KR101309563B1

KR101309563B1 - 로봇을 이용한 화재 감지 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR101309563B1
Application number: KR1020060106096A
Authority: KR
Inventors: 오연순; 노창일; 이우승
Original assignee: 에스케이플래닛 주식회사
Priority date: 2006-10-31
Filing date: 2006-10-31
Publication date: 2013-09-17
Also published as: KR20080038756A

Abstract

본 발명은 로봇을 이용한 화재 감지 시스템 및 방법에 관한 것이다. 좀더 자세하게는 화재 감지부의 상태를 원격지의 사용자 단말에서 파악할 수 있는 로봇을 이용한 화재 감지 시스템 및 방법에 관한 것이다.

본 발명에서는 화재를 감지하기 위한 화제 감지 센서와, 통신부와, 상기 화재 감지 센서의 상태를 주기적으로 점검하여 그 정보를 전송하는 제어부를 포함하는 화재 감지부와, 상기 화재 감지부와 무선 통신을 하기 위한 로봇 통신부와, 장애물 센서와, 로봇을 이동시키기 위한 이동부와, 화재를 감지하기 위한 로봇 화제 감지 센서와, 상기 화재 감지부의 화제 감지 센서와 상기 로봇 화제 감지 센서의 상태 정보 및 로봇의 이동 경로를 저장하기 위한 데이터베이스와, HOMS 서버와 무선으로 접속하기 위한 게이트웨이 및 로봇의 상기 각 구성 요소를 제어하기 위한 로봇 제어부를 포함하는 로봇과, 로봇과 접속하여 상기 상태 정보의 전송을 중계하는HOMS 서버와 상기 HOMS 서버와 접속하여 상기 화재 센서 및 가스 차단기의 상태 정보를 요청하는 사용자 단말기를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 화재 감지 시스템 및 방법이 제시된다.

로봇, 화재센서, 경보음.

Description

로봇을 이용한 화재 감지 시스템 및 방법 {System and method for perceiving a fire using robot }

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용한 화재 감지 시스템의 개략적인 구성도이다.

도 2는 상기 도1의 데이터 베이스에 저장되는 로봇 이동 경로의 상태도이다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따라 화재 센서의 상태 정보를 업그레이드하는 방법의 순서도이다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따라 화재 감지부의 상태 정보를 확인하기 위한 방법의 순서도이다

도 5는 본 발명의 실시예에 따라 화재 발생시 로봇에서 경보음을 발생하고 메시지를 전송하는 방법의 순서도이다.

본 발명은 로봇을 이용한 화재 감지 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 고정된 화재 감지 센서와 무선으로 연결되고 내부에 화재 감지 센서를 구비한 로봇으로 화재 감지 센서의 상태를 원격지에서 파악할 수 있게 하고, 로봇의 이동에 따라 고 정된 화재 감지 센서가 인식하지 못하는 부위에서의 화재를 감지하며, 화재시 이동하면서 경보음을 울려주고, 외출 중인 사용자의 단말기로 문자 메시지를 전송하게 하는 로봇을 이용한 화재 감지 시스템 및 방법에 관한 것이다.

종래에는 화재 감지 시스템은 건물내에 다수의 화재 감지 센서를 설치하고 화재 감지 센서에 연기나 고열이 감지되면 화재 경보음을 울리는 구조로 되어 있다.

그러나, 비용상의 문제로 건물내의 모든 부위에 화재 감지 센서를 설치하지는 못하므로 화재 감지 센서에서 거리가 멀리 떨어져 있는 구역에서 작은 화재가 발생하면 그 화재로 인한 열이나 연기를 감지 센서에서 감지할 때까지 시간이 소요되므로 감지되었을 때는 이미 소화가 어려울 정도로 화재가 커질 수도 있다는 단점이 있었다.

또한, 화재 감지 센서가 화재를 감지하였을 경우에 센서가 설치된 위치에서 경고음을 울려주었기 때문에 경고음이 닿지 않는 사각지대가 발생할 수 있었고, 기존의 전력선통신(PLC : Power Line Communication) 방식으로 화재 감지기를 제어하는 경우 비용이 많이 들고, 설치가 어렵고, 댁내의 전기/전자 제품들과 동시에 사용하는 경우 잡신호의 발생으로 제어 신호가 왜곡되어 오작동의 영향을 받을 수 있는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기한 바와 같은 종래 기술의 불편함을 해결하기 위하여 안출된 것으로서,

본 발명의 목적은 화재 감지 센서를 구비한 로봇을 이용하여 화재 센서의 사각부분을 이동하며 화재를 감지하여 종래의 고정된 화재 센서의 사각에서 발생하는 작은 화재를 조기에 감지하는 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 화재시 이동하면서 경보음을 알려주고, 로봇과 화재 감지부 간에 Zigbee 통신에 의한 상호 연락을 할 수 있도록 함으로써 잡신호의 발생에 의한 제어 신호의 왜곡을 방지할 수 있는 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 원격지에서 사용자 단말기를 사용하여 화재 감지부의 상태를 파악할 수 있게 하고, 화재시에 그 사실을 사용자 단말기로 문자메시지를 전송하여 주는 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 로봇을 이용한 화재 감지 시스템은 화재를 감지하기 위한 화제 감지 센서와, Zigbee 모듈을 사용하여 상기 로봇과 정보를 전송하고 전송받는 통신부와, 화재 감지부의 상기 각 구성요소를 제어하기위한 감지 제어부를 포함하고, 상기 제어부에서 상기 화재 감지 센서의 상태를 주기적으로 점검하여 그 정보를 로봇에 전송하는 기능을 갖는 화재 감지부와, 상기 화재 감지부와 무선 통신을 하기위한 로봇 통신부와, 로봇의 이동 경로 상의 장애물을 인지하기 위한 장애물 센서와, 로봇을 이동시키기 위한 이동부와, 화재를 감지하기 위한 로봇 화제 감지 센서와, 상기 화재 감지부의 화제 감지 센서와 상기 로봇 화제 감지 센서의 상태 정보 및 로봇의 이동 경로를 저장하기 위한 데이터베이스와, 화재시 경보음과 음성 경고를 발생하기 위한 스피커와, HOMS 서버와 무선 으로 접속하기 위한 게이트웨이 및 로봇의 상기 각 구성 요소를 제어하기 위한 로봇 제어부를 포함하고, 상기 감지 제어부에서 감지가 어려운 지역을 이동하면서 화재를 감지하며 상기 로봇의 로봇 제어부에서 상기 화재 감지 센서 및 로봇 화제 감지 센서의 상태 정보를 상기 데이터베이스에서 읽어와 HOMS 서버에 전송하는 기능을 갖는 로봇과, 상기 로봇과 접속하여 상기 화재 감지 센서 및 로봇 화제 감지 센서의 상태 정보의 전송을 요청하고, 전송받은 정보를 사용자 단말기로 전송하는 HOMS 서버와, 상기 HOMS 서버와 접속하여 상기 로봇에 저장된 화재 감지 센서 및 로봇 화제 감지 센서의 상태 정보의 확인을 요청하고, 전송받은 상태 정보를 디스플레이하는 사용자 단말기와; 상기 사용자 단말기와 상기 HOMS 서버를 연결시켜 주는 인터넷망을 포함하는 것을 특징으로 한다.

이하에서는 본 발명의 실시예에 대한 구성 및 작용을 첨부한 도면을 참조하면서 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용한 화재 감지 시스템에 대한 개략적인 구성도이다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용한 화재 감지 시스템은 도 1에 도시된바와 같이 화재 감지부(100)와, 로봇(200)과, HOMS 서버(300)와, 인터넷망(400)과, 사용자 단말기(500)를 포함하여 구성된다.

상기 화재 감지부(100)는 화재를 감지하기 위한 화제 감지 센서(110)와, Zigbee 모듈을 사용하여 상기 로봇과 정보를 전송하고 전송받는 통신부(130)와, 화재 감지부의 상기 각 구성요소를 제어하기위한 감지 제어부(120)를 포함하여 구성 된다.

상기 화재 감지부(100)는 상기 화제 감지 센서(110)에서 화재를 인지하게 되면, 상기 센서(110)에서는 그 사실을 상기 제어부(120)에 전송하게 되고, 상기 제어부(120)에서는 이 사실을 상기 통신부(130)를 통하여 상기 로봇(200)에 전송한다.

상기 감지 제어부(120)는 상기 화제 감지 센서(110)의 상태를 주기적으로 점검하여 그에 대한 이상 유무 정보를 상기 통신부(130)를 통하여 상기 로봇(200)으로 전송한다.

상기 로봇(200)은 통상시에는 상기 감지 제어부(120)에서 감지가 어려운 지역을 이동하면서 화재를 감지하고 화재 발생시에는 일정 지역을 이동하면서 화재 경고음 또는 음성경고를 출력하는 구성으로 로봇 자체의 시스템을 제어하기 위한 로봇 제어부(210)와, Zigbee 모듈을 사용하여 상기 화재 감지부(100)로부터 정보를 전송받고 제어 신호를 전송하는 로봇 통신부(220)와, 로봇의 이동 경로 상의 장애물을 인지하기 위한 장애물 센서(230)와, 로봇을 이동시키기 위한 이동부(240)와, 화재를 감지하기 위한 로봇 화제 감지 센서(250)와, 상기 화재 감지부(100)의 화제 감지 센서(110)와 로봇 화제 감지 센서(250)의 상태 정보와 로봇의 이동 경로를 저장하기 위한 데이터베이스(260)와, 화재시 경보음과 음성 경고를 발생하기 위한 스피커(270)와, 상기 HOMS 서버(300)와 접속하기 위한 게이트웨이(280)를 포함하여 구성된다.

상기 로봇 제어부(210)는 상기 로봇 통신부(220)를 통하여 상기 화재 감지 부(100)의 상기 화재 감지 센서(110)의 이상 유무 상태에 대한 정보를 주기적으로 전송받아 이를 상기 데이터베이스(260)에 업데이트하여 저장한다. 또한 화재 발생시에는 상기 화재 감지부(100)로부터 화재 발생 신호를 전송받아 이를 HOMS 서버(300)로 전송한다.

상기 장애물 센서(230)는 상기 로봇(200)의 이동 경로 상의 장애물을 인식하여 이를 로봇 제어부(210)로 알려주고, 상기 로봇 제어부(210)에서는 이 장애물 인지 신호를 반영한 이동 매커니즘 제어 신호를 상기 이동부(240)에 전송함으로써 로봇은 인식한 장애물을 회피하여 이동하게 된다.

상기 이동부(240)는 데이터베이스(260)에 저장된 경로에 따라 로봇을 이동시키는 기능을 수행한다. 상기 로봇 제어부(210)의 제어 신호에 따라 구비하고 있는 구동모터 등을 이용하여 바퀴 또는 무한궤도의 수단으로 이동하게 된다.

상기 데이터베이스(260)는 상기 감지부(100)의 화재 감지센서(110)와 로봇 화제 감지 센서(250)에 대한 이상 유무 상태 정보와 로봇 이동 경로 및 화재 발생시 스피커로 출력할 경고음이나 음성 메시지가 저장되는 구성으로 상기 제어부(210)에 로봇 이동 경로를 제공하여 제어부(210)가 이동부(240)을 제어하여 그 경로에 따라 로봇(200)을 이동하도록 하며 제어부(210)의 요청에 따라 상기 감지부(100)의 화재 감지센서(110)와 로봇 화제 감지 센서(250)에 대한 이상 유무 상태 정보를 게이트웨이(280)를 통하여 HOMS 서버(300)로 전송한다.

상기 로봇 이동 경로는 도2에 도시된바와 같이 상기 감지부(100)의 화재 감지센서(110)가 감지할 수 있는 범위의 외각을 지나도록 하여 화재 감지 센서(110) 의 감지 능력을 보완해주도록 하는 것이 바람직하다.

또한, 로봇 이동 경로에는 화재발생시 이동 하는 경로를 포함하며, 화재시 이동 경로에는 경고음이 잘 안들리는 공간이 포함되어 경고음을 듣기 어려운 곳에 있는 사람에게 경고할수 있도록 하는 것이 바람직하다.

상기 스피커(270)는 화재시 경보음이나 음성 경고를 출력하는 기능을 수행하는 구성으로 상기 감지부(100)으로부터 화재 신호를 전송받은 상기 로봇(200)의 제어부(210)는 상기 데이터베이스(260)에서 화재시 사용되는 경고음이나 음성 메시지를 로드하여 상기 스피커(270)로 전송하고, 상기 스피커(270)는 전송받은 경고음이나 음성메시지 정보에 따라 경보음이나 "화재, 화재" 등의 음성 메시지를 이동하면서 출력하게 된다.

상기 게이트웨이(280)는 상기 HOMS 서버(300)와 접속하기 위한 구성으로서 상기 HOMS 서버(300)에서 전송한 정보를 상기 로봇(200)에서 처리될 수 있는 신호로 변경해주거나 로봇에서 전송하고자 하는 정보를 HOMS 서버(300)에서 인식 가능한 정보로 변경하여 HOMS 서버(300)으로 전송한다.

상기 게이트웨이(280)는 상기 HOMS 서버(300)에 무선으로 접속하게 된다.

이때 상기 로봇(200)은 자기의 고유번호를 갖고 있고, 상기 HOMS 서버로부터 전송된 신호에는 로봇을 식별하기 위한 고유번호가 포함되어 있어서, 로봇 자신의 고유번호가 포함된 신호만 상기 게이트웨이(280)를 통과할 수 있게 된다. 또한 상기 로봇(200)으로부터 상기 HOMS 서버(300)로의 무선 신호에도 로봇의 고유번호가 포함되어 있어 상기 HOMS 서버(300)는 그 고유번호를 인식하고 이와 연계되어 지정 된 사용자 단말기(500)로 소정의 정보를 전송하게 된다.

상기 HOMS 서버(300)는 상기 사용자 단말기(500)로부터 상기 감지부(100)의 상태 정보 전송 요청 신호를 전송받아 이를 상기 로봇(200)에 전송하고, 상기 로봇(200)으로부터 감지부(100)의 화재 감지 센서(110) 및 로봇(200)의 로봇 화제 감지 센서(250)에 대한 상태 정보 데이터를 전송받아 상기 사용자 단말기(500)로 전송해 준다. 또한 상기 로봇(200)으로부터 화재 발생 신호를 전송받아 구비하고 있는 문자서비스 서버(310)를 이용하여 연계된 별도의 이동통신망을 통해 상기 로봇과 연계되어 지정된 사용자 단말기(500)로 화재가 발생하였음을 알리는 문자메시지를 전송해 준다.

상기 인터넷망(400)은 상기 사용자 단말기(500)와 상기 HOMS 서버(300)를 연결시켜 주며, 유/무선 인터넷망을 포함한다.

상기 사용자 단말기(500)는 상기 인터넷망을 통하여 상기 HOMS 서버(300)에 접속하여 각종 서비스를 요청하며, 본 발명에서는 특정 로봇에 저장된 화재 감지센서의 이상 상태 유무 정보에 대한 조회를 요청하게 된다. 상기 사용자 단말기(500)에는 휴대폰, PDA, PC 등이 포함된다.

이러한 화재 감지 시스템을 이용하기 위하여는 우선 상기 HOMS 서버(300)에 서비스 등록이 되어야 한다. 즉, 화재 감지 서비스를 이용하려는 사용자는 PC, 휴대폰, PDA 등을 사용하여 상기 HOMS 서버(300)에 접속한 후 자신의 인적사항, ID, 로봇의 고유번호, 연락받을 사용자 단말기 전화번호 등을 미리 지정하여 상기 HOMS 서버(300)에 등록시켜야 한다.

이때 고유번호를 가진 로봇(200)과 연락받을 사용자 단말기(500)는 서로 연계되어 지정되고, 상기 HOMS 서버(300)는 특정 고유번호를 갖는 로봇(200)으로부터의 화재 발생 신호에 대한 문자메시지를 상기 연계되어 지정된 사용자 단말기(500)로 전송하게 된다. 또한 감지부(100) 및 로봇(200)의 화재 감지 센서(250)의 상태정보를 확인하는 절차의 경우에는 사용자 단말기(500)에서 ID 입력이 있으면 해당 ID와 연계 등록된 로봇의 고유번호를 이용하여 그 로봇에만 화재 감지 센서 및 가스 차단기의 상태정보를 요청하는 것도 가능하다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따라 화재 센서의 상태 정보를 업그레이드 하는 방법의 순서도이다.

화재 센서의 상태 정보를 업그레이드하는 방법은 도3에 도시된바와 같이 초기화 단계(S110)와 초기화 확인 단계(S120)와 상태 정보 전송 단계(S130)와 업데이트 단계(S140)를 포함하여 구성된다.

상기 초기화 단계(S110)는 상기 감지부(100)의 제어부(120)가 상기 로봇 제어부(210)에서 상기 로봇 통신부(220)를 통하여 전송된 초기화 요구에 따라 로봇(200)과 감지부(100)간의 무선통신 패스(Path)를 초기화하는 단계이다.

상기 초기화 확인 단계(S120)는 상기 감지부(100)의 제어부(120)가 무선통신 패스(Path)를 초기화가 완료되었다는 초기화 설정 완료 신호를 통신부(130)를 통하여 로봇(200)으로 전송하는 단계이다.

상태 정보 전송 단계(S130)는 초기화가 완료된 상기 감지부(100)가 일정 시간마다 제어부(120)에서 상기 화재 감지 센서(110)의 상태를 점검하고 그 결과를 통신부(130)를 통하여 로봇(200)으로 전송하는 단계이다.

업데이트 단계(S140)는 로봇 제어부(210)가 일정 시간마다 상기 로봇 화제 감지 센서(250)의 상태를 점검하고 그 결과를 상기 상태 정보 전송 단계(S130)에서 전송받은 화재 감지 센서(110)의 상태 정보와 함께 데이터베이스(260)에 저장하는 단계이다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따라 화재 센서의 상태 정보를 확인하기 위한 방법의 순서도이다.

화재 센서의 상태 정보를 확인하기 위한 방법은 도4에 도시된바와 같이 HOMS서버에 정보 전송을 요청하는 단계(S210)와, 로봇에 정보 전송을 요청하는 단계(S220)와, 정보 검색 단계(S230)와 HOMS서버로 정보 전송 단계(S240)와 사용자 단말기로 정보 전송 단계(S250) 및 디스플레이 단계(S260)를 포함하여 구성된다.

상기 HOMS서버에 정보 전송을 요청하는 단계(S210)는 상기 사용자 단말기(500)에서 상기 인터넷망(400)을 통하여 상기 HOMS 서버(300)와 접속하여 특정 고유번호를 갖는 상기 로봇(200)에 저장된 화재 감지 센서(110)와 로봇 화재 감지 센서(250)의 상태 정보를 전송하도록 요청하는 단계이다.

상기 로봇에 정보 전송을 요청하는 단계(S220)는 상기 HOMS 서버(300)가 상기 HOMS서버에 정보 전송을 요청하는 단계(S210)에서 요청받은 특정 고유번호를 갖는 상기 로봇(200)의 게이트웨이(280)를 통해 상기 로봇(200)으로 화재 감지 센서(110)와 로봇 화재 감지 센서(250)의 상태 정보를 요청하는 단계이다.

상기 정보 검색 단계(S230)는 상기 로봇 제어부(210)가 상기 HOMS 서버(300) 의 요청에 따라 상기 데이터베이스(260)로부터 화재 감지 센서(110)와 로봇 화재 감지 센서(250)의 상태 정보를 검색하는 단계이다.

상기 HOMS서버로 정보 전송 단계(S240)는 상기 로봇 제어부(210)가 상기 정보 검색 단계(S230)에서 검색된 화재 감지 센서(110)와 로봇 화재 감지 센서(250)의 상태 정보를 상기 게이트웨이(280)를 통해 상기 HOMS 서버(300)로 전송하는 단계이다.

상기 사용자 단말기로 정보 전송 단계(S250)는 상기 HOMS 서버(300)가 상기 HOMS서버로 정보 전송 단계(S240)에서 전송받은 화재 감지 센서(110)와 로봇 화재 감지 센서(250)의 상태 정보를 상기 사용자 단말기(500)로 전송하는 단계이다.

상기 디스플레이 단계(S260)는 상기 사용자 단말기(500)가 상기 사용자 단말기로 정보 전송 단계(S250)에서 전송받은 상태 정보를 디스플레이하는 단계이다.

화재 발생시 로봇에서 경보음을 발생하고 메시지를 전송하는 방법은 도 5에 도시된바와 같이 화재 감지 신호 전송 단계(S310)와, 경보음 발생 단계(S320)와, 화재 정보 전송 단계(S330)와 알람 SMS 전송 단계(S340) 및 화재 발생 메시지 전송 단계(S350)를 포함하여 구성된다.

상기 화재 감지 신호 전송 단계(S310)는 화재 감지 센서(110)나 로봇 화재 감지 센서(250)에서 화재 발생을 감지하면 화재가 발생하였다는 신호를 로봇(200)의 로봇 제어부(210)로 전송하는 단계이다.

상기 화재 감지 신호 전송 단계(S310)에서 화재 감지 센서(110)가 화재를 감지하면 제어부(120)에 화재가 발생하였다는 신호를 전송하여 제어부(120)가 통신부(130)를 통하여 로봇(200)으로 화재 발생신호를 전송하고, 로봇 통신부(220)는 수신한 화재 발생신호를 로봇 제어부(210)로 전송한다. 그리고, 상기 화재 감지 신호 전송 단계(S310)에서 로봇 화재 감지 센서(250)가 화재를 감지하면 로봇 제어부(210)에 화재가 발생하였다는 신호를 전송한다.

상기 경고음 발생 단계(S320)는 상기 화재 감지 신호 전송 단계(S310)에서 화재 감지 신호를 전송받은 로봇 제어부(210)가 상기 데이터베이스(260)에서 화재시 사용되는 경고음이나 음성 메시지를 로드하여 상기 스피커(270)로 전송하여 상기 스피커(270)에서 전송받은 경고음이나 음성메시지를 출력하며 데이터베이스(260)에 저장된 화재 발생시 이동 경로에 따라 이동하는 단계이다.

상기 경보음 발생 단계(S320)에서 로봇 제어부(210)는 상기 데이터베이스(260)에서 화재시 이동 경로를 로드하여 그에 따라 이동부(240)를 동작하여 경고음이 잘 안들리는 지역으로 이동하여 경고음을 출력함으로써 경고음을 듣기 어려운 곳에 있는 사람이 경고음을 들을 수 있도록 한다.

화재 정보 전송 단계(S330)는 로봇 제어부(210)가 상기 화재 감지 신호 전송 단계(S310)에서 전송받은 화재 감지 신호를 상기 게이트웨이(280)를 통해 상기 HOMS 서버(300)로 전송하는 단계이다.

알람 SMS 전송 단계(S340)는 상기 화재 정보 전송 단계(S330)에서 화재 감지 신호를 전송받은 HOMS 서버(300)가 상기 HOMS 서버(300)에서 구비하고 있는 문자서 비스 서버(310)를 이용하여 화재가 발생하였음을 알리는 문자메시지를 연계된 별도의 이동통신망을 통하여 상기 로봇과 연계되어 지정된 사용자 단말기(500)로 전송하는 단계이다.

화재 발생 메시지 전송 단계(S350)는 상기 화재 정보 전송 단계(S330)에서 화재 감지 신호를 전송받은 HOMS 서버(300)가 화재 감지 센터에 화재 발생한 것을 알리는 메시지를 전송하는 단계이다.

상기 화재 감지 센터는 화재에 대한 신고를 받아 소방서에 연락하는 서버로 119나 소방서 서버등을 포함한다.

이상으로 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것이다.

본 발명에 의하면, 화재 감지 센서를 구비한 로봇을 이용하여 화재 센서의 사각부분을 이동하며 화재를 감지함으로써 종래의 고정된 화재 센서의 사각에서 발생하는 작은 화재를 조기에 감지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 스피커를 구비한 이동하는 로봇을 이용하여 화재시 이동하면서 경보음을 알려주고, 로봇과 화재 감지부 간에 Zigbee 통신에 의한 상호 연락을 할 수 있도록 함으로써 잡신호의 발생에 의한 제어 신호의 왜곡을 방지할 수 있는 효과도 있다.

그리고, 원격지에서 사용자 단말기를 사용하여 화재 감지부의 상태를 파악할 수 있고, 화재시에 그 사실을 사용자 단말기로 문자메시지를 전송하여 사용자가 화재 사실을 즉시 알 수 있도록 하는 효과도 있다.

Claims

화재를 감지하기 위한 화재감지센서의 상태를 주기적으로 점검하여 화재가 감지되면 화재 발생 신호를 로봇에 전송하는 화재 감지부와, 화재 감지에 관한 상태 정보를 요청하는 사용자 단말기, 상기 사용자 단말기로부터 화재 감지에 관한 상태 정보 요청 신호를 상기 로봇에 전송하고 상기 로봇으로부터 화재 감지에 관한 상태 정보 데이터를 수신하여 상기 사용자 단말기에 전송해 주는 HOMS 서버와 통신망을 통해 통신하는 화재 감지 로봇에 있어서,

상기 화재 감지부와 통신을 하기 위한 로봇 통신부;

상기 로봇을 이동시키기 위한 이동부;

상기 화재 감지부에서 감지하기 어려운 지역의 화재를 감지하기 위한 로봇 화재감지센서;

상기 화재 감지부의 화재감지센서와 상기 로봇 화재감지센서의 상태 정보, 화재시 사용되는 경고음과 음성 메시지 및 상기 로봇의 이동 경로를 저장하기 위한 데이터베이스;

상기 화재의 발생 시 경보음과 음성 메시지를 출력하는 스피커; 및

상기 화재 감지부로부터 화재 발생 신호를 수신하거나, 상기 로봇 화재감지센서로부터 화재 발생 신호가 전송받으면, 상기 데이터베이스에서 화재시 사용하는 경고음이나 음성 메시지를 로드하여 상기 스피커를 통해 출력하되, 상기 데이터베이스에서 상기 로봇의 이동 경로를 로드하고 그에 따라 상기 이동부를 동작하여 상기 경고음이나 상기 음성 메시지가 잘 안들리는 지역으로 이동한 상태에서 상기 경고음이나 상기 음성 메시지를 출력하도록 제어하는 로봇 제어부;

를 포함하는 화재 감지 로봇.
청구항 1에 있어서,

상기 데이터베이스에 저장된 상기 로봇의 이동 경로는 상기 화재 감지부의 화재감지센서가 감지할 수 있는 범위의 외각을 지나도록 하여 상기 화재감지센서의 감지 능력을 보완하는 것을 특징으로 하는 화재 감지 로봇.
청구항 1에 있어서,

상기 로봇의 이동 경로 상의 장애물을 인지하기 위한 장애물 센서;

더 포함하는 것을 특징으로 하는 화재 감지 로봇.
청구항 2에 있어서,

상기 로봇 제어부는, 상기 이동부를 동작하여 상기 로봇의 이동 경로를 따라 이동할 때 장애물 센서를 통해 이동 경로 상의 장애물을 인식하면, 장애물 인지 신호를 반영한 이동 매커니즘 제어 신호를 상기 이동부에 전송하여 인식한 장애물을 회피하여 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 화재 감지 로봇.
청구항 1에 있어서,

상기 로봇 제어부는, 상기 로봇의 이동 경로를 따라 상기 이동부를 동작하여 상기 경고음이나 상기 음성 메시지가 잘 안들리는 지역으로 이동하면서 상기 경고음이나 상기 음성 메시지를 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 화재 감지 로봇.
청구항 1에 있어서,

상기 HOMS 서버와 무선으로 접속하기 위한 게이트웨이를 더 포함하고, 상기 게이트웨이는 상기 HOMS 서버로부터 상기 화재감지센서의 상태 정보 또는 상기 로봇 화재감지센서의 상태 정보를 요청하는 신호를 수신하여 상기 로봇 제어부에 전달하거나, 상기 로봇 제어부의 제어에 따라 상기 데이터베이스로부터 검색된 상기 화재감지센서의 상태 정보 또는 상기 로봇 화재감지센서의 상태 정보를 상기 사용자 단말기에 전송하는 것을 특징으로 하는 화재 감지 로봇.
화재감지센서를 통해 화재가 감지되면 화재 발생 신호를 전송하는 화재 감지부와 통신망을 통해 통신하고, 상기 화재 감지부에서 감지하기 어려운 지역의 화재를 감지하기 위한 로봇 화재감지센서와, 상기 화재 감지부의 화재감지센서와 상기 로봇 화재감지센서의 상태 정보, 화재시 사용되는 경고음과 음성 메시지 및 상기 로봇의 이동 경로가 저장된 데이터베이스를 구비하는 로봇의 화재 감지 방법으로서,

(a) 상기 화재 감지부로부터 화재 발생 신호를 수신하거나, 상기 로봇 화재감지센서로부터 화재 발생 신호를 수신하는 단계;

(b) 상기 데이터베이스에서 화재시 사용하는 경고음이나 음성 메시지를 로드하는 단계;

(c) 상기 데이터베이스에서 상기 로봇의 이동 경로를 로드하는 단계;

(d) 상기 로봇의 이동 경로에 따라 상기 경고음이나 상기 음성 메시지가 잘 안들리는 지역으로 이동하는 단계; 및

(e) 상기 로드한 상기 경고음이나 상기 음성 메시지를 스피커를 통해 출력하는 단계;

를 포함하는 로봇의 화재 감지 방법.
청구항 7에 있어서,

상기 데이터베이스에 저장된 상기 로봇의 이동 경로는 상기 화재 감지부의 화재감지센서가 감지할 수 있는 범위의 외각을 지나도록 하여 상기 화재감지센서의 감지 능력을 보완하는 것을 특징으로 하는 로봇의 화재 감지 방법.
청구항 7에 있어서,

상기 (d) 단계는, 상기 로봇의 이동 경로를 따라 이동할 때 장애물 센서를 통해 이동 경로 상의 장애물을 인식하면, 장애물 인지 신호를 반영한 이동 매커니즘에 따라 인식한 장애물을 회피하여 이동하는 것을 특징으로 하는 로봇의 화재 감지 방법.
청구항 7에 있어서,

상기 (e) 단계는, 상기 로봇의 이동 경로를 따라 상기 경고음이나 상기 음성 메시지가 잘 안들리는 지역으로 이동하면서 상기 경고음이나 상기 음성 메시지를 출력하거나, 상기 경고음이나 상기 음성 메시지가 잘 안들리는 지역에서 상기 경고음이나 상기 음성 메시지를 스피커를 통해 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇의 화재 감지 방법.