ１
２から送信する文字や図形情報およびＰＨＳ１２が受信
した文字や図形情報などを表示する。なお、ＰＨＳ１２
およびは制御装置３の外箱１４内に配置されている。ま
た、表示器１３は作業者が見得るように外箱１４に取り
付けられている。
部と通信するように構成されている。また、制御装置３
には、表示器１３が設けられ、通信制御部６はＰＨＳ１
２から送信する文字や図形情報およびＰＨＳ１２が受信
した文字や図形情報などを表示する。なお、ＰＨＳ１２
およびは制御装置３の外箱１４内に配置されている。ま
た、表示器１３は作業者が見得るように外箱１４に取り
付けられている。
【００１５】一方、ロボット装置１の製造会社には、ロ
ボット装置１の管理部門として、その異常などに対処す
るためのサービス部門が設置されている。このサービス
部門には、図２に示すように、制御手段としてパーソナ
ルコンピュータ（以下、パソコンと称する）１５が設け
られ、そのパソコン１５には、サービス部門側の携帯型
電話装置として例えばＰＨＳ１６が接続されている。ま
た、サービス部門には、一般加入電話機１７が設置され
ている。
ボット装置１の管理部門として、その異常などに対処す
るためのサービス部門が設置されている。このサービス
部門には、図２に示すように、制御手段としてパーソナ
ルコンピュータ（以下、パソコンと称する）１５が設け
られ、そのパソコン１５には、サービス部門側の携帯型
電話装置として例えばＰＨＳ１６が接続されている。ま
た、サービス部門には、一般加入電話機１７が設置され
ている。
【００１６】ここで、サービス部門のパソコン１５は、
ＷＷＷ（ワールド・ワイド・ウェブ）サーバとして機能
し、ロボット制御１側の通信制御部６とはＨＴＴＰ（ハ
イパ−テキスト・トランスファー・プロトコル）によっ
て情報の授受を行うようになっている。
ＷＷＷ（ワールド・ワイド・ウェブ）サーバとして機能
し、ロボット制御１側の通信制御部６とはＨＴＴＰ（ハ
イパ−テキスト・トランスファー・プロトコル）によっ
て情報の授受を行うようになっている。
【００１７】次に上記構成において、ロボット装置１に
異常が発生した場合の作用を図４のフローチャートをも
参照しながら説明する。ロボット装置１に異常が発生す
ると、その異常発生部の異常検出用センサ１１が異常を
検出して信号を出力する。異常検出用センサ１１から異
常検出信号が与えられると、ロボット制御部５は、通信
制御部６に発信指令を出力する。すると、通信制御部６
は、ＰＨＳ１２の通話スイッチをオンし、予めメモリに
記憶されている前記サービス部門のＰＨＳ１６の電話番
号に発信するようにする（図４（ａ）のステップＳＡ
１）。ＰＨＳ１２から発信されたダイアル情報は、図２
に示すように、最寄りの基地局１８に受信され、そして
回線制御局１９を経てＰＨＳ１６の最寄りの基地局２０
に送られ、その基地局２０からＰＨＳ１６に対し呼び出
し信号を発信する。
異常が発生した場合の作用を図４のフローチャートをも
参照しながら説明する。ロボット装置１に異常が発生す
ると、その異常発生部の異常検出用センサ１１が異常を
検出して信号を出力する。異常検出用センサ１１から異
常検出信号が与えられると、ロボット制御部５は、通信
制御部６に発信指令を出力する。すると、通信制御部６
は、ＰＨＳ１２の通話スイッチをオンし、予めメモリに
記憶されている前記サービス部門のＰＨＳ１６の電話番
号に発信するようにする（図４（ａ）のステップＳＡ
１）。ＰＨＳ１２から発信されたダイアル情報は、図２
に示すように、最寄りの基地局１８に受信され、そして
回線制御局１９を経てＰＨＳ１６の最寄りの基地局２０
に送られ、その基地局２０からＰＨＳ１６に対し呼び出
し信号を発信する。
【００１８】基地局２０からの呼び出し信号をＰＨＳ１
６が受信すると、パソコン１５はＰＨＳ１６の通話スイ
ッチをオンする。これにて、ロボット装置１とサービス
部門のＰＨＳ１２および１５は通話中となる。すると、
ロボット装置１の通信制御部６が予め記憶されたユーザ
ＩＤや契約期間などのユーザ情報をＰＨＳ１２を介して
送信する（ステップＳＡ２）。これに対しサービス部門
のパソコン１５は、ＰＨＳ１６により受信されたユーザ
情報からユーザＩＤがメモリに記憶されているユーザデ
ータベースに登録されているか否か、契約期限切れでな
いかなどを確認し（図４（ｂ）のステップＳＢ１）、ユ
ーザＩＤがユーザデータベースに登録されていなかった
り、契約期限切れとなっている場合、パソコン１５は、
ステップＳＢ１で「ＮＯ」と判断し、次のステップＳＢ
２でその旨の情報をＨＴＴＰによりＰＨＳ１６から発信
してエンドとなる（通話スイッチオフ）。ユーザＩＤが
登録されており、且つ契約期限内にある場合には、パソ
コン１５はＰＨＳ１６を通話中のままとする（ステップ
ＳＢ１で「ＹＥＳ」）。
６が受信すると、パソコン１５はＰＨＳ１６の通話スイ
ッチをオンする。これにて、ロボット装置１とサービス
部門のＰＨＳ１２および１５は通話中となる。すると、
ロボット装置１の通信制御部６が予め記憶されたユーザ
ＩＤや契約期間などのユーザ情報をＰＨＳ１２を介して
送信する（ステップＳＡ２）。これに対しサービス部門
のパソコン１５は、ＰＨＳ１６により受信されたユーザ
情報からユーザＩＤがメモリに記憶されているユーザデ
ータベースに登録されているか否か、契約期限切れでな
いかなどを確認し（図４（ｂ）のステップＳＢ１）、ユ
ーザＩＤがユーザデータベースに登録されていなかった
り、契約期限切れとなっている場合、パソコン１５は、
ステップＳＢ１で「ＮＯ」と判断し、次のステップＳＢ
２でその旨の情報をＨＴＴＰによりＰＨＳ１６から発信
してエンドとなる（通話スイッチオフ）。ユーザＩＤが
登録されており、且つ契約期限内にある場合には、パソ
コン１５はＰＨＳ１６を通話中のままとする（ステップ
ＳＢ１で「ＹＥＳ」）。
【００１９】その後、ロボット装置１の通信制御部６
は、メモリに予め記憶されているロボット装置１の各部
分のバージョンなどの環境情報を収集すると共に、ロボ
ット制御部５から異常検出信号を発した異常検出用セン
サ１１の種類やロボット本体２の動作状況などの異常状
況情報を収集し（ステップＳＡ３）、それら環境情報や
異常情報や動作情報をＰＨＳ１６を介して送信する（ス
テップＳＡ４）。サービス部門のパソコン１５は、ＰＨ
Ｓ１６が受信した上記のバージョン情報、異常状況情
報、動作情報などをデータベースに格納する（ステップ
ＳＢ３）。
は、メモリに予め記憶されているロボット装置１の各部
分のバージョンなどの環境情報を収集すると共に、ロボ
ット制御部５から異常検出信号を発した異常検出用セン
サ１１の種類やロボット本体２の動作状況などの異常状
況情報を収集し（ステップＳＡ３）、それら環境情報や
異常情報や動作情報をＰＨＳ１６を介して送信する（ス
テップＳＡ４）。サービス部門のパソコン１５は、ＰＨ
Ｓ１６が受信した上記のバージョン情報、異常状況情
報、動作情報などをデータベースに格納する（ステップ
ＳＢ３）。
【００２０】更に、ロボット装置１の通信制御部６は、
ロボット制御部５から動作プログラムなどに定めた加減
速度設定用のパラメータの値や動作プログラムなどのユ
ーザ設定情報を収集し（ステップＳＡ５）、それらをＰ
ＨＳ１２から送信する（ステップＳＡ６）。サービス部
門のパソコン１５は、ＰＨＳ１６が受信した上記のユー
ザ設定情報をデータベースに格納する（ステップＳＢ
４）。
ロボット制御部５から動作プログラムなどに定めた加減
速度設定用のパラメータの値や動作プログラムなどのユ
ーザ設定情報を収集し（ステップＳＡ５）、それらをＰ
ＨＳ１２から送信する（ステップＳＡ６）。サービス部
門のパソコン１５は、ＰＨＳ１６が受信した上記のユー
ザ設定情報をデータベースに格納する（ステップＳＢ
４）。
【００２１】また、ロボット装置１の通信制御部６は、
発生した異常に関連する情報を収集し（ステップＳＡ
７）、その異常関連情報をＰＨＳ１２を介して送信する
（ステップＳＡ８）。サービス部門のパソコン１５は、
ＰＨＳ１６が受信した上記の異常関連情報をデータベー
スに格納する（ステップＳＢ５）。
発生した異常に関連する情報を収集し（ステップＳＡ
７）、その異常関連情報をＰＨＳ１２を介して送信する
（ステップＳＡ８）。サービス部門のパソコン１５は、
ＰＨＳ１６が受信した上記の異常関連情報をデータベー
スに格納する（ステップＳＢ５）。
【００２２】この後、サービス部門のパソコン１５は、
データベースに格納されている上記の各種情報と異常事
例用データベースに格納されている異常事例とを照らし
合わせ（ステップＳＢ６）、確認すべき項目や対処法を
ＰＨＳ１６を介して送信する（ステップＳＢ７）。ロボ
ット装置１の通信制御部６は、サービス部門から送信さ
れてきた確認項目や対処法を表示器１３に表示する（ス
テップＳＡ９）。
データベースに格納されている上記の各種情報と異常事
例用データベースに格納されている異常事例とを照らし
合わせ（ステップＳＢ６）、確認すべき項目や対処法を
ＰＨＳ１６を介して送信する（ステップＳＢ７）。ロボ
ット装置１の通信制御部６は、サービス部門から送信さ
れてきた確認項目や対処法を表示器１３に表示する（ス
テップＳＡ９）。
【００２３】ロボット装置１の作業者は、表示器１３に
表示されている確認項目および対処法に基づいてロボッ
ト装置１を補修する。これでロボット装置１の異常が直
った場合、作業者はその旨の操作を行う。すると、通信
制御部６は、ステップＳＡ１０で「ＹＥＳ」となり、次
のステップＳＢ１１で解決した旨をＰＨＳ１２を介して
送信し、エンド（通話スイッチオフ）となる。この解決
した旨の信号をＰＨＳ１６が受信すると、パソコン１５
はステップＳＢ８で「ＹＥＳ」となってエンドそなう
る。
表示されている確認項目および対処法に基づいてロボッ
ト装置１を補修する。これでロボット装置１の異常が直
った場合、作業者はその旨の操作を行う。すると、通信
制御部６は、ステップＳＡ１０で「ＹＥＳ」となり、次
のステップＳＢ１１で解決した旨をＰＨＳ１２を介して
送信し、エンド（通話スイッチオフ）となる。この解決
した旨の信号をＰＨＳ１６が受信すると、パソコン１５
はステップＳＢ８で「ＹＥＳ」となってエンドそなう
る。
【００２４】異常が直らなかった場合には、作業者はそ
の旨を操作を行う。すると、通信制御部６は、ステップ
ＳＡ１０で「ＮＯ」となり、ステップＳＡ１２でＰＨＳ
１２を介して問合わせ番号の請求を行う。サービス部門
のパソコン１５は、問合わせ番号の請求に対し、問合わ
せ番号を作成する（ステップＳＢ８）と共に、その問合
わせ番号をＰＨＳ１６を介して送信し（ステップＳＢ
８）、エンド（通話スイッチオフ）となる。一方、ロボ
ット装置１の通信制御部６は、サービス部門から送信さ
れてきた問合わせ番号を表示器に表示し（ステップＳＡ
１３）、エンドとなる（通話スイッチオフ）。
の旨を操作を行う。すると、通信制御部６は、ステップ
ＳＡ１０で「ＮＯ」となり、ステップＳＡ１２でＰＨＳ
１２を介して問合わせ番号の請求を行う。サービス部門
のパソコン１５は、問合わせ番号の請求に対し、問合わ
せ番号を作成する（ステップＳＢ８）と共に、その問合
わせ番号をＰＨＳ１６を介して送信し（ステップＳＢ
８）、エンド（通話スイッチオフ）となる。一方、ロボ
ット装置１の通信制御部６は、サービス部門から送信さ
れてきた問合わせ番号を表示器に表示し（ステップＳＡ
１３）、エンドとなる（通話スイッチオフ）。
【００２５】ロボット装置１の作業者は、ＰＨＳ１２の
表示器に表示された問合わせ番号を基にＰＨＳ１２から
サービス部門の一般加入電話機１７の電話を掛ける。そ
のダイアル情報は基地局１８から制御局１９および公衆
回線網２１に伝えられ、サービス部門の電話機１７を呼
び出すので、ロボット装置１の作業者は、電話機１７の
送受話器に出た担当者にＰＨＳ１２のマイクロフォン１
２ａを介して前記問合わせ番号を告げる。サービス部門
の担当者は、パソコン１５を操作して告げられた問合わ
せ番号からデータベースに格納されている上記各種の情
報を取り出す。
表示器に表示された問合わせ番号を基にＰＨＳ１２から
サービス部門の一般加入電話機１７の電話を掛ける。そ
のダイアル情報は基地局１８から制御局１９および公衆
回線網２１に伝えられ、サービス部門の電話機１７を呼
び出すので、ロボット装置１の作業者は、電話機１７の
送受話器に出た担当者にＰＨＳ１２のマイクロフォン１
２ａを介して前記問合わせ番号を告げる。サービス部門
の担当者は、パソコン１５を操作して告げられた問合わ
せ番号からデータベースに格納されている上記各種の情
報を取り出す。
【００２６】サービス部門の担当者は、データベースか
ら取り出した各種の情報、ロボット装置１の作業者から
口頭で得た追加情報から異常の原因を推測する。この場
合、ロボット装置１の作業者は、ロボット本体２が異常
音を発している場合には、その異常音をＰＨＳ１２のマ
イクロフォン１２ａで音を拾ってサービス部門の担当者
に聞かせる。サービス部門の担当者は、その異常音をも
参考にして異常原因を推測し、ロボット装置１の作業者
に対処法を回答する。この回答は、ＰＨＳ１２のスピー
カ１２ｂから音声出力され、ロボット装置１の作業者は
回答された対処法に基づいてロボット装置１を修理す
る。
ら取り出した各種の情報、ロボット装置１の作業者から
口頭で得た追加情報から異常の原因を推測する。この場
合、ロボット装置１の作業者は、ロボット本体２が異常
音を発している場合には、その異常音をＰＨＳ１２のマ
イクロフォン１２ａで音を拾ってサービス部門の担当者
に聞かせる。サービス部門の担当者は、その異常音をも
参考にして異常原因を推測し、ロボット装置１の作業者
に対処法を回答する。この回答は、ＰＨＳ１２のスピー
カ１２ｂから音声出力され、ロボット装置１の作業者は
回答された対処法に基づいてロボット装置１を修理す
る。
【００２７】このように本実施例によれば、異常が生じ
た場合、その異常発生とほぼ同時に異常が発生した旨を
サービス部門に伝達し、対処法を求めることができる。
この場合、ＰＨＳ１２のマイクロフォン１２ａでロボッ
ト本体２の異常音などを聞くことができるので、より適
格な対処法を与えることができる。
た場合、その異常発生とほぼ同時に異常が発生した旨を
サービス部門に伝達し、対処法を求めることができる。
この場合、ＰＨＳ１２のマイクロフォン１２ａでロボッ
ト本体２の異常音などを聞くことができるので、より適
格な対処法を与えることができる。
【００２８】次に、本発明の他の実施例を図５に基づい
て説明する。この実施例では、ロボット装置１の通信制
御部６がＷＷＷサーバとして機能し、ホームページを提
供することができるようになっている。そして、サービ
ス部門のパソコン１５がロボット装置１の通信制御部６
にＰＨＳ１６，１２を介してアクセスし、ロボット装置
１の状況を監視するようにしている。
て説明する。この実施例では、ロボット装置１の通信制
御部６がＷＷＷサーバとして機能し、ホームページを提
供することができるようになっている。そして、サービ
ス部門のパソコン１５がロボット装置１の通信制御部６
にＰＨＳ１６，１２を介してアクセスし、ロボット装置
１の状況を監視するようにしている。
【００２９】サービス部門のサービスマンは、パソコン
１５を操作し、ユーザデータベースから監視すべきユー
ザを選択してＰＨＳ１６からロボット装置１のＰＨＳ１
２に発信する（ステップＳＣ１）。ロボット装置１のＰ
ＨＳ１２が呼び出し信号を受信すると、通信制御部６は
ＰＨＳ１２の通話スイッチをオンし、サービス部門のＰ
ＨＳ１６に接続する。
１５を操作し、ユーザデータベースから監視すべきユー
ザを選択してＰＨＳ１６からロボット装置１のＰＨＳ１
２に発信する（ステップＳＣ１）。ロボット装置１のＰ
ＨＳ１２が呼び出し信号を受信すると、通信制御部６は
ＰＨＳ１２の通話スイッチをオンし、サービス部門のＰ
ＨＳ１６に接続する。
【００３０】ロボット装置１のＰＨＳ１２と通話状態に
なったところで、サービスマンはサービス部門のＩＤ情
報をＰＨＳ１６を介して送信する（ステップＳＣ２）。
これに対し、ロボット装置１の通信制御部６は、ＰＨＳ
１２が受信したＩＤとメモリに記憶されている接続許可
ＩＤとを照合する。登録されたＩＤでない場合、通信制
御部６はステップＳＤ１で「ＮＯ」と判断し、次のステ
ップＳＤ２でその旨をＰＨＳ１６を介して送信し、エン
ド（通話スイッチオフ）となる。
なったところで、サービスマンはサービス部門のＩＤ情
報をＰＨＳ１６を介して送信する（ステップＳＣ２）。
これに対し、ロボット装置１の通信制御部６は、ＰＨＳ
１２が受信したＩＤとメモリに記憶されている接続許可
ＩＤとを照合する。登録されたＩＤでない場合、通信制
御部６はステップＳＤ１で「ＮＯ」と判断し、次のステ
ップＳＤ２でその旨をＰＨＳ１６を介して送信し、エン
ド（通話スイッチオフ）となる。
【００３１】受信したＩＤが登録されたＩＤである場
合、通信制御部６は、そのまま接続状態を維持し（ステ
ップＳＤ１で「ＹＥＳ」）、次にホームページを送信す
る（ステップＳＤ３）。ロボット装置１側から送信され
たホームページは、サービス部門のパソコン１５の表示
器１３に表示される。そこで、サービスマンは、ＷＷＷ
ブラウザのナビゲートに従って見たい情報を要求する
（ステップＳＣ３）。この要求情報はＰＨＳ１６からＰ
ＨＳ１２へと発信され、ロボット装置１の通信制御部６
は、その要求情報に基づいてロボット装置１、特には、
ロボット本体２の動作状況に関する情報を収集し（状況
情報）、ＨＴＭＬにて文書を作成しＰＨＳ１２から発信
する（ステップＳＤ４）。この場合、ロボット本体２の
ステータス情報は時々刻々変化するが、通信制御部６
は、要求時のステータス情報を捕えてサービス部門へと
送信する。
合、通信制御部６は、そのまま接続状態を維持し（ステ
ップＳＤ１で「ＹＥＳ」）、次にホームページを送信す
る（ステップＳＤ３）。ロボット装置１側から送信され
たホームページは、サービス部門のパソコン１５の表示
器１３に表示される。そこで、サービスマンは、ＷＷＷ
ブラウザのナビゲートに従って見たい情報を要求する
（ステップＳＣ３）。この要求情報はＰＨＳ１６からＰ
ＨＳ１２へと発信され、ロボット装置１の通信制御部６
は、その要求情報に基づいてロボット装置１、特には、
ロボット本体２の動作状況に関する情報を収集し（状況
情報）、ＨＴＭＬにて文書を作成しＰＨＳ１２から発信
する（ステップＳＤ４）。この場合、ロボット本体２の
ステータス情報は時々刻々変化するが、通信制御部６
は、要求時のステータス情報を捕えてサービス部門へと
送信する。
【００３２】パソコン１５は、ロボット装置１側から送
信されてきたＨＴＭＬ文書を画面に表示する。そして、
サービスマンは、ロボット装置１側から送信されてきた
情報を見て変換したいデータが存在していない場合に
は、その旨の操作を行う。すると、パソコン１５は、ス
テップＳＣ４で「ＮＯ」となってエンドとなる。変換し
たいデータが存在していた場合（ステップＳＣ４で「Ｙ
ＥＳ」）には、サービスマンはその旨を操作を行う。す
ると、パソコン１５は、修正を要求するデータと共にデ
ータ修正要求をＰＨＳ１６を介して発信し（ステップＳ
Ｃ５）、エンド（通話スイッチオフ）となる。上記のデ
ータ修正要求に対し、ロボット装置１の通信制御部６
は、修正を要求されたデータについて、その要求を発し
た者が修正の権限を有するか否かを判断する。許可条件
を満たしていない場合には、通信制御部６は、ステップ
ＳＤ５で「ＮＯ」となり、エンドとなる。
信されてきたＨＴＭＬ文書を画面に表示する。そして、
サービスマンは、ロボット装置１側から送信されてきた
情報を見て変換したいデータが存在していない場合に
は、その旨の操作を行う。すると、パソコン１５は、ス
テップＳＣ４で「ＮＯ」となってエンドとなる。変換し
たいデータが存在していた場合（ステップＳＣ４で「Ｙ
ＥＳ」）には、サービスマンはその旨を操作を行う。す
ると、パソコン１５は、修正を要求するデータと共にデ
ータ修正要求をＰＨＳ１６を介して発信し（ステップＳ
Ｃ５）、エンド（通話スイッチオフ）となる。上記のデ
ータ修正要求に対し、ロボット装置１の通信制御部６
は、修正を要求されたデータについて、その要求を発し
た者が修正の権限を有するか否かを判断する。許可条件
を満たしていない場合には、通信制御部６は、ステップ
ＳＤ５で「ＮＯ」となり、エンドとなる。
【００３３】データ修正を許可する条件を満たしている
した場合、通信制御部６は、ステップＳＤ５で「ＹＥ
Ｓ」となり、次のステップＳＤ６で対象データを修正す
る。ちなみに、修正データのうちには、例えばロボット
本体２のハンドが掴むワークの種類があり、掴むワーク
によってはロボット本体１の動作時の加減速度が適当で
ないこともあるので、そのような場合には、データを修
正して加減速度を適性な値となるようにして異常発生を
未然に防止する。そして、対象データを修正した後、通
信制御部６は、それまでのサービス部門からの情報をメ
モリに保存し（ステップＳＤ７）、エンドとなる。
した場合、通信制御部６は、ステップＳＤ５で「ＹＥ
Ｓ」となり、次のステップＳＤ６で対象データを修正す
る。ちなみに、修正データのうちには、例えばロボット
本体２のハンドが掴むワークの種類があり、掴むワーク
によってはロボット本体１の動作時の加減速度が適当で
ないこともあるので、そのような場合には、データを修
正して加減速度を適性な値となるようにして異常発生を
未然に防止する。そして、対象データを修正した後、通
信制御部６は、それまでのサービス部門からの情報をメ
モリに保存し（ステップＳＤ７）、エンドとなる。
【００３４】このように本実施例によれば、ロボット装
置１の状況を常時監視するので、異常の発生を予知する
ことができる。そして、異常の発生を予知した場合に
は、ロボット本体２の動作を停止させ、前述の実施例と
同様にして処置法を送信することによって、異常の発生
を未然に防止することができる。なお、本発明は上記し
且つ図面に示す実施例に限定されるものではなく、以下
のような拡張或いは変更が可能である。携帯型電話装置
は、ＰＨＳに限らず、携帯電話であっても良い。図５の
実施例において、ロボット装置１側から、ＰＨＳ１２の
マイクロフォン１２ａによりロボット本体２の動作音を
とらえて送信するようにしても良い。このとき、同時に
ロボット本体１の動作内容を示すデータを送信するよう
にして、異常発生を予知するようにしても良い。管理部
門としては、同じ工場内のサービス部門とすることがで
きる。この場合、ＰＨＳ１２，１６を同じ電話機を親機
として登録することで、ＰＨＳ１２，１６をトランシー
バとして使用することができ、通話料を節約することが
できる。
置１の状況を常時監視するので、異常の発生を予知する
ことができる。そして、異常の発生を予知した場合に
は、ロボット本体２の動作を停止させ、前述の実施例と
同様にして処置法を送信することによって、異常の発生
を未然に防止することができる。なお、本発明は上記し
且つ図面に示す実施例に限定されるものではなく、以下
のような拡張或いは変更が可能である。携帯型電話装置
は、ＰＨＳに限らず、携帯電話であっても良い。図５の
実施例において、ロボット装置１側から、ＰＨＳ１２の
マイクロフォン１２ａによりロボット本体２の動作音を
とらえて送信するようにしても良い。このとき、同時に
ロボット本体１の動作内容を示すデータを送信するよう
にして、異常発生を予知するようにしても良い。管理部
門としては、同じ工場内のサービス部門とすることがで
きる。この場合、ＰＨＳ１２，１６を同じ電話機を親機
として登録することで、ＰＨＳ１２，１６をトランシー
バとして使用することができ、通話料を節約することが
できる。
【図１】本発明の一実施例を示すロボット装置の電気的
構成のブロック図
構成のブロック図
【図２】サービス部門側の電気的構成を示すブロック図
【図３】ロボット装置の斜視図
【図４】異常発生時の通信制御内容を示すフローチャー
ト
ト
【図５】本発明の他の実施例を示す図４相当図
図中、１はロボット装置、２はロボット本体、３は制御
装置、４はティーチングペンダント、５はロボット制御
部（ロボット制御手段）、６は通信制御部（通信制御手
段）、１１は異常検出用センサ、１２はＰＨＳ（携帯型
無線電話装置）、１５はパソコン、１６はＰＨＳであ
る。
装置、４はティーチングペンダント、５はロボット制御
部（ロボット制御手段）、６は通信制御部（通信制御手
段）、１１は異常検出用センサ、１２はＰＨＳ（携帯型
無線電話装置）、１５はパソコン、１６はＰＨＳであ
る。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小山 俊彦 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 Ｆターム(参考） 3F059 BA03 CA07 GA00 3F060 BA00 HA00 HA31
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボット本体およびこのロボット本体を
制御するロボット制御手段を備えたロボット装置と、 このロボット装置の異常、故障などのトラブル発生を検
出するための異常検出手段と、 電波による通信が可能な携帯型無線電話装置と、 この携帯型無線電話装置を制御する通信制御手段とを具
備し、 前記通信制御手段は、前記異常検出手段が前記ロボット
装置の異常を検出したとき、前記携帯型無線電話装置を
介して前記ロボット装置の管理部門に通信することを特
徴とするロボット装置の管理システム。 - 【請求項２】 ロボット本体およびこのロボット本体を
制御するロボット制御手段を備えたロボット装置と、 電波による通信が可能な携帯型無線電話装置と、 この携帯型無線電話装置を制御する通信制御手段とを具
備し、 前記通信制御手段は、前記ロボット装置の管理部門と前
記携帯型電話装置を介して通信し、前記ロボット装置の
現在の状況情報を送信することを特徴とするロボット装
置の管理システム。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29232199A JP2001113491A (ja) | 1999-10-14 | 1999-10-14 | ロボット装置の管理システム |
| DE2000149816 DE10049816A1 (de) | 1999-10-14 | 2000-10-09 | Verwaltungssystem zum Antworten auf das Auftreten einer anormalen Situation in einem Robotergerät |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29232199A JP2001113491A (ja) | 1999-10-14 | 1999-10-14 | ロボット装置の管理システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001113491A true JP2001113491A (ja) | 2001-04-24 |
Family
ID=17780275
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29232199A Pending JP2001113491A (ja) | 1999-10-14 | 1999-10-14 | ロボット装置の管理システム |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001113491A (ja) |
| DE (1) | DE10049816A1 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008234280A (ja) * | 2007-03-20 | 2008-10-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子機器 |
| JP2012171029A (ja) * | 2011-02-18 | 2012-09-10 | Daihen Corp | ロボット制御装置、教示装置及びロボットシステム |
| WO2013176229A1 (ja) * | 2012-05-25 | 2013-11-28 | ナブテスコ株式会社 | 産業用ロボットの集中監視装置、集中監視プログラムを記録した媒体、およびメンテナンスシステム |
| CN112692873A (zh) * | 2020-12-07 | 2021-04-23 | 中国计量大学 | 一种机器人异常检测装置与检测方法 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002354551A (ja) * | 2001-05-25 | 2002-12-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ロボットサービス提供方法およびロボットサービス提供システム |
| SE524627C2 (sv) | 2002-10-07 | 2004-09-07 | Abb Research Ltd | Trådlös regulator och förfarande för styrning av en anordning anordnad relativt en robot |
-
1999
- 1999-10-14 JP JP29232199A patent/JP2001113491A/ja active Pending
-
2000
- 2000-10-09 DE DE2000149816 patent/DE10049816A1/de not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008234280A (ja) * | 2007-03-20 | 2008-10-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子機器 |
| JP2012171029A (ja) * | 2011-02-18 | 2012-09-10 | Daihen Corp | ロボット制御装置、教示装置及びロボットシステム |
| WO2013176229A1 (ja) * | 2012-05-25 | 2013-11-28 | ナブテスコ株式会社 | 産業用ロボットの集中監視装置、集中監視プログラムを記録した媒体、およびメンテナンスシステム |
| CN104582912A (zh) * | 2012-05-25 | 2015-04-29 | 纳博特斯克有限公司 | 工业用机器人的集中监视装置、记录有集中监视程序的介质以及维护系统 |
| TWI595221B (zh) * | 2012-05-25 | 2017-08-11 | Nabtesco Corp | Centralized monitoring device for industrial robots, media and maintenance system for recording centralized monitoring programs |
| CN112692873A (zh) * | 2020-12-07 | 2021-04-23 | 中国计量大学 | 一种机器人异常检测装置与检测方法 |
| CN112692873B (zh) * | 2020-12-07 | 2022-05-17 | 中国计量大学 | 一种机器人异常检测装置与检测方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE10049816A1 (de) | 2001-05-10 |
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